• 제목/요약/키워드: Roll error

검색결과 195건 처리시간 0.029초

정위적체부방사선치료시 ExacTrac과 CBCT를 이용한 Combine IGRT의 유용성 평가 (Evaluation of Combine IGRT using ExacTrac and CBCT In SBRT)

  • 안민우;강효석;최병준;박상준;정다이;이건호;이두상;전명수
    • 대한방사선치료학회지
    • /
    • 제30권1_2호
    • /
    • pp.201-208
    • /
    • 2018
  • 목 적 : 본 연구에서는 정위적체부방사선치료시 ExacTrac과 CBCT를 단계적으로 적용한 Combine IGRT를 사용하여 Set-up 오차를 비교 및 분석하여 Combine IGRT의 유용성을 평가하고자 한다. 대상 및 방법 : 2014년 5월에서 2017년 11월까지 본원에 내원하여 trueBEAM Stx(Varian medical System, USA)에서 정위적체부방사선치료를 받은 환자 중 부위별로 뇌(Brain) 3명, 척추(Spine) 9명, 골반(Pelvis) 3명으로 분류하였다. 치료전 ExacTrac을 사용하여 Lateral(Lat), Longitudinal(Lng), Vertical(Vrt) 방향과 Roll, Pitch, Yaw 방향으로 Set-up 오차를 보정하였고, ExacTrac 이동 값을 적용 후 CBCT를 추가적으로 수행하여 Lat, Lng, Vrt, Rotation(Rtn) 방향으로 보정하였다. 결 과 : ExacTrac 사용시 뇌 부위의 오차는 Lat $0.18{\pm}0.25cm$, Lng $0.23{\pm}0.04cm$, Vrt $0.30{\pm}0.36cm$, Roll $0.36{\pm}0.21^{\circ}$, Pitch $1.72{\pm}0.62^{\circ}$, Yaw $1.80{\pm}1.21^{\circ}$, 척추 부위는 Lat $0.21{\pm}0.24cm$, Lng $0.27{\pm}0.36cm$, Vrt $0.26{\pm}0.42cm$, Roll $1.01{\pm}1.17^{\circ}$, Pitch $0.66{\pm}0.45^{\circ}$, Yaw $0.71{\pm}0.58^{\circ}$, 골반 부위는 Lat $0.20{\pm}0.16cm$, Lng $0.24{\pm}0.29cm$, Vrt $0.28{\pm}0.29cm$, Roll $0.83{\pm}0.21^{\circ}$, Pitch $0.57{\pm}0.45^{\circ}$, Yaw $0.52{\pm}0.27^{\circ}$로 나타났다. Couch 이동 후 CBCT를 하였을 때, 뇌 부위는 Lat $0.06{\pm}0.05cm$, Lng $0.07{\pm}0.06cm$, Vrt $0.00{\pm}0.00cm$, Rtn $0.0{\pm}0.0^{\circ}$, 척추 부위는 Lat $0.06{\pm}0.04cm$, Lng $0.16{\pm}0.30cm$, Vrt $0.08{\pm}0.08cm$, Rtn $0.00{\pm}0.00^{\circ}$, 골반 부위는 Lat $0.06{\pm}0.07cm$, Lng $0.04{\pm}0.05cm$, Vrt $0.06{\pm}0.04cm$, Rtn $0.0{\pm}0.0^{\circ}$ 오차가 발생하였다. 결 론 : 정위적체부방사선치료시 ExacTrac에 추가적으로 CBCT를 사용한 Combine IGRT의 경우는 ExacTrac만 사용한 경우보다 환자의 Set-up 오차를 줄일 수 있게 나타났다. 그러나 Combine IGRT를 적용함으로 환자 Set-up 확인시간, 영상획득을 위한 체내 흡수선량이 증가한다. 그러므로 환자 상황에 따라 Combine IGRT를 사용하여 환자의 Set-up 오차를 적게 함으로써 방사선치료 효과비를 증가시킬 수 있을 것으로 사료된다.

  • PDF

공작기계 슬라이더 운동오차측정시스템 개발

  • 황상옥;정무영;박희재
    • 한국정밀공학회:학술대회논문집
    • /
    • 한국정밀공학회 1992년도 추계학술대회 논문집
    • /
    • pp.43-46
    • /
    • 1992
  • Measurement of straightness errors (vertical, horizontal),and angular error (roll, pitch, yaw) have been classified as difficult tasks in the machine tool metrology field. In this paper, computer aided measurement techniques are proposed using quadrant type photo pin diode. In the developed system, three photo diodes are mounted on the positioning table to detect the five degrees of movement error simultaneously. Outputs from the photo diode are analyzed in the computer and are displayed graphically.

무선통신을 이용한 주행 제어가 가능한 볼 로봇의 설계 및 제어 (Design and Control of Ball Robot capable of Driving Control by Wireless Communication)

  • 이승열;정명진
    • 전기전자학회논문지
    • /
    • 제23권4호
    • /
    • pp.1236-1242
    • /
    • 2019
  • 최근 로봇 기술의 발전에 따라 모바일 로봇에 대한 연구가 주목을 받고 있다. 현재 모바일 로봇의 대부분은 2륜 및 4륜 기반으로 개발되어 직선 주행에는 강하지만 방향전환 및 제자리 회전에 제한이 있으며, 이러한 문제점을 극복하고자 구 형태의 바퀴를 사용하는 볼 로봇에 대한 연구가 진행되고 있다. 볼 로봇은 협소한 공간에서 큰 제약 없이 이동이 가능하다는 장점을 가지고 있지만, 구조적으로 불안정하여 안정적인 자세 및 주행 제어가 요구된다. 본 연구에서는 무선통신으로 자세 및 주행 제어가 가능한 스마트폰 어플리케이션을 제안하고, 이를 적용하여 제작된 볼 로봇을 이용하여 자세 및 주행 제어 실험을 수행하였다. 실험을 통해 Roll 각도 오차 ±0.8도, Pitch 각도 오차 ±0.7도 이내에서 제어됨을 확인하였으며, 1m 주행제어에 대해 x축 방향 위치오차 ±0.1m, y축 방향 위치오차 ±0.08m 이내에서 제어됨을 확인하였다.

W-CDMA 기지국용 디지털 수신기의 CIC 롤 오프 보상필터 설계 (Design of Cic roll-off Compensation Filter in Digital Receiver For W-CDMA NODE-B)

  • 김성도;최승원
    • 대한전자공학회논문지TC
    • /
    • 제40권12호
    • /
    • pp.155-160
    • /
    • 2003
  • ADC (Analog-to-Digital Converter) 와 DSP (Digital Signal Processor) 의 성능이 향상됨에 따라 아날로그 방식으로 처리하던 IF(Intermidiate Frequency) 대역의 신호를 디지털 방식으로 처리할 수 있게 되었다. 이를 디지털 라디오 또는 디지털 IF라 하고 이는 SDR (software definied radio) 의 초기단계라 할 수 있다. 디지털 라디오 개념을 수신단에 적용할 경우 오버샘플링에 의한 처리 이득을 얻을 수 있으며, 다중 캐리어방식의 수신단 설계가 가능하다. 디지털 수신기에서는 연산량 이득을 위해 데시메이션이 이루어지며, CIC (Cascaded Integrated Comb) 및 halfbandHalfband 필터 등이 앨리어싱방지 필터로 사용된다. 그런데, CIC 필터는 필연적으로 통과대역 내에서 롤 오프 현상이 발생하며, 이것은 수신단 필터의 통과대역 평탄도를 악화시켜서 수신성능의 저하를 초래한다. FIR 필터를 이용하여 보상해 주어야 한다. 본 논문에서는 W-CDMA 디지털 수신기의 수신성능에 최적인 CIC 롤오프 보상 필터를 설계방법을 제시하고, 설계된 필터가 CIC필터의 롤오프 특성을 보상하여 BER(Bit Error Rate)을 최소화시킴을 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 확인하였다. 필터 성능을 검증하였다.

Prediction of Barge Ship Roll Response Amplitude Operator Using Machine Learning Techniques

  • Lim, Jae Hwan;Jo, Hyo Jae
    • 한국해양공학회지
    • /
    • 제34권3호
    • /
    • pp.167-179
    • /
    • 2020
  • Recently, the increasing importance of artificial intelligence (AI) technology has led to its increased use in various fields in the shipbuilding and marine industries. For example, typical scenarios for AI include production management, analyses of ships on a voyage, and motion prediction. Therefore, this study was conducted to predict a response amplitude operator (RAO) through AI technology. It used a neural network based on one of the types of AI methods. The data used in the neural network consisted of the properties of the vessel and RAO values, based on simulating the in-house code. The learning model consisted of an input layer, hidden layer, and output layer. The input layer comprised eight neurons, the hidden layer comprised the variables, and the output layer comprised 20 neurons. The RAO predicted with the neural network and an RAO created with the in-house code were compared. The accuracy was assessed and reviewed based on the root mean square error (RMSE), standard deviation (SD), random number change, correlation coefficient, and scatter plot. Finally, the optimal model was selected, and the conclusion was drawn. The ultimate goals of this study were to reduce the difficulty in the modeling work required to obtain the RAO, to reduce the difficulty in using commercial tools, and to enable an assessment of the stability of medium/small vessels in waves.

위성 채널에서 확장된 OQPSK 위상동기 알고리즘 성능평가 (The Performance Evaluation of Extended Phase Recovery Algorithm for OQPSK in Satellite Channel)

  • 김명섭;송윤정;정지원
    • 한국통신학회논문지
    • /
    • 제25권5A호
    • /
    • pp.634-640
    • /
    • 2000
  • 본 논문에서는 OQPSK 신호에 대한 공상 변수(Maximum Likelihood parameter) 평가에 기반을 둔 확장된 DD-DEO(Decision Directed-Decision Estimate) 위상 동기 알고리즘을 제안한다. 제안한 방식은 기존의 방식과 비교할 때, 위상 검출기 블록 전에 I(In-phase), Q(Quadrature-phase)채널 당 2 tap을 가지는 필터 블록을 첨가함으로써, 위상 동기 루프에 입력되는 데이터 의존적인 잡음을 줄일 수 있다. 제안한 방식은 송 수신단 기저대역 필터의 롤오프 요소(roll-off factor), 위성 채널의 백오프(back-off) 그리고 루프 대역(loop bandwidth)을 결정하는 $\beta$를 변화시키며 위상 오차와 오류 확률 관점에서 기존의 방식 및 QPSK와 비교하여 성능 평가를 행하였다.

  • PDF

HDR-WPAN 시스템의 용량증대 방안 연구 (A Study on the Capacity Enhancement of HDR-WPAN System)

  • 강철규;오용택;김재영;조성언;오창헌
    • 디지털콘텐츠학회 논문지
    • /
    • 제5권4호
    • /
    • pp.306-310
    • /
    • 2004
  • 본 논문에서는 HDR-WPAN(high data rate wireless personal area network) 시스템에서 TCM-128QAM 변조 방식과 25MHz. 대역폭 확장을 통한 전송용량 향상 방안을 제안하였다. TCM-128QAM의 변조방식을 사용하였을 경우, 15MHz의 대역폭에서 최대 66Mbps의 전송속도를 나타낼 수 있지만, roll-off 계수 ${\alpha}=0.35$으로 하고 대역폭을 25MHz로 확장하였을 경우, 최대 110Mbps의 전송속도를 나타낼 수 있다. 이 같은 결과를 PSD(power spectrum density) 분석 및 BER(bit error rate) 성능을 이용하여 확인하였다.

  • PDF

유한요소해석에 의한 헤밍 공정 변수연구 (A Parametric Study of the Hemming Process by Finite Element Analysis)

  • 김형종;최원목;임재규;박춘달;이우홍;김헌영
    • 대한기계학회논문집A
    • /
    • 제28권2호
    • /
    • pp.149-157
    • /
    • 2004
  • Implicit finite element analysis of the flat surface-straight edge hemming process is performed by using a commercial code ABAQUS/Standard. Methods of finite element modeling for springback simulation and contact pair definition are discussed. An optimal mesh system is chosen through the error analysis that is based on the smoothing of discontinuity in the state variables. This study has focused on the investigation of the influence of process parameters in flanging, pre-hemming and main hemming on final hem quality, which can be defined by turn-down, warp and roll-in. The parameters adopted in this parametric study are flange length, flange angle, flanging die corner radius, face angle and insertion angle of pre-hemming punch, and over-stroke of pre-hemming and main hemming punches.

CBCT을 이용한 ExacTrac 6D 영상유도방사선치료법의 정확도 평가 (Evaluation of accuracy in the ExacTrac 6D image induced radiotherapy using CBCT)

  • 박호춘;김효중;김종덕;지동화;송주영
    • 대한방사선치료학회지
    • /
    • 제28권2호
    • /
    • pp.109-121
    • /
    • 2016
  • ExacTrac 6D couch를 이용한 영상유도 방사선 치료의 정확도를 검증하기 위하여 여섯 개의 방향의 오차 값을 임의로 부여하여 교정 한 후 CBCT 이미지와 비교 분석하여 ExacTrac의 정확도를 평가 하고자 하였다. Rando head Phantom의 치료좌표 값을 X, Y, Z 방향으로 이동시킨 Translationgroup과 pitch, Roll, Yaw방향으로 이동시킨 Rotationgroup으로 나누어 교정하였다. 교정 수치는 couch의 여섯 개의 방향으로 복합적으로 상호 작용하여 이동 하였다. 교정 값은 최소 1mm, 최대 23mm까지 다양하게 나타났다. 치료좌표로 수정된 Phantom를 CBCT 촬영한 이미지와 3D/3D matching 오차 값의 분석에서는 Rotation group에서 높은 오차 값이 나타났다. CBCT로 교정된 치료좌표 오차 값에 대한 선량분포의 비교에서는 정상조직에 선량 제한치 값은 처방선량에 충족되었으며 종양조직의 선량 균질성 지표인 PHI, PCI 값은 Rotation group에서 저 선량 분포영역이 다소 높음으로 나타났다. 본 연구에서는 ExacTrac 6D couch 의 정확도에 대한 평가를 CBCT를 이용하여 검증해 보았다. 단편적인 이동에 대한 오차 값은 비교적 정확한 교정 능력을 갖추고 있었지만, couch에 각이 들어가는 이동에서는 부정확한 교정 수치를 보였다. 환자의 체위가 Rotation방향으로 많은 변화가 예상되어지거나 ExacTrac 교정하였을 때 pitch, Roll, Yaw값의 오차가 크게 나타나면 CBCT 영상유도를 시행하여 정확히 치료 좌표를 교정하여 예상치 못한 부작용을 최소화해야 된다고 여겨진다.

  • PDF

차량 전복 방지를 위한 정적 출력 피드백 제어기 설계 (Design of Static Output Feedback Controllers for Rollover Prevention)

  • 임성진;오동호
    • 한국자동차공학회논문집
    • /
    • 제22권1호
    • /
    • pp.20-28
    • /
    • 2014
  • This paper presents static output feedback LQ and $H_{\infty}$ controllers for rollover prevention. Linear quadratic static output feedback controllers have been proposed for rollover prevention in such a way to minimize the lateral acceleration and the roll angle. Rollover prevention capability can be enhanced if $H_{\infty}$ controller is designed. To avoid full-state measurement for feedback requirement or sensitiveness of an observer to nonlinear model error, static output feedback is adopted. To design static output feedback controllers, Kosut's method is adopted because it is simple to calculate. Differential braking and active anti-roll bar are adopted as actuators that generate yaw and roll moments, respectively. The proposed method is shown to be effective in preventing rollover through the simulations on nonlinear multi-body dynamic simulation software, CarSim.