• 제목/요약/키워드: Reverse Moment

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모바일 역진자의 수평유지와 주행을 위한 실시간 자세 제어 (Real Time Pose Control for the Horizontal Maintenance and driving of Mobile Inverted Pendulum)

  • 강진구
    • 한국컴퓨터정보학회논문지
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    • 제16권7호
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    • pp.157-163
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    • 2011
  • 본 논문에서는 ARS(Attitude Refrence System)를 이용하여 모바일 역진자 로봇의 수평유지와 주행을 위한 자세 제어를 연구하였다. 현재 미국 및 여러 나라에서는 모바일 역진자 로봇에 대한 많은 연구가 진행되고 있으며 이를 이용한 세그 웨이 등을 개발하고 있다. 이러한 2자유도를 이용한 모바일 역진자 로봇은 다양한 모드로 움직일 수 있다. 모바일 역진자 로봇이 2바퀴로 수직 자세를 취하면 시스템이 안정을 취하기 위하여 항상 앞, 또는 뒤로 넘어지려는 성질을 가진다. 현재 자이로센서와 가속도센서를 혼합하는 알고리즘은 칼만필터가 일반적으로 이용되고있으며 많은 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서 ARS는 2축의 자이로 각(roll, pitch)과 3축의 가속도계 값(x, y, z)값으로 자세를 계산하도록 하였다. 본 논문은 자율주행시스템인 2발 로봇 시스템으로 간단하지만 원하는 성능을 발휘할 수 있는 ARS와 PID 알고리즘을 이용한 자세 제어를 실현하였다.

선박의 크기를 고려한 두 선박의 간섭력에 관한 시뮬레이션 (Simulation of Interaction Forces between Two Ships Considering Ship's Dimension)

  • 이상도
    • 한국시뮬레이션학회논문지
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    • 제26권3호
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    • pp.47-54
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    • 2017
  • 본 연구에서는 선박조종시뮬레이터를 이용하여 선박의 크기에 따른 두 선박의 간섭력의 운동특성을 분석하였다. 파나막스급 컨테이너선이 자선보다 크기가 작은 계류선을 근접통항하는 경우에 계류선에서 간섭력의 피크점과 운동패턴의 변화가 뚜렷하게 나타났다. 이땐 선박의 정횡 상태 전후에서 전후력과 회두모멘트가 반대방향으로 바뀌므로 계류선의 움직임에 각별한 주의가 요구된다. 반대로 파나막스급 컨테이너선이 자선보다 큰 계류선을 통과하는 경우에는 근접상황이 발생하는 초기에 통과선에서 간섭력의 피크점이 나타났고, 통과선에는 정횡 이후 약 1L(통과선의 전장)의 구간동안 지속적으로 흡인력이 발생했다. 또한, 통과선과 계류선의 선체간의 수평거리가 2B(통과선의 폭)이하로 줄어들면, 통과선의 초기에 발생하는 간섭력이 급격히 증대된다.

TELEMAC-2D를 적용한 개수로 분류부 유량비 변화에 의한 흐름특성 분석 (Numerical analysis of flow characteristics at the bifurcation channel by changing of discharge ratio using TELEMAC-2D)

  • 정대진;장창래;정관수
    • 한국수자원학회논문집
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    • 제52권1호
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    • pp.1-10
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    • 2019
  • 본 연구에서는 분류부 흐름에 대한 TELEMAC-2D 2차원 수치모형의 적용성을 검증하고, 수치실험을 통한 분류유량비 계산식의 비교분석, 분류유량비 변화에 따른 분류부 흐름특성 변화를 분석하였다. 본 수치모형은 분류부 수심평균 유속분포와 수위에 대해 실내실험결과와 잘 일치하는 결과를 나타냈다. 주수로의 하류방향 관성력과 모멘트가 감소하면 분류유량비가 증가하게 되고, 분류수로에서 상대적인 고유속 분포구간은 넓어지며, 분류수로 주흐름의 역방향 유속은 감소한다. 분류유량비가 증가할수록 분류수로 내 흐름분리구역 규모는 감소하며, 흐름분리구역 규모 산정시 유선분포 작도뿐만 아니라 종방향 프루우드 수가 $Fr{\approx}0$이 되는 지점 확인으로 더 명확하게 산정할 수 있다.

Seismic behavior of steel and sisal fiber reinforced beam-column joint under cyclic loading

  • S.M. Kavitha;G. Venkatesan;Siva Avudaiappan;Chunwei Zhang
    • Structural Engineering and Mechanics
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    • 제88권5호
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    • pp.481-492
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    • 2023
  • The past earthquakes revealed the importance of the design of moment-resisting reinforced concrete framed structures with ductile behavior. Due to seismic activity, failures in framed structures are widespread in beam-column joints. Hence, the joints must be designed to possess sufficient strength and stiffness. This paper investigates the effects of fibers on the ductility of hybrid fiber reinforced self-compacting concrete (HFRSCC) when subjected to seismic actions; overcoming bottlenecks at the beam-column joints has been studied by adding low modulus sisal fiber and high modulus steel fiber. For this, the optimized dose of hooked end steel fiber content (1.5%) was kept constant, and the sisal fiber content was varied at the rate of 0.1%, up to 0.3%. The seismic performance parameters, such as load-displacement behavior, ductility, energy absorption capacity, stiffness degradation, and energy dissipation capacity, were studied. The ductility factor and the cumulative energy dissipation capacity of the hybrid fiber (steel fiber, 1.5% and sisal fiber, 0.2%) added beam-column joint specimen is 100% and 121% greater than the control specimen, respectively. And also the stiffness of the hybrid fiber reinforced specimen is 100% higher than the control specimen. Thus, the test results showed that adding hybrid fibers instead of mono fibers could significantly enhance the seismic performance parameters. Therefore, the hybrid fiber reinforced concrete with 1.5% steel and 0.2% sisal fiber can be effectively used to design structures in seismic-prone areas.

노화의 기전과 예방 (Mechanism of aging and prevention)

  • 김재식
    • IMMUNE NETWORK
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    • 제1권2호
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    • pp.104-108
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    • 2001
  • Aging is a senescence and defined as a normal physiologic and structural alterations in almost all organ systems with age. As Leonard Hayflick, one of the first gerontologists to propose a theory of biologic aging, indicated that a theory of aging or longevity satisfies the changes of above conditions to be universal, progressive, intrinsic and deleterious. Although a number of theories have been proposed, it is now clear that cell aging (cell senescence) is multifactorial. No single mechanism can account for the many varied manifestations of biological aging. Many theories have been proposed in attempt to understand and explain the process of aging. Aging is effected in individual by genetic factors, diet, social conditions, and the occurrence of age-related diseases as diabetes, hypertension, and arthritis. It involves an endogenous molecular program of cellular senescence as well as continuous exposure throughout life to adverse exogenous influences, leading to progressive infringement on the cell's survivability so called wear and tear. So we could say the basic mechanism of aging depends on the irreversible and universal processes at cellular and molecular level. The immediate cause of these changes is probably an interference in the function of cell's macromolecules-DNA, RNA, and cell proteins-and in the flow of information between these macromolecules. The crucial questions, unanswered at present, concerns what causes these changes in truth. Common theories of aging are able to classify as followings for the easy comprehension. 1. Biological, 1) molecular theories - a. error theory, b. programmed aging theory, c. somatic mutation theory, d. transcription theory, e. run-out-of program theory, 2) cellular theories - a. wear and tear theory, b. cross-link theory, c. clinker theory, d. free radical theory, e. waste product theory, 3) system level theory-a. immunologic/autoimmune theory, 4) others - a. telomere theory, b. rate of living theory, c. stress theory, etc. Prevention of aging is theoretically depending on the cause or theory of aging. However no single theory is available and no definite method of delaying the aging process is possible by this moment. The most popular action is anti-oxidant therapy using vitamin E and C, melatonin and DHEA, etc. Another proposal for the reverse of life-span is TCP-17 and IL-16 administration from the mouse bone marrow B cell line study for the immunoglobulin VDJ rearrangement with RAG-1 and RAG-2. Recently conclusional suggestion for the extending of maximum life-span thought to be the calory restriction.

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이형 하부다이아프램으로 보강된 각형 CFT 기둥-보 접합부의 내진성능에 관한 연구 (A Study on Seismic Performance for CFT Square Column-to-Beam Connections Reinforced with Asymmetric Lower Diaphragms)

  • 최성모;윤여상;김요숙;김진호
    • 한국강구조학회 논문집
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    • 제15권5호통권66호
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    • pp.579-589
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    • 2003
  • 콘크리트충전 강판(CFT)기둥과 H-형강 보 접합부의 기존 보강 방식은 상 하 동일 다이아프램 형태로 처리하는 것이 일반적이지만, 우리나라와 같은 중 약진지역에서는 하부플랜지에 인장 발생률이 적으므로 하부측을 단순화시켜 경제적인 접합부를 만들 수 있다. 우선적으로 본 논문에서는 단순인장실험을 실시하여 인장거동을 파악하고, 그 결과를 확장 적용하여 하부측 단순화의 타당성을 검증하였다. 본 실험에서는 상부에 복합십자형 다이아프램(Combined Diaphragm)을 하부에는 네 가지 형식 즉, 복합십자형, 무보강, 수평 T-bar, 수직 Plate를 다아아프램으로 제작한 실대크기의 실험체를 ANSI/AISC SSPEC-2002 가력 프로그램(AISC,2002)에 따라 반복가력실험을 하였다. 하부다이아프램에 사용된 수평 T-bar와 수직 Flat bar의 스터드 볼트는 횡력에 의해 하부다이아프램에 인장력이 가해질 때 보 플랜지의 인장력을 내부 콘크리트에 전달하기 위함이다. 각각의 실험체는 하부 인장시 내력의 차이가 조금 있었으나 모든 실험체가 AISC에서 규정하고 있는 합성보통모멘트 골조인(AISC,2002) 0.01rad의 비탄성회전 능력을 발휘하였다. 하부 접합부의 거동을 분석한 결과, 단순화된 하부다이아프램은 내력과 강성뿐만 아니라 소성 변형 능력이 우수하며 현장에 사용하기에 충분한 내진성능을 나타냄을 입증하였다.

세가지 니켈 티타늄 파일의 휨과 비틀림 조건에서의 응력 분포에 관한 3차원 유한요소 연구 (STRESS DISTRIBUTION OF THREE NITI ROTARY FILES UNDER BENDING AND TORSIONAL CONDITIONS USING 3-DIMENSIONAL FINITE ELEMENT ANALYSIS)

  • 김태오;이찬주;김병민;박정길;허복;김현철
    • Restorative Dentistry and Endodontics
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    • 제33권4호
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    • pp.323-331
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    • 2008
  • 이 연구의 목적은 세가지 니켈-티타늄 파일의 휨과 회전 조건 하에서의 응력 분포를 유한요소 모형을 이용하여 비교하는 것이다. ProFile .06/#30, ProTaper와 ProTaper Universal의 F3파일을 마이크로컴퓨터 단층촬영을 하고 reverse engineering을 통하여 세 니켈 티타늄 파일의 구조를 얻고 삼차원 유한요소모형을 제작하였다. 니켈 티타늄 합금의 비선형적인 물리적 성질을 반영하고 ABAQUS 프로그램을 이용하여 휨과 회전 조건 하에서의 기계적인 움직임을 수학적으로 예측 분석하였다. U-형태의 단면 구조를 가진 ProFile이 모형 가운데 가장 좋은 휨 성질을 나타냈다. 동일한 휨량 조건에서는 볼록한 삼각형 단면의 ProTaper가 다른 모형보다 많은 힘을 필요로 하였으며, 반면에 가장 높은 von Mises 응력은 ProTaper Universal의 단면에서 움푹 파인 부위에 집중되었다. ProFile 모형은 동일한 크기의 회전력 에 대해 가장 큰 응력 집중을 U-형 구 부위에 나타냈다. ProTaper 모형은 다른 모형에 비해 동일량을 비틀기 위해 더 많은 힘을 필요로 하였으며, 반면에, 동량의 비틀림에서는 가장 높은 von Mises 응력이 ProTaper Universal의 단면에서 움푹 파인 부위에 집중되었다.

디지털 자동차운행기록계에서 안정적인 데이터 저장을 위한 설계 및 구현 (A Design and Implementation for a Reliable Data Storage in a Digital Tachograph)

  • 백승훈;손명희
    • 정보처리학회논문지:컴퓨터 및 통신 시스템
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    • 제1권2호
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    • pp.71-78
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    • 2012
  • 디지털 자동차운행기록계는 교통안전법에 따라 자동차의 운행상황과 교통사고 상황과 함께 자동차의 속도, 거리, 브레이크 상황, 가속도, GPS 위치 등을 자동적으로 저장장치에 기록하는 장치이다. 유럽에서는 디지털 자동차운행기록계 장착이 2005년부터 모든 트럭에게 의무화되어 있고, 대한민국은 2011년부터 신규로 등록되는 사업용 차량은 의무적으로 장착해야 하며, 해가 지날수록 의무적으로 장착해야하는 자동차의 범위가 확대되어가고 있다. 이 장치는 운전자의 일일 운행 현황 분석 및 사고 분석을 위하여 사용된다. 자동차 사고는 장치의 안정성을 예측불가능하게 한다. 그래서 불확실한 상황아래에서 최대한 안정적으로 데이터를 저장할 수 있는 기술은 매우 중요하다. 우리는 실제 디지털 자동차 운행기록계를 설계하고 구현하였다. 본 논문은 이 장치의 설계와 구현에 있어서 저비용의 하드웨어 자원으로 안전하게 대용량 데이터를 저장하기 위해서 저용량이지만 안정적인 1차 저장장치와 대용량을 저비용으로 구현한 2차 저장장치로 구성된 계층적 저장 기법을 제안한다. 1차 저장장치는 용량이 SLC 낸드 플래시 메모리를 사용하여 로그 구조 형식으로 데이터를 저장한다. 로그 구조의 단점인 느린 부팅 문제를 해결하기 위해 역방향 부분 검색 기법을 제시한다. 이 방법은 1차 저장장치의 부팅 시간을 50분의 1로 감소시킨다. 추가적으로 사고 순간의 데이터를 신속하게 데이터를 저장하는 기법도 제시한다. 이 방법으로 저비용의 내장형 시스템에서 사고순간의 운행기록 시간을 일반적인 방법의 저장시간의 1/20만큼 단축하였다.

발굴유구의 보존방법과 적용 (A Study on the Conservation of Excavated Features)

  • 안진환
    • 헤리티지:역사와 과학
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    • 제43권3호
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    • pp.26-47
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    • 2010
  • 발굴유구에서 보존은 보존에 복원을 포괄하는 개념이며, 여기서 복원은 유구 원래의 원형으로 복원하는 것을 의미하는 것이 아니라, 발굴 당시의 모습 그대로 복원하는 것을 의미한다. 즉 발굴유구 보존은 수리복원의 개념이 함께 포함된 것이다. 발굴유구는 보존하는 위치에 따라 크게 현장보존과 이전보존으로 나눌 수 있다. 현장보존은 발굴유구를 현장에 그대로 보존하는 것으로 유구의 훼손을 방지하기 위해 복토하는 복토 현장보존법과 유구를 노출된 상태 그대로 보존하는 노출 현장보존법이 있다. 유구가 발굴된 장소에서 다른 장소로 이전하는 것을 전제로 한 보존방법을 이전보존이라 하며, 세부방법으로 원형이전, 전사이전, 복제이전, 해체이전으로 나눌 수 있다. 원형이전은 유구의 원형을 그대로 다른 곳에 이전하는 방법이고, 전사이전은 유구 표면의 일정부분을 떼어내어 이전하는 것이다. 복제이전은 발굴된 유구의 형태를 본떠 이전할 곳에서 다시 복원하는 방법이며, 해체이전은 유구를 구성하고 있는 부재를 해체 이전하여 해체의 역순으로 복원하는 방법이다. 발굴유구의 보존에서 가장 기본이 되는 것은 발굴유구의 원형을 그대로 보존하는 것이지만 실제로는 발굴유구를 둘러싼 여러 가지 환경 즉 사회 경제 문화 지역 상황에 따라 보존방법이 결정되는 경향이 있다. 앞으로 더 효과적인 발굴유구 보존을 위해 보존방법별로 좀 더 세분화되고 전문화된 방안을 도출하고, 인접학문과의 교류 및 발전하는 과학기술을 접목시켜 발굴유구를 가장 효과적으로 보존할 수 있는 방법에 대한 지속적인 연구가 필요하다.

현대회화에서 드러난 해체의 형식론에 관한 연구 -타의적 해체와 자의적 해체의 성격규정을 중심으로- (A study of the destructive styles from Contemporary Paintings - Focused on distinguishing enmity-destruction and self-destruction -)

  • 박기웅
    • 조형예술학연구
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    • 제7권
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    • pp.5-63
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    • 2005
  • Generally, the meanings of destruction are related in the meaning of demolition, breakdown, into fragments ... and so on, and the similar meanings are twist, crush, demolish, split, cut, into pieces , break up ... etc. Further, it has related in the cruelty and destructive heart which are linked with orgy, Sadism, Necrophilia and so on. The meanings are also expressed by the initial , which are deprivation, deface, defame, deform, degrade, delegitimize, denounce , deride, destroy, devalue, as well as debase, debunk, declaim, declassify, decry, delete, denigrate, deprecate, despise or detract ...and so on. Dario Gamboni has discussed the meaning in his book as two categories Iconoclasm and Vandalism. And the similar meanings could be found in the words which has the initial of , like abase, abate, abhor, abjure, abolish, abridge, abuse ...and so on. Even though the distinct meanings of Iconoclasm and Vandalism, it is not easy to distinguish clearly between the differences when the results are accomplished in contemporary paintings because of the similarity of the results. In korean vocabulary there are no similar words to distinguish between the meanings of destruction and deconstruction, and the deconstruction is not recorded in the general dictionaries. However the meaning of is diminishing, separation, contrast and so on. So the unification of the word as do-construction is not construct, minus construction, reverse construction. And Vincent Ditch explained that there are the meaning of destroy the text. From Jacques Derrida, the deconstruction strategy is to criticise the world of traditional metaphysics and logocentrism, and not to reconstruire the philosophical meaning of texts but $d\'{e}construire$ them. And Saussure emphasized that the signifers could have more meaning that there can be more signified in traditional texts in the art. as a result, deconstruction is explained that there are many signified meanings in a signifer. In this thesis , from using the meanings of destruction and deconstruction, to distinguish the expressive skills in contemporary art works are arising. Therefore, special methods which are linked in the destruction styles are selected. As a result, the two different purposes of destruction is arising, one is enmity destruction and the other is self destruction another word, auto destruction or destruction to create The enmity destruction can be distinguished by the two category Iconoclasm and Vandalism. They come from the moment of different historical aspect is arising and want to attack the Icon or masterpiece this concept is from the study of John Philips and especially iconoclasm is linked with religious and artistic heart, but Vandalism is come from the political attack. Sometime, this distinguish is not clearly arising, because the two aspects are co-related in the attack. As a result, firstly, the Iconoclastic controversy had arisen in the methods of Dadaism which has developed by Man Ray, Francis Picabia and Marcel Duchamp. They want to attack the pre-established master-pieces and painting spaces, and they had 'non-artistic attitude' not to be art. Since 1980, the German artist Anselm Kiefer adapted the methods and made them his special skills so he had tried to paint tough brush strokes and draw with hugh pallette image line and fire and water images , they can be the image attack as the Iconoclasm. secondly, the model of vandalism is to be done by hammer, drill, canon and so on. the method is to attack the content of painting. Further, the object of destruction is bound by cords and iron lings to demolish or to declare the authority of pre-statues; it symbolize the pre-authority is gone already. Self-destruction based paintings are clearly different in the purpose of approaching the art work. First of all, they can be auto-destruction, creative destruction and metamorphosis destruction, which is linked with the skill the material aspect and basic stature, and sign destruction or signifier destruction, which is link with the inner meaning destruction that is considered as the Semiotical destruction in post-modern paintings. Since 1960, the auto destruction is based on the method of firing, melting, grinding and similar skills, which is linked with Neo-Dada and reverse-assemblage. Metamorphosis destruction is strongly linked with the basic inner heart price and quality, so it can be resulted in the changedness of expectation and recognition. Tony Cragg has developed the skills to metamorphose the wood as stone or iron as cloth and stone as sponge and rubber and so on. The researcher has developed the same style in the series of since 2003. The other self-destructive methods are found in the skill of sign destruction. In the methods the meaning of the art is not fixed as one or two, but is developed multi-meaning and differ from original starting situation, so Jacques Derrida called the difference meaning in deconstruction. It is the destruction of textes. These methods are accomplished by David Salle, Francesco Clemente, and recently Tracy Emin, who has developed the attacking heart in the spectators' emotion. Sometime in the method of self-destruction, it is based on horror and shock, the method is explored by Demian Hirst and Jakes and Dinos Chapman. Their destructive styles stimulate ambivalent heart and destroy original sign of girl and animals.

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