• 정보교육학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.461-470
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• 2007

프로그래밍 학습은 지식기반사회에서 요구하는 문제 해결력과 논리적 사고력을 향상시킬 수 있다. 그러나 기존의 프로그래밍 교육은 대부분 외국어 기반의 프로그래밍 언어를 사용하여 문제 해결력과 논리적 사고력의 향상 보다는 명령어의 습득과 코딩과정에 많은 시간을 소요하고 학습자들은 흥미를 잃기 쉬웠다. 이러한 문제를 해소하고자 본 연구에서는 매우 추상적인 프로그래밍 작업을 로봇이라는 구체물을 통하여 결과를 확인할 수 있도록 하여 프로그래밍 학습의 흥미를 진작할 수 있는 방안을 제안 하였다. 또한 초등학생들이 쉽게 사용할 수 있는 RCX 기반 로봇 프로그래밍 언어의 한글 컨버터를 설계 개발하였다. 그리고 개발된 도구를 방과후학교 컴퓨터반 학생들을 대상으로 6개월간 적용한 결과 학습자들은 긍정적인 반응을 보였다.

• 정보교육학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.69-76
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• 2009

본 논문에서는 레고 마인드스톰 NXT라는 로봇을 활용하여 프로그래밍을 재미있게 수업할 수 있는 방안에 대해서 모색하였다. 수업의 목표는 단편적인 지식 습득이 아닌 미로찾기라는 문제해결을 목표로 한다. 이 로봇은 컴퓨터에 설치된 NXT-G라는 GUI와 USB를 통해서 통신을 하도록 되어있다. 이 GUI는 텍스트 기반 방식이 아닌 아이콘 기반 방식 프로그래밍 도구이다. 본 논문에서는 16주를 초급 단계, 중급 단계, 고급단계로 나누어서 계획하였다. 초급 단계에서는 GUI 사용 방법과 로봇의 센서들의 작동방법을 익히는 것에 주안점을 두었다. 중급 단계에서는 저(低)난이도 미로를 설계하여 프로그래밍하는 단계로 구성하였다. 고급 단계에서는 중(中)난이도와 고(高)난이도의 미로를 설계하여 프로그래밍하는 단계로 구성하였다. 모든 미로찾기 문제는 알고리즘 작성, 순서도 작성, 스택을 이용한 프로그래밍이라는 3가지 과정을 거치도록 구성하였다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제33권3호
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• pp.344-355
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• 2006

일상 생활에서 서비스 로봇이 효과적으로 사람들의 업무를 보조하기 위해서는 인간과의 상호작용이 매우 중요하다. 그 중 대화는 인간과 로봇이 보다 유연하고 풍부한 의사전달을 하는데 유용하다. 전통적인 로봇 연구에서는 의사소통 방법으로 명령과 같은 간단한 질의 등을 사용하였으나 실제 사람들의 대화는 보다 복잡하고 다양하며 배경 지식이나 대화의 문맥 등에 의해 중요한 정보가 생략되기도 한다. 따라서 동일한 질의라도 다양한 의미를 갖기 때문에 정확한 해석을 위해서는 이를 다루어야 한다. 본 논문에서는 계층적 베이지안 네트워크를 사용하여 '상호-주도형' 의사 소통 방식을 서비스 로봇에 구현함으로써 대화의 모호성을 처리하는 방법을 제안한다. 또한 서비스 로봇의 시뮬레이션과 사용자 평가를 통해 제안하는 방법의 유용성을 확인하였다.

• Journal of Information Technology Applications and Management
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• 제28권1호
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• pp.63-81
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• 2021

The advent of the convergence era led to the convergence of industries while increasing the uncertainty of R&D. R&D uncertainty can be addressed by identifying and addressing industrial innovation patterns, which Neo-Schumpeterian suggested can be identified through the process of identifying the technical characteristics of a particular industry, which can be embodied in the concept of technology trajectory. Thus, this study considered and proposed a method to track the technology trajectory of the convergence industry through topic modeling and patent citation network analysis, and applied it to the micro medical robot industry, which is a representative convergence industry, to track the technology trajectory of active catheter. In particular, it is intended to identify the unique characteristics of the industry by identifying the industry before the promotion of the national-led medical robot industry support policy. Therefore, we tried to understand the innovation pattern of the industry by tracking the technology trajectory of the industry before 2017, the time of full-scale support for the medical robot industry in the United States. Through tracking technology trajectories, the role of each technology classification, the development path, and the knowledge flow between applicants were analyzed empirically. The results of this study are expected to contribute to resolving the remaining uncertainties in the process of establishing an active catheter R&D strategy, one of the leading convergence industries, and furthermore, it is expected to be available for tracking technology trajectories in other industries.

• 대한전기학회논문지
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• 제40권3호
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• pp.316-325
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• 1991

This paper presents the design of a new sliding mode controller to improve the rate of convergence by Lyapunov's stability analysis. The proposed controller shows that the elimination of the steady state position errors can be achieved by replacing the desired trajectory by the virtual reference trajectory. The proposed control scheme which consists of the upper bounded and estimated values of eac term of the manipulator dynamic equation does not require good knowledge of the parameters and the computation of matrix inversion. The performance of proposed controller is evaluated by the simulation for a two-link manipulator.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.49.2-49
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• 2002

This paper describes the configuration of a multi-agent system that can recognize human intentions. This system constructs ontologies of human intentions and enables knowledge acquisition and sharing between intelligent agents operating in different environments. This is achieved by using a bi-directional associative memory network. The process of intention recognition is based on fuzzy association inferences. This paper shows the process of information sharing by using ontologies. The purpose of this research is to create human-centered systems that can provide a natural interface in their interaction with people.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2005년도 Proceedings of ISRS 2005
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• pp.345-348
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• 2005

Because the current web search engine estimates the similarity of documents, using the frequency of words, many documents irrespective of the user query are provided. To solve these kinds of problems, the semantic web is appearing as a future web. It is possible to provide the service based on the semantic web through ontology which specifies the knowledge in a special domain and defines the concepts of knowledge and the relationships between concepts. In this paper to search the information of potential customers for home-delivery marketing, we model the specific domain for generating the ontology. And we research how to retrieve the information, using the ontology. Therefore, in this paper, we generate the ontology to define the domain about potential customers and develop the search robot which collects the information of customers.

• International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
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• 제3권4호
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• pp.94-100
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• 2002

The conventional sliding mode control (SMC) technique requires a priori knowledge of the upperbounds of disturbances and/or modeling uncertainties to assure robustness. This, however, may not be easy to obtain in practical situation. This paper presents a new methodology, a sliding mode control with disturbance estimator (SMCDE), which offers a robust control performance without a priori knowledge about the disturbance. The proposed technique is featured by an average value of the imposed disturbance over a certain period. A nonlinear spring-mass-damper system and a two-link robot system are adopted as illustrative application examples. Control performances such as estimation error and tracking error are compared between the proposed methodology and conventional scheme.

• 한국국방경영분석학회지
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• 제13권1호
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• pp.19-27
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• 1987

This paper deals with the development of an expert system modeling by constructing a knowledge-based system of the dive recovery for anticrash on the ground or sea during the task of fighter aircraft. In an IBM PC / XT computer, a prototype dive recovery expert system is constructed using mu LISP-86 programming language, and is interconnected to the SAM SUNG RM-501 robot arm to test and simulate this model. The knowledge base of this model is composed of the dive recovery charts and the V-N envelope charts of F-4 D Phantom fighter aircraft. It is shown that the prototype expert system woks well and the feasibility of practical realization is valid.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제13권2호
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• pp.100-109
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• 2007

서비스 로봇의 물체 인식은 배달, 심부름 같은 로봇이 수행하는 대부분의 서비스를 위해 매우 중요하다. 기존의 방법은 산업 환경에서 기하학적 모델에 기반 하여 물체를 인식하였으나, 환경 조건이 변화하고 로봇의 이동이 발생하는 실내 환경에서는 로봇의 위치에 따라 영상 속에서 물체가 가려져 있거나 작을 수 있어 인식이 잘되지 않는 상황이 발생한다. 이러한 불확실한 상황을 해결하기 위해 본 논문에서는 영상에서 인식된 물체들을 컨텍스트 정보로 사용하여 관심 있는 물체의 존재를 추론하기 위한 방법을 제안한다. 이를 위해 베이지안 네트워크와 온톨로지를 함께 사용하여 확률적 프레임 안에서 도메인 지식을 모델링하기 위한 방법과 추론 모델의 확장을 위해 동적으로 베이지안 네트워크를 생성하고 추론하는 방법을 제안한다. 실험을 통해서 이러한 방법의 성능을 검증하였고 확률적 모델 안에서 귀납적 추론이 갖는 장점을 확인할 수 있었다.