• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권5호
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• pp.413-420
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• 2015

This paper describes the design of an elbow rehabilitation robot based on force measurement that enables a severe stroke patient confined to their bed to receive elbow rehabilitation exercises. The developed elbow rehabilitation robot was providewitha two-axis force/torque sensor which can detect force Fz and torque Tz, thereby allowing it to measure therotational force (Tz) exerted on the elbow and the signal force Fz which can be used as a safety device. The robot was designed and manufactured for severe stroke patients confined to bed, and the robot program was manufactured to perform flexibility elbow rehabilitation exercises. Asa result of the characteristics test of the developed rehabilitation robot, the device was safely operated while the elbow rehabilitation exercises were performed. Therefore, it is thought that the developed rehabilitation robot can be used for severe stroke patients.

• 재활복지공학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.299-306
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• 2017

국산 의료기기 산업에 대한 다양한 투자와 신기술 도입에 따라 국내의료기기 산업은 비약적인 증가를 하고 있으나 국내 대형의료기관의 국산의료기기 사용률은 여전히 저조한 것으로 조사되고 있다. 본 논문에서는 국내 대형병원에서의 국산 의료기기 사용률과 사용자 및 관리자의 인식조사를 수행하여 국산의료기기의 개선점을 제시하였다. 이를 위해 국내 4곳의 국립대학교병원을 대상으로 전체 의료기기의 종류와 국산 의료기기 사용률에 대한 조사를 진행하고 이를 바탕으로 의료기기 중 중점조사 대상 의료기기를 선정하였다. 중점조사대상 의료기를 대상으로 고장통계와 사용자 인식조사를 수행하였으며 이를 통해 중점조사대상 의료기기의 개선사항을 제시하였다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제10권1호
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• pp.93-100
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• 2016

본 연구에서는 장애인의 장애를 예방 보완하고 일상생활의 편의를 증진을 위하여 사용되는 보조기구에 대한 연구동향을 분석하였다. 그 결과 관련 연구는 꾸준히 증가 하여왔으며, 그 연구영역 또한 실태조사 연구에서 서비스관련 연구, 보조기구개발연구 등으로 확대되었음을 알 수 있다. 또한 관련 용어 사용에 있어서 초기에는 '재활공학', '재활보조공학'이라는 용어로 사용되는 부분이 현재에는 '보조공학', '보조공학서비스', '보조공학기', '보조기구'의 용어로 주로 사용되는 모습을 나타냈다.

• 대한기계학회논문집B
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• 제41권8호
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• pp.505-510
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• 2017

본 논문에서는 다양한 견관절 장애 증상에 적용할 수 있는 보급형 상지 재활 로봇의 설계를 다룬다. 견관절의 회전에 수반되는 관절 중심의 위치변화를 추종하고, 사용자의 상지와 장치의 무게를 상쇄하는 3자유도 견관절 추종 및 중력보상 메커니즘을 구현하였다. 다양한 방향의 어깨 재활 동작을 구현할 수 있도록 구동축의 방향을 변환하는 메커니즘을 설계하여, 견관절에 대한 구동기의 상대적인 오리엔테이션을 변화시킴으로써 대표적인 5가지 견관절 동작을 수행할 수 있었다. 동시에 재활 운동 중의 견관절의 위치 변화를 추종하여 자연스러운 견관절 운동을 구현할 수 있었다. 최소의 구동기를 사용하는 보급형 로봇으로도 다양한 견관절 질환에 효과적으로 대응할 수 있음을 확인하였다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제26권6_3호
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• pp.1315-1323
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• 2023

Rehabilitation assistive devices not only assist the rehabilitation therapy and daily life of the disabled and the elderly, but also assist the labor of their caregivers, so various functions are required to improve their quality of life. In this study, a design method considering its practicality is introduced for an active rehabilitation assistive device that can perform both standing and walking assistance by driving various actuators. For this purpose, the force required to assist standing was calculated using statics with the body segmentation method. Also, the overturning stability of the device was verified for various physical conditions and postures. The actuator in the active rehabilitation assistive device was operated by a patient using a graphical user interface in an embedded computer and a touch panel for easy usage. The detailed design was performed for implementation through the help of 3D-CAD and the finite element analysis, and a prototype was produced. Finally, it was proven that the design goal was satisfied by experimental validation.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.61-67
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• 2013

Wheelchair users have a difficulty in managing their weight because there is lack of measure systems and even though the users have the system, it costs too much. Thus, purpose of this study is for developing the portable weight scale automatic device to help wheelchair users by monitoring their weight on the wheelchairs in real time. Portable weight scale automatic device composed by four strain gauges, and the device was connected with mobile phone so that wheelchair users were able to check their weight in real time. In order to evaluate the device performance, 10 normal subjects and 10 disabled subjects participated in this study. The subjects' truth weight and measured weight by the device are compared. The weigh difference within normal subjects was $0.75{\pm}0.80kg$, and the weigh difference within disabled subjects was $1.02{\pm}0.74kg$. Difference between the truth weigh and the measured weigh were not statistically different. The reason for this error occurred is inaccuracy of the loadcell installation and calibration. If this problems get solved, the measured indicator is expected to help wheelchair users to manage their weight.

• 대한기계학회논문집A
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• 제35권5호
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• pp.459-467
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• 2011

상지 운동기능 장애인의 재활치료에 대한 지속적인 관심과 훈련의 정량적인 평가가 요구되고 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해서 햅틱 장치를 개발했다. 피험자가 햅틱 장치의 손잡이를 움직일 때, 가상의 힘을 제시하여 그들의 동작에 대해 어시스트력이나 항력을 제시할 수 있다. 개발한 상지 운동훈련 프로그램과 시스템의 유효성을 검토하기 위해, 5 명의 운동기능 장애인을 대상으로 직선동작 훈련 프로그램을 수행할 때의 손잡이 위치, 수행 속도, 손잡이의 오차 및 상지의 EMG 신호를 측정하였다. 5 명의 피험자의 손잡이의 궤적 및 EMG 활동이 유사함을 보였다. 이러한 결과는 가상 현실의 힘을 손잡이에 제시함으로써 EMG 활동이 증가하였다고 볼 수 있다. 본 실험의 결과, 객관적이며 정량적인 상지 재활치료 시스템의 개발 및 평가 방법이 시사되었다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.343-344
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• 2013

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1021-1022
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• 2013

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권7호
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• pp.672-678
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• 2008

This paper proposes a new rehabilitation robot with upper and lower limb connections for gait training. As humans change a walking speed, their nervous systems adapt muscle activation patterns to modify arm swing for the appropriate frequency. By analyzing this property, we can find a relation between arm swinging and lower limb motions. Thus, the lower limb motion can be controlled by the arm swing for walking speed adaptation according to a patent's intension. This paper deals with the design aspects of the suggested gait rehabilitation robot, including a trajectory planning and a control strategy. The suggested robot is mainly composed of upper limb and lower limb devices, a body support system. The lower limb device consists of a slider device and two 2-dof footpads to allow walking training at uneven and various terrains. The upper limb device consists of an arm swing handle and switches to use as a user input device for walking. The body support system will partially support a patient's weight to allow the upper limb motions. Finally, we showed simulation results for the designed trajectory and controller using a dynamic simulation tool.