This paper presents a new method driving multiple robots to their goal position without collision. To consider the movement of the robots in a work area, we adopt the concept of avoidability measure. The avoidability measure figures the degree of how easily a robot can avoid other robots considering the velocity of the robots. To implement the concept to avoid collision among multiple robots, relative distance between the robots is proposed. The relative distance is a virtual distance between robots indicating the threat of collision between the robots. Based on the relative distance, the method calculates repulsive force against a robot from the other robots. Also, attractive force toward the goal position is calculated in terms of the relative distance. These repulsive force and attractive force are added to form the driving force for robot motion. The proposed method is simulated for several cases. The results show that the proposed method steers robots to open space anticipating the approach of other robots. In contrast, since the usual potential field method initiates avoidance motion later than the proposed method, it sometimes fails preventing collision or causes hasty motion to avoid other robots. The proposed method works as a local collision-free motion coordination method in conjunction with higher level of task planning and path planning method for multiple robots to do a collaborative job.
The solvent effects on the relative free energies of binding of K+ and Na+ ions to 12-crown-4 and Dlog Ks (the difference of stability constant of binding) have been investigated by a Monte Carlo simulation of statistical perturbation theory (SPT) in several solvents. Comparing the relative free energies of binding of K+ and Na+ ions to 12-crown-4, in CH3OH of this study with experimental works, there is a good agreement among the studies. We have reported here the quantitative solvent-polarity relationships (QSPR) studied on the solvent effects the relative free energies of binding of K+ and Na+ ions to 12-crown-4. We noted that DN(donor number) dominates the differences in relative solvation Gibbs free energies of K+ and Na+ ions and DN dominates the negative values in differences in the stability constant (Dlog Ks) as well as the relative free energies of binding of K+ and Na+ ions to 12-crown-4 and p* (Kamlet-Tafts solvatochromic parameters) dominates the positive values in differences in the stability constant (Dlog Ks) as well as the relative free energies of binding of K+ and Na+ ions to 12-crown-4.
Relative reactivity of various Al-substituted dialkylalans ($AlR_2(X)$) in reduction of acetone has been studied with density functional theory and MP2 method. Formation of the alan dimers and the alan-acetone adduct, and the transition state for the Meerwein-Ponndorf-Verley (MPV) type reduction of the adduct were calculated to figure out the energy profile. Formation of dimeric alans is highly exothermic. Both the relative free energies for acetone-alan adduct formation and the TS barriers for the MPV type reduction with respect to alan dimers and acetone were calculated and they show the same trend. Based on these energetic data, relative reactivity of alans is expected to be; $AlR_2(Cl)$ > $AlR_2(OTf)$ > $AlR_2(O_2CCF_3)$ > $AlR_2(F)$ > $AlR_2(OMs)$ > $AlR_2(OAc)$ > $AlR_2(OMe)$ > $AlR_2(NMe_2)$. The energy profile is relatively well correlated with the experimental order of the reactivity of Al-substituted dialkylalans. It is noted that the substituents of alans have initial effects on the relative free energies for the carbonyl-adduct formation. Therefore, an $AlR_2(X)$ which forms a more stable carbonyl-adduct is more reactive in carbonyl reduction.
We investigated the effects of the chemical composition and the relative density on the plastic deformation behavior of sintered Fe-based alloys by means of compressive tests. Overall compressive stresses increased as the amount of alloying elements and the relative density were respectively increased. Addition of alloying elements except for Mo increased the yield stress regardless of the relative density. The relationship between the effects of the chemical composition and the relative density and the mean rate of the stress increase was analyzed. A constitutive equation based on the Ludwik equation with the regressed parameters was proposed to predict the compressive true stress-true strain curves of the sintered Fe-based alloys. The K and n values used in the proposed equation were regressed as a function of the alloying elements and the relative density based on the individual K and n values. The plastic deformation behavior predicted using the proposed constitutive equation showed reliable accuracy compared with experimental data.
Acknowledging that individuals dislike having low relative income renders trade less attractive when seen as a technology that integrates two economies by merging separate social spheres into one. We define a "trembling trade" as a situation in which gains from trade are less than losses in relative income, with the result that global social welfare is reduced. We show that a "trembling trade" can arise even when trade is more gainful in four ways: through trade the absolute income of everyone increases, the income gap in both economies is reduced, as is the income gap between the trading economies. However, trade brings populations, economies, or markets that were not previously connected closer together in social space. As a consequence, separate social spheres merge, and people's social space and their comparators are altered. Assuming that people like high (absolute) income and dislike low relative income, the aggregate increase in unhappiness caused by the trade-induced escalation in relative deprivation can result in a negative overall impact of trade on (utilitarian-measured) social welfare, if the absolute income gains are not large enough to mitigate the relative income losses.
The preparation of repeatable and uniformly reconstituted soil specimens up to the specified conditions is an essential requirement for the laboratory tests. In this study for large samples replication, the simultaneous usage of the traveling pluviation and curtain raining technique is used to develop a new method, called the curtain travelling pluviator (CTP). This simple and cost effective system is based on the air pluviation approach, whilst reducing the sample production time, can reproduce uniform samples with relative densities ranging from 25% to 96%. In order to investigate the resulting suitability and uniformity from the proposed method, a series of tests is performed. The effect of curtain traveling velocity, curtain width, drop height, and flow rate on the parameters of the sample is thoroughly investigated. Increase in the curtain velocity and drop height leads to the increase in relative density for the sand specimen. Increase in curtain width typically resulted in the reduction of relative density. Test results reveal that the terminal drop height for the sand specimen in this study is more than 500 mm. Relative density contour lines are presented that can be utilized in optimizing the drop height and curtain width parameters. Sample uniformity in the vertical and horizontal orientation is investigated through the sampling containers. Increasing relative density tends to result in the higher sample repeatability and uniformity.
Several previous studies have not been able to derive consistent research results on the impact of the level of corruption in local countries on foreign direct investment. Therefore, in order to suggest that this study should consider the relative level of corruption rather than the level of absolute corruption, 1) first, examine the moderating effect of the absolute level of corruption on the determinants of foreign direct investment, and 2) examine the moderating effect of the relative corruption on the determinants of foreign direct investment. This study collected 9-year data from 2012 to 2020 based on the Corruption Perceptions Index (CPI) published by Transparency International. A total of 549 observations (country-year) from 82 countries were sampled and a generalized estimation equation (GEE) analysis was performed. As a result of empirical analysis, it was found that the moderating effect of absolute corruption did not appear, whereas the moderating effect of relative corruption reversed the negative (-) relationship between cultural distance and foreign direct investment into a positive (+) relationship. Based on these empirical results, this study suggest that Korean companies need to consider the relative level of corruption with Korea instead of the absolute level of corruption of the investee when conducting foreign direct investment.
본 연구의 목적은 외식관련 전공자의 노동시장 이행에 영향을 미치는 요인에 대한 상대적 중요도를 측정하고자 한다. 이러한 목적을 달성하기 위해 외식관련 전공자의 노동시장 이행에 영향을 미치는 요인들로서 개인배경, 학력, 노동시장 이행 준비노력 요인 등을 계층 2로 설정하였으며, 계층에 있는 요소들에 대한 상대 평가를 통해 각 요소들이 가지는 중요도를 산출해 내는 기법인 계층분석기법을 사용하였다. 분석결과를 살펴보면 다음과 같다. 첫째, 계층 2의 경우 노동시장 이행 준비노력의 상대적 중요도가 가장 높게 나타났다. 반면에, 4년제 대학의 외식관련 전공자의 경우, 학력 요인의 상대적 중요도가 가장 높게 나타났다. 둘째, 계층 3 중 개인배경요인의 경우 성별의 상대적 가중치가 가장 높게 나타났다. 학력 요인의 경우, 대학유형의 상대적 가중치가 가장 높게 나타났다. 노동시장 이행 준비노력 요인의 경우, 재학 중 국외 근로경험과 구직경로의 상대적 가중치가 높게 나타났으며, 직업훈련 경험의 상대적 가중치는 가장 낮게 나타났다. 셋째, 복합 가중치를 분석한 결과를 살펴보면 대학유형의 복합가중치가 가장 높게 나타났다. 향후 연구에서는 외식관련 산업체의 업종과 업태를 보다 세분화하여 영향 요인을 분석하고, 이를 토대로 전공자의 진로분야별 맞춤형 진로지도가 이루어져야 할 것이다.
목적 급성 허혈성 뇌졸중에서 관류 MR영상으로 측정한 상대적 뇌혈용적과 단광자방출전산화단층촬영으로 측정한 상대적 뇌혈류량이 나중에 발생할 뇌경색을 예측할 수 있는지 알아보고자 하였다. 대상 및 방법 급성 일측성 중대뇌동맥 폐색 환자에서 증상 발생 6시간 이내에 관류 MR영상과 99mTc-HMPAO 단광자방출전산화단층촬영을 모두 시행한 13명을 대상으로 하였다. 동맥 폐색에 의한 허혈 부위와 반대측 정상 부위에서 각 관류 변수를 측정하여 그 비(허혈 부위 관류변수 값 / 정상 부위 관류 변수 값)를 구한 후, 나중에 경색으로 이행할 부위와 그렇지 않을 부위를 판별할 수 있는 관류변수 비의 절단값을 계산하였다. 결과 : 경색으로 이행한 부위와 그렇지 않은 부위에서 상대적 뇌혈용적 비의 평균값은 각각 $0.58{\pm}0.27{\;}and{\;}0.99{\pm}0.17$ (p<0.001)이었고, 상대적 뇌혈류량 비의 평균 값은 $0.41{\pm}0.22{\;}and{\;}0.71{\pm}0.14$ (p<0.001)이었다. 경색으로 이행할 부위와 그렇지 않을 부위를 판별하는 절단값은 상대적 뇌혈용적 비가 0.80, 상대적 뇌혈류량 비가 0.56이었다. 각 절단값의 민감도, 특이도, 능률은 뇌혈용적 비가 80.6, 87.5, 82.7%이었고 상대적 뇌혈류량 비가 72.2, 75.0, 73.0%이었다. (두 관류변수 사이에서 p>0.05). 결론 : 급성 허혈성 뇌졸중에서 상대적 뇌혈용적과 상대적 뇌혈류량의 측정은 뇌경색의 발생을 예측하는 데에 유용한 것으로 사료된다.
신경손상과 관련된 감각이상의 평가 시 정량적 감각 신경검사법 중의 하나인 열역치검사법을 사용하며 환자의 열 자극에 대한 역치 값은 건강한 집단을 대상으로 하여 얻은 정상치 (절대값)와 비교하거나 손상부와 대응되는 비이환측에서 측정한 값 (상대값)과 좌우 비교를 통해 정상여부를 판단한다. 기존의 문헌들을 통해 상대값을 이용한 좌우비교가 집단의 절대값을 이용한 방법보다 감각신경의 이상을 판단하는데 더 효율적이라고 알려져 있지만 구강안면부에서 절대값에 대해 상대값이 갖는 효율성 여부와 그 정도에 대한 연구가 부족하기에 이번 연구를 통해 구강안면부에서 상대값의 타당도를 평가하고 절대값과 효율성을 비교하고자 하였다. 19명의 건강한 성인여성을 대상으로 이마, 뺨, 이부, 하순, 혀의 양측에 정량적 온도역치검사를 시행하여 상대 값과 절대값에 대한 평균과 표준편차를 계산하였다. 연구를 통해 각 구강안면부에서 상대값을 이용한 좌우비교 시 유의한 차이가 없었으며 대부분 유의한 상관관계를 보였으며 절대값을 이용한 방법에 비해 최대 4.6배 작은 표준편차를 보였다. 결론적으로 구강안면부에서 상대값을 이용한 정량적 온도역치검사법은 타당도가 있으며 절대값을 이용한 방법에 비해 감각신경의 이상을 판단하는데 유리하다고 볼 수 있다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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