• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권11호
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• pp.4167-4173
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• 2010

2005년에 개정된 ICT교육지침에는 전 학교급에 걸쳐서 알고리즘, 자료구조, 프로그래밍 내용과 같은 컴퓨터 과학 요소가 매우 강화되었다. 컴퓨터교육의 목표가 소프트웨어 활용보다 문제해결력 향상이기 때문이다. 그래서 본 논문에서는 이러한 요소에 대한 학습방법의 일환으로서 로봇들이 협동을 통하여 미로를 탈출하는 문제를 해결할 수 있는 방안을 제시하였다. 로봇이 해결해야하는 문제로서 우선탐색 문제와 역할바꿈 문제와 같이 2가지를 제시하였다. 우선탐색 문제는 첫 번째 로봇이 미로를 끝까지 탐색하면서 미로의 정보를 두 번째 로봇에게 실시간으로 전송한다. 그 후 슬레이브 로봇은 이 정보를 이용하여 탐색없이 미로를 탈출하게 된다. 역할바꿈 문제는 첫 번째 로봇이 미로를 탐색하는 도중 그 기능을 상실했을 때, 두 번째 로봇이 첫 번째 로봇의 역할을 이어받아 수행하는 것이다. 각 문제를 해결하기 위해서 문제분석, 알고리즘 기술, 순서도 작성, 프로그래밍의 4단계를 거치도록 하였다. 본 논문에서 제시한 내용의 부수적인 효과로는 로봇협동을 통한 학습자들의 협동학습 기회 제공, 로봇간 데이터 송수신을 위해서 큐(queue)라는 자료구조를 사용했다는 점이다. 향후에는 좀 더 일반적인 미로의 사용, 실제 현장에의 적용, 영재교육 과정에의 적용에 대한 연구가 필요하다.

• 한국정보교육학회:학술대회논문집
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• 한국정보교육학회 2021년도 학술논문집
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• pp.369-376
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• 2021

인공지능(AI) 기술의 발전에 따라 많은 분야에서 인공지능 활용 방안에 대한 논의가 활발하게 일어나고 있으며 교육 분야에서도 인공지능 인재 양성을 위한 각종 정책이 추진되고 있다. 본 연구에서는 인공지능 기술을 활용한 로봇 프로그래밍 프레임워크를 제안하고 이를 기반으로 머신러닝(Machine Learning) 분야에서 높은 빈도로 활용되는 파이썬(Python)과 교육 현장의 활용도가 높은 교육용 로봇을 활용하여 인공지능(AI) 교육 프로그램을 제안하였다. 국제자동차공학회(SAE)에서 제시하는 자율주행자동차 수준(0~5단계)을 4단계로 단순화하고 이를 기반으로 로봇에 부착된 카메라가 선(객체)을 인지(Perception)하고 검출(Object detection)하여 스스로 움직일 수 있는 라인 디텍터(Line Detector)를 만드는 것을 목표로 하였다. 개발된 프로그램은 단순히 특정 프로그래밍 언어를 활용하여 주어진 문제를 해결하는 정형화된 형태가 아니라 생활 속의 복잡하고 비구조화된 문제를 자기주도적으로 정의하고 인공지능(AI) 기술을 기반으로 해결하는 경험을 가지는데 그 의의가 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.1245-1248
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• 1996

This paper describes a cell programming environment that deals with problems associated with programming Flexible Manufacturing Cells(FMCs). The environment consists of the cell programming editor and the automatic generation module. In the cell programming editor, cell programmers can develop cell programs using task level description set which supports task-oriented specifications for manipulation cell activities. This approach to cell programming reduces the amount of details that cell programmers need to consider and allows them to concentrate on the most important aspects of the task at hand. The automatic generation module is used to transform task specifications into executable programs used by cell constituents. This module is based on efficient algorithm and expert systems which can be used for optimal path planning of robot operations and optimal machining parameters of machine tool operations. The development tool in designing the environment is an object-oriented approach which provides a simple to use and intuitive user interface, and allows for an easy development of object models associated with the environment.

• 한국정밀공학회지
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• 제8권4호
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• pp.84-94
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• 1991

In order to achieve high accuracy of teaching and increase productivity using industrial robots in polishing process of dies, an off-line task programming system was developed on IBM-PC/386 under WINDOWS 3.0 operating system. The internal structure and the machematical basis of CAMPoli are described. Surface modeling technique of polishing dies with sculptured surfaces is introduced by poing data interpolation methodology through the use of CL-data transmitted from conventional CAM system. Tool selection, polishing speed, polishing pressure and kinds of tool motions can be determined and selected by user specified polishing variables. Task creation and verification of polishing path via computer graphics simulation of polishing tool can be done by the menu- driven function of CAMPoli system. Post-processing module is attached to generate robot language. Some simulation results are provided as verification means of the system.

• 한국생산제조학회지
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• 제26권1호
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• pp.121-129
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• 2017

In this study, we investigated a cooperative control system of assembly robots using wireless LAN. We developed two different types of robots to assemble three blocks on a workbench. Robot1 can assemble blocks on a workbench and Robot2 can carry blocks to Robot1. We constructed an ROS-based communication system and shared data. Three blocks and one workbench were recognized by camera-image processing By developing the UI using Windows programming language Visual C#, we evaluated the status of the robots and blocks and controlled the robots. The control system was developed by constructing all elements necessary for cooperative control, such as robot design and fabrication, motor control, ROS-based communication, and image processing. Thus, we completed fundamental tasks required for assembly.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2000년도 추계학술대회논문집 - 한국공작기계학회
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• pp.119-124
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• 2000

We developed a Off-Line Graphic Simulator which can simulate a robot model in 3D graphics space in Windows 95 version. 4 axes SCARA robot was adopted as an objective model. Forward kinematics, inverse kinematics and robot dynamics modeling were included in the developed program The interface between users and the off-line program system in the Windows 95's graphic user interface environment was also studied. The developing language is Microsoft Visual C++. Graphic libraries, OpenGL, by Silicon Graphics, Inc. were utilized for 3D graphics.

• 정보처리학회논문지A
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• 제19A권1호
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• pp.1-8
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• 2012

지능형 네트워크 로봇은 다양한 환경에서 네트워크 시스템과 연계하여 인간과 상호작용을 하며, 상황에 따라 주어진 역할을 수행한다. 유비쿼터스 환경에서 동작하는 네트워크 기반의 URC 로봇은 분산 컴퓨팅 환경에서 클라이언트 로봇의 기능을 서버로 분산시킴으로써 클라이언트 로봇을 경량화하는 장점을 갖는다. URC 로봇 환경 중에서 SOMAR는 서버-클라이언트 환경에서 서비스 지향기법으로 로봇 소프트웨어를 개발하기 위해 제안되었다. 본 논문에서는 URC 로봇 환경에서 사용 가능한 SOMAR 로봇 클라이언트를 소개하고 그 구현을 보인다. SOMAR 로봇 클라이언트는 디바이스 서비스 계층과 로봇 서비스 계층을 갖는다. 이 중 디바이스 서비스는 디바이스를 제어하는 서비스이고, 로봇 서비스는 다수의 디바이스 서비스를 결합하여 생성된 로봇이 제공하는 서비스를 추상화시킨 것이다. 또한 본 논문에서는 디바이스와 로봇 서비스의 결합 관계를 표현하기 위해 RSEL (Robot Service Executing Language)을 이용하였다. 서비스 결합을 기술한 RSEL 문서는 변환기를 통해 클라이언트 시스템 언어로 변환하고 컴파일링하여 로봇 클라이언트 시스템에 업로드한다. SOMAR 클라이언트 시스템은 호스트/타겟 구조를 갖는 내장형 시스템에 적용하기가 용이하며, RSEL 처리 엔진에 대한 부담을 줄여서 로봇 클라이언트를 경량화시켰다.

• 산업융합연구
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• 제21권2호
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• pp.103-109
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• 2023

우리나라는 초등학교부터 소프트웨어교육을 실시하고 있다. 초등학교의 대표적인 소프트웨어교육 도구로 서양 체스 게임의 규칙을 토대로 재구성한 다양한 체스 게임을 활용하고 있는 실정이다. 반면 우리 전통놀이 중 윷놀이에도 소프트웨어 교육의 내용 요소가 포함되어 있어, 이에 대한 연구가 필요한 실정이다. 따라서 이 연구에서는 교육용 프로그래밍 언어인 엔트리와 거북이 로봇을 활용한 컴퓨팅 사고력을 기반한 윷놀이 프로그램을 개발하고 타당성을 검증하였다. 타당성 검증 결과로는 교과 성취기준과의 일치도(3문항)와 학습자료의 적절성(4문항), 수업 적용 가능성(3문항)에서 모두 CVR값이 0.7보다 높게 나타났다. 따라서, 이 연구에서 개발한 학습 프로그램이 교과 성취기준과 일치도가 높고 학습자료가 적절하며 수업에 적용할 수 있는 가능성이 높다고 판단할 수 있었다. 향후 이 콘텐츠의 일반화를 위해서는 효과성 검증이 되어야 할 것이며, 이를 이해 실험적인 연구가 필요하겠다.

• 전자공학회논문지C
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• 제34C권11호
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• pp.29-38
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• 1997

As the trend of the automation is increasing, the usage of the programmable automation equipments like programmable controller(PC), numerical controller(NC), distributed control systems(DCS) and robot controller is greatly expanding in the area of the industrial equipments. But the development of the programing language for the programmable automatic equipment is rarely accomplished. In this paper, we propose design and implementation technique of the real-time mechanism control language by adding time constraint constructs and timing analysis constructs ot conditional statement and iteration statement of a programming language. Moreover, we made it possible to predict plausibility of time constraint constructs of a real time application program at compilation time and developing execution time analysiss technique.

• 대한기계학회논문집A
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• 제20권1호
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• pp.35-43
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• 1996

A computer program for automatic deriving the symbolic equations of motion for robots using the programming language MATHEMATICA has been developed. The program, developed based on the Lagrange formalism, is applicable to the closed chain robots as well as the open chain robots. The closed chains are virtually cut open, and the kinematics and dynamics of the virtual open chain robot are analyzed. The constraints are applied to the virtually cut joints. As a result, the spatial closed chain robot can be considered as a tree structured open chain robot with kinematic constraints. The topology of tree structured open chain robot is described by a FATHER array. The FATHER array of a link indicates the link that is connected in the direction of base link. The constraints are represented by Lagrange multipliers. The parallel robot, DELTA, having three-dimensional closed chains is modeled and simulated to illustrate the approach.