• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권10호
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• pp.922-929
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• 2004

In this paper, we develop control hardware such as an FPGA based general purposed intelligent controller with a DSP board to solve nonlinear system control problems. PID control algorithms are implemented in an FPGA and neural network control algorithms are implemented in a BSP board. An FPGA was programmed with VHDL to achieve high performance and flexibility. The additional hardware such as an encoder counter and a PWM generator can be implemented in a single FPGA device. As a result, the noise and power dissipation problems can be minimized and the cost effectiveness can be achieved. To show the performance of the developed controller, it was tested fur nonlinear systems such as a robot hand and an inverted pendulum.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 1999년도 추계종합학술대회 논문집
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• pp.712-715
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• 1999

The goal of this paper is to provide a Graphic man-machine interface that can be used to control multiple robots simultaneously. The proposed GUI scheme gave emphasis on making multiple robots Perform the cooperative works, maintaining a given formation. It controls multiple robots in two different modes. : a group mode and a individual mode. In the group mode, a common goal position and formation are delivered to individual robots at the same time, and in the individual mode one robot is selected. o increase the efficiency of the interface, a time scheduler is provided. The experimental results are included.

• 전자공학회논문지B
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• 제32B권12호
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• pp.1652-1662
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• 1995

In this paper, a hybrid neural network is proposed to improve the learning ability of a neural network. The union of the characteristics of a Self-Organizing Neural Network model and of multi-layer perceptron model using the backpropagation learning method gives us the advantage of reduction of the learning error and the learning time. In learning process, the proposed hybrid neural network reduces the number of nodes in hidden layers to reduce the calculation time. And this proposed neural network uses the fuzzy feedback values, when it updates the responding region of each node in the hidden layer. To show the effectiveness of this proposed hybrid neural network, the boolean function(XOR, 3Bit Parity) and the solution of inverse kinematics are used. Finally, this proposed hybrid neural network is applied to the visual tracking control of a PUMA560 robot, and the result data is presented.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 제39회 하계학술대회
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• pp.2289-2290
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• 2008

본 논문은 행동의 제약을 목적으로 하는 부정적인 의미의 경보, 즉 원하지 않는 침입을 막는 의미에서의 경보를 벗어나, 긍정적인 의미인 알림의 의미로 사용 될 수 있는 무인 경보 로봇의 구현을 목적으로 한다. 이를 위하여 적외선을 발산하는 인체나 동물의 움직임을 감지할 수 있는 PIR(passive infrared sensor)센서를 이용하였다. 이를 이용하기 위해 PIR센서와 무인 경보 로봇의 작동 원리에 대해 설명하고 무인 경보 로봇이 이용 될 수 있는 응용분야에 대해 소개한다.

• 한국정보시스템학회지:정보시스템연구
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• 제16권2호
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• pp.35-49
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• 2007

The web monitoring is a procedure to detect and monitor the change of a particular information from the web site. In this paper, we propose a monitoring system to survey the response time for the customers chi an internet shopping mall. This system we designed, decreases the network overload and guarantees the accuracy as well as the reliability of the information by using an interactive agent. This interactive agent we constructed, is written in Java and controlled by the high-level information such as the index or the robot. from the N web site, we extracted the web monitoring results of keyword "LCD Monitor" and verified our system's efficiency. The performance of the system is tested and the result is illustrated.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2007년도 추계종합학술대회
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• pp.313-317
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• 2007

인터넷의 이용이 활발해짐에 따라 수많은 정보들이 웹을 통하여 공개되고 있으며, 이용자는 웹 검색 서비스를 이용하여 이러한 정보들에 효과적으로 접근할 수 있다. 웹 검색 서비스의 구축을 위해서는 웹 로봇을 사용한 웹 문서 수집이 선행되어야 하며, 웹 문서들의 수가 급격히 증가하면서 양질의 웹 문서들을 효과적으로 수집할 수 있는 웹 로봇에 대한 필요성이 증가되고 있으며, 그에 따른 많은 웹 수집 로봇이 탄생되고 있다. 본 논문에서는 효과적인 웹 수집 로봇의 설계와 동적인 웹페이지에서 사용하는 자바스크립트의 링크 추출방안에 대하여 제시하고자 한다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2006년도 가을 학술발표논문집 Vol.33 No.2 (B)
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• pp.595-599
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• 2006

신속한 생산 대응력을 가지기 위해 산업 현장 여러 곳에서 로봇을 도입하고 있는 상황에서 로봇의 설치와 변경의 비용이 문제가 되고 있다. 최근에는 이를 해결하기 위해 컴퓨터 상에서 가상 작업장을 구축하고 시뮬레이션을 하면서 여러 검증을 해 볼 수 있는 OLP(Off-Line Programming) 방식이 많이 쓰이고 있다. 본 연구에서는 이런 OLP시스템을 구축하는 데 있어서 중요한 역할을 하는 시뮬레이션 언어를 설계하고, 이 언어의 컴파일러를 구현했다. 또한, 컴파일의 결과물을 실행할 수 있는 가상머신을 구현했다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2008년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.35 No.1 (C)
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• pp.387-390
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• 2008

본 논문에서는 교구용 소형 로봇으로 구현한 군집로봇 시스템을 소개한다. 각 로봇에 내장된 블루투스 무선통신으로 군집로봇 네트워크를 구성하였다. 실험에 사용한 로봇은 $LEGO^{(R)}$ $MINDSTORMS^{(R)}$ NXT이다. 여러 로봇이 라인으로 표현한 대형 미로를 동시에 탐사하는 환경을 가정하였다. 이런 상황에서 각 로봇은 주어진 임무를 수행하면서 센서로 주변 환경 정보를 측정해서 대표 로봇에게 보낸다. 여기에 필요한 메시지 구조를 군집로봇에 적절하도록 설계하였다. 이렇게 군집로봇을 구현하고 실험한 결과, 그룹 대표로봇이 통신을 중계하는 방법으로 통신거리 제약을 해소할 수 있었다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2006년도 한국컴퓨터종합학술대회 논문집 Vol.33 No.1 (A)
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• pp.298-300
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• 2006

산업현장에서 로봇의 사용이 크게 늘게 됨으로서 로봇의 배치와 움직임의 조정을 효율적으로 하는 것이 중요해 졌다. 이를 위해 가상의 공간에서 시뮬레이션 하는 오프라인 프로그래밍이 사용되고 있다. 본 논문에서는 오프라인 프로그래밍 기반의 시뮬레이션 엔진을 설계, 구현하였다. 복수의 로봇 시뮬레이션이 정적/동적인 상황에서 이루어 질 수 있도록 이벤트/사이클 혼합 방식을 사용하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.107-107
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• 2000

This paper focuses on a method to connect mobile devices such as mobile robot, ACV and UTC with Profibus network. In this paper, the IEEE 802.11 wireless LAN is used for wireless extension of Frofibus, and four major issues are introduced to implement the wireless extended Profibus; First, the integration method between Profibus and IEEE 802.11 is introduced. Second, the implementation method of gateway is proposed. Three, the virtual polling mode algorithm is developed for satisfaction of real-time characteristics required in industrial network. Finally, we implement a experimental model, and carried out the performance analysis of wireless extended Profibus. This results show that wireless extended Profibus is suitable to industrial network such as automated container terminal.