• 한국자동차공학회논문집
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• 제22권7호
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• pp.107-116
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• 2014

This paper presents camera-based road surface marking detection methods suited to sensor fusion-based positioning system that consists of low-cost GPS (Global Positioning System), INS (Inertial Navigation System), EDM (Extended Digital Map), and vision system. The proposed vision system consists of two parts: lane marking detection and RSM (Road Surface Marking) detection. The lane marking detection provides ROIs (Region of Interest) that are highly likely to contain RSM. The RSM detection generates candidates in the regions and classifies their types. The proposed system focuses on detecting RSM without false detections and performing real time operation. In order to ensure real time operation, the gating varies for lane marking detection and changes detection methods according to the FSM (Finite State Machine) about the driving situation. Also, a single template matching is used to extract features for both lane marking detection and RSM detection, and it is efficiently implemented by horizontal integral image. Further, multiple step verification is performed to minimize false detections.

• 한국측량학회지
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• 제11권2호
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• pp.17-26
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• 1993

최근 국토의 효율적인 개발을 목적으로 신설도로의 건설이 급증하고 있다. 그러나 우리나라는 경제 개발사업이 시작되면서 국토개발이 활발히 추진됨에 따라 국토의 자연활경에 많은 손상을 가져 왔던 것도 부인할 수 없는 사실이다. 이런 관점에서 본 연구는 도로개발사업시 효율적인 최적노선을 창출하기 위해 연구대상지를 선정하여 종래 방법과 수치지형모형방법으로 구분하고 최적노선 선정시 현황지형, 토공량 변화에 따른 예측지형 및 주변경관해석의 한 방법을 제시하고자 하였다. 연구결과 수치지형모형으로 노선계획시 토공량변화에 따른 예측지형 및 경관도를 작성할 경우 종래 조감도 및 투시도 방법보다 입체적이고 시각적이며, 대상지의 다양한 지형인자를 삽입하면 최적 노선선정시 토공량산정, 종·횡단면도 작성, 경관도, 조경도 등 모든 노선계획의 수치화가 가능하므로 도로 건설사업시 그 활용도가 기대된다.

• 전자공학회논문지
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• 제51권9호
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• pp.208-214
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• 2014

차선유지 제어시스템, 적응식순항 제어시스템과 같은 첨단운전 지원시스템은 기본적으로 차량의 거동 정보를 기반으로 구동되지만, 최근 도로의 기하학적 정보를 추가적으로 활용하는 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히, 도로의 종단경사는 차량의 가감속 제어 및 항법알고리즘 구현에 있어 필수적인 정보로서 DGPS-RTK와 같은 고가의 장비로 직접 측정하는 방법과 디지털 맵에 저장된 속성정보를 활용하는 방식이 제안되고 있으나, 상용화 관점에서는 아직 많은 문제점이 존재한다. 따라서, 본 논문에서는 추가 센서의 장착없이 연속형 확장칼만필터를 활용하여 차량의 동특성과 도로종단경사를 효율적으로 추정하는 알고리즘을 제안한다. 도로종단경사를 포함하는 3자유도 차량동역학 모델과 차량의 내부 네트워크롤 통해 수집할 수 있는 차량의 상태정보를 기반으로 확장칼만필터를 설계하여 차량의 동특성과 도로종단경사를 추정한다. 제안된 알고리즘은 시뮬레이션과 실차실험을 통해 그 성능을 검증하였다.

• 한국측량학회지
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• 제27권2호
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• pp.281-288
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• 2009

수치지도를 최신의 데이터로 갱신하기 위한 방법론 중 건설도면을 이용하는 경우 CAD 데이터에서 필요한 객체를 추출하는 과정이 필요하다. 하지만 건설도면에 존재하는 가상좌표로 이루어진 연속객체를 활용하기 위해서는 선결조건으로 각 도면마다 분리되어진 객체를 접합하고 좌표를 부여하는 과정이 필요하다. 이를 위해서는 합리적으로 도면의 신축보정 및 축척 간 접합 등을 처리할 수 있는 기법의 개발과 CAD 좌표에서 실좌표로 변환하기 위한 방법론의 개발이 무엇보다 중요한 과정이라 할 수 있다. 본 연구는 SOC 건설 도면 중 준공도면으로 이루어진 도면 특히, 가상좌표계로 구성되어진 도로의 종평면도에 존재하는 객체들의 변환 및 활용을 위한 도면 간 접합을 2차원 등각사상변환방법과 부등각사상변환방법을 도입하여 수행하였다. 이를 위해, 도면간 이음선과 좌표경계선의 교차점을 접합점으로 하여 2차원 변환계수를 추출하고 이를 접합한 후 도면에 명시된 기준점을 이용 CAD좌표계에서 실좌표계로의 좌표변환방법을 시도하였다. 그 결과 도면접합에는 2차원 등각사상변환방법이 좋은 결과를 나타내었으며 실좌표계로의 변환은 2차원 부등각사상변환이 좋은 결과를 보여주었고, 변환 후 위치오차는 수치지도 작성내규를 만족하였다. 따라서 본 연구를 통하여 개발된 방법론은 추후 건설도면을 이용한 수치지도 갱신에 있어 활용가능성이 높을 것으로 기대된다.

• 농업과학연구
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• 제37권3호
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• pp.471-479
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• 2010

Forest roads of 16,424km have been constructed as infrastructure for efficient management of forest. The demand of forest road have been also increased steadily with SOC conception for forest management and wood production. But, accuracy verification by completion drawing of forest road needed aspects extration of geographic information to sound like forest road construction and completion drawing. However, verification for completion drawing has not ascertained. This study carried out the evaluation for position accuracy about constructed forest road in Chungcheongnam-do for evaluating horizontal position accuracy of completion drawing of forest road. In result, first of distance of completion drawing and real route designed completion drawing longer than the real route as Gongju 83m, Seosan 66m, Nonsan 27m and Dangjin 19m, respectively. Second, RMSE by point-correspondence was 11m~14.7m, buffering analysis appeared difference of 18~24m. Finally, index of shape was the similar completion and real route through 6.5~7.4 and data information of forest road corresponds to be perfect. For such reasons, the existing completion drawings have a problem that it cannot use graphic information for drawing digital map according to the regulation, and there is an urgent need for improvement to solve this problem in the process of design and construction.

• 대한공간정보학회지
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• 제14권3호
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• pp.39-46
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• 2006

본 연구에서는 유비쿼터스 기반 도로재해관리시스템 개발에 본 연구에의 목적이 있으며, 이를 위한 기반기술은 무선인터넷통신모듈, 모바일모듈 및 서버모듈로 구분하여 개발하였다. 이와 같이 개발된 기반기술은 도로재해관리 뿐만 아니라 각종 모바일 및 유비쿼터스 응용솔루션개발에 사용될 수 있으며, 도로재해현장에서 정보취득에 필요한 기 구축된 수치형태의 각종 DB를 실시간으로 수신하고 이를 기초로 현장 자료를 취득할 수 있으므로 현장 자료 취득의 정확도 및 신뢰도를 제고할 수 있다. 또한 이를 수신한 웹기반의 서버모듈 즉, 웹기반 도로 재해관리시스템에서는 기존의 도로관련 각종 자료에 절대좌표를 이용하여 현장재해정보를 연계하여 볼 수 있어, 정확한 의사결정을 실시간으로 수립하여 현장에 전송할 수 있다. 이러한 유비쿼터스 도로재해관리시스템의 기반기술 개발을 통하여 기존 도로재해관리 방법의 한계를 극복할 수 있는 방안을 제시하였다.

• Journal of the Optical Society of Korea
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• 제17권2호
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• pp.188-199
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• 2013

This paper presents a novel algorithm for nighttime detection of the lane markers painted on a road at night. First of all, the proposed algorithm uses neighborhood average filtering, 8-directional Sobel operator and thresholding segmentation based on OTSU's to handle raw lane images taken from a digital CCD camera. Secondly, combining intensity map and gradient map, we analyze the distribution features of pixels on boundaries of lanes in the nighttime and construct 4 feature sets for these points, which are helpful to supply with sufficient data related to lane boundaries to detect lane markers much more robustly. Then, the searching method in multiple directions- horizontal, vertical and diagonal directions, is conducted to eliminate the noise points on lane boundaries. Adapted Hough transformation is utilized to obtain the feature parameters related to the lane edge. The proposed algorithm can not only significantly improve detection performance for the lane marker, but it requires less computational power. Finally, the algorithm is proved to be reliable and robust in lane detection in a nighttime scenario.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제7권3호
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• pp.273-279
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• 2004

There are several ways to solve parking problem in the downtown One of them is to manage parking efficiently, that is, to raise use-efficiency of parking place and to help drivers to select easily. When we manage the parking place m the block efficiently, It can prevent disproportion that some parking space is over capacity and the other parking one is under. It causes not only the disproportion of economic efficiency but also the congestion of local road. The precondition to manage parking efficiently is to analyse the parking characteristics. In this study we found out the characteristics of parking vehicles by analyzing the turnover per parking mesh and occupancy rate And we build up total D/B by collecting every information about parking space. We developed the Parking Management System by using GIS with D/B and digital map. The efficient Parking Management System is for convenience of drivers and efficient usage of parking space. And this system is also the basic study to be developed as the total Parking Management System by upgrading every information.

• 자동차안전학회지
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• 제9권3호
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• pp.24-30
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• 2017

This paper presents the development of laser scanner based static obstacle detection algorithm for vehicle localization on lane lost section. On urban autonomous driving, vehicle localization is based on lane information, GPS and digital map is required to ensure. However, in actual urban roads, the lane data may not come in due to traffic jams, intersections, weather conditions, faint lanes and so on. For lane lost section, lane based localization is limited or impossible. The proposed algorithm is designed to determine the lane existence by using reliability of front vision data and can be utilized on lane lost section. For the localization, the laser scanner is used to distinguish the static object through estimation and fusion process based on the speed information on radar data. Then, the laser scanner data are clustered to determine if the object is a static obstacle such as a fence, pole, curb and traffic light. The road boundary is extracted and localization is performed to determine the location of the ego vehicle by comparing with digital map by detection algorithm. It is shown that the localization using the proposed algorithm can contribute effectively to safe autonomous driving.

• 한국공간정보시스템학회 논문지
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• 제5권2호
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• pp.33-53
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• 2003

그동안 건설공사에 있어 환경성보다 경제성 및 기술성, 안정성을 중시하여 왔으나, 경제가 발전함에 따라 환경에 대한 국민적 관심과 중요성이 높아졌으며, 친환경적인 건설을 위해 다양한 노력이 진행중이다. 본 연구에서는 이를 위해 환경영향평가시 수치자료를 확보하는 방안을 제시하였으며, 최신 GIS 기술을 활용한 Web 기반의 친환경도로계획시스템과 환경영향평가시스템을 개발함으로써 국토개발에 있어 환경성과 경제성을 조화시킬 수 있도록 의사결정을 지원하고자 하였다. 즉, 도로계획 초기에 다양한 대안노선들을 선정하여 환경성을 비교함으로써 환경성을 고려한 최적의 노선선정을 지원할 수 있도록 하였다. 또한 기존의 영향 평가가 종이도면과 서술적인 기술에 의지했던 반면, 본 시스템은 수치지도를 활용한 다양한 공간분석결과를 3차원적으로 디스플레이함과 동시에 결과된 도면과 표를 바로 문서작성에 활용 가능하여 업무 수행의 효율성을 높여줄 수 있도록 하였다.