Orbit-raising is an important step to place spacecraft from parking orbits into working orbits. Attitude control system design is crucial in the success of orbit-raising. Several text books have discussed this design and focused mainly on the traditional methods based on single-input single-output (SISO) transfer function models. These models are not good representations for many orbit-raising control systems which have multiple thrusters and each thruster has impact on the attitude defined by all outputs. Only one published article is known to use a more suitable multi-input multi-output (MIMO) Euler angle model in spacecraft orbit-raising attitude control system design. In this paper, a quaternion based MIMO model for the orbit-raising attitude control system design is proposed. The advantages of using quaternion based model for orbit-raising control system designs are (a) there is no need for mathematical transformations because the attitude measurements are normally given by quaternion, (b) quaternion based model does not depend on rotational sequences, which reduces the chance of human errors, and (c) the singular point of reduced quaternion model is the farthest from the operational point where linearization is performed. We will show that performance of quaternion model based design will be as good as the performance of Euler angle model based design for orbit-raising problem.
The importance of the kidney in the development of hypertension was first demonstrated by Goldblatt and his colleagues more than fifty years ago. Many hormones and other regulatory factors have been proposed to play a major role in the development of hypertension. Among these factors angiotensia II (ANG II) is closely involved in renal hypertension development since it directly regulates $Na^+$ reabsorption in the renal proximal tubule. Thus the aim of the present study was to examine signaling pathways of low dose of ANC II on the $Na^+$ uptake of primary cultured rabbit renal proximal tubule cells (PTCs) in hormonally defined seum-free medium. The results were as follows: 1) $10^{-11}$ M ANG II has a significant stimulatory effect on growth as compared with control. Alkaline phosphatase exhibited significantly increased activity. However, leucine aminopeptidase and ${\gamma}-glutamyl$ transpeptidase activity were not significant as compared with control. In contrast to $10^{-11}$ M ANG II stimulated $Na^+$ uptake $(108.03{\pm}2.16% of that of control)$, $10^{-9}$ M ANG II inhibited ($92.42{\mu}2.23%$ of that of control). The stimulatory effect of ANG II on $Na^+$ uptake was amiloride-sensitive and inhibited by losartan (ANG II receptor subtype 1 antagonist) and not by PD123319 (ANG II receptor subtype 2 antagonist). 2) Pertussis toxin (PTX) alone inhibited $Na^+$ uptake by $85.52{\pm}3.52%$ of that of control. In addition, PTX pretreatment prevented the AMG II-induced stimulation of $Na^+$ uptake. 8-Bromoadenosine 3',5'-cyclic monophosphate (8-Br-cAMP), forskolin, and isobutylmethylxanthine (IBMX) alone inhibited $Na^+$ uptake by $88.79{\pm}2.56,\;80.63{\pm}4.38,\;and\;84.47{\pm}4.74%$ of that of control, respectively, and prevented the ANG II-induced stimulation of $Na^+$ uptake. However, $10^{-11}$ M ANG II did not stimulate cAMP production. 3) The addition of 12-O-te-tradecanoylphorbol-13-acetate (TPA, 0.01 ng/ml) to the PTCs produced significant increase in $Na^+$ uptake ($114.43{\pm}4.05%$ of that of control). When ANG II and TPA were added together to the PTCs, there was no additive effect on $Na^+$ uptake. Staurosporine alone had no effect on $Na^+$ uptake, but led to a complete inhibition of ANG II- or TPA-induced stimulation of Na'uptake. ANG II treatment resulted in a $111.83{\mu}4.51%$ increase in total protein kinase C (PKC) activity. In conclusion, the PTX-sensitive PKC pathway is the main signaling cascade involved in the stimulatory effects of ANG II on $Na^+$ uptake in the PTCs.
Objectives : The aim of this study was to investigate the Asthma-suppressive and Immune-regulatory effect of AF-HA(Aristolochiae Fructus Herbal-acupuncture) at Joksamni(St36) in OVA(ovalbumin) induced asthma mouse model. Methods : C57BL/6 mice were sensitized and challenged with OVA(ovalbumin) for 12 weeks(once a week). The mice in the OVA-AF-HA group were treated with AF-HA at St36 for the later 8weeks(3times/week). The mice in the OVA-Needle-prick group were treated with single prick with an injection needle at St36 for the later 8 weeks(3times/week). Results : 1. The lung weight and the total cells in lung of the mice treated with AF-HA at St36 decreased significantly compared with those of the OVA-control group. 2. Total leukocytes and eosinophils in BALF of the mice group treated with AF-HA at St36 decreased remarkably compared with those of the OVA-control group. 3. The collagen accumulation in lung of OVA-AF-HA group decreased significantly compared with that of the OVA-control group, 4. The concentrations of IL-4, IL-5, IgE in BALF, and IL-4, IL-5, IL-13 in serum of the mice group treated with AF-HA at St36 decreased significantly compared with those of the OVA-control group. 5. The numbers of $Gr-1^+/CD11b^+\;and\;CD11b^+$ cells in lung of the mice group treated with AF-HA at St36 decreased significantly compared with those of the OVA-control group. 6. The numbers of $CCR3^+,\;CD4^+,\;CD8^+\;and \;CD3e^+/CD69^+$ cells in lung of the mice group treated with AF-HA at 5136 decreased significantly compared with those of the OVA-control group. 7. The mRNA expressions of $TNF-{\alpha}$, IL-4, IL-5, IL13 in lung of the mice group treated with AF-HA at St36 decreased significantly compared with those of the OVA-control group. Conclusion : These results suggest that Aristolochiae Fructus Herbal-acupuncture at Joksamni(St36) may be an effictive therapeutic method to treat asthma.
High temperature requirement A (HtrA) and its homologues constitute the HtrA familiy proteins, a group of heat shock-induced serine proteases. Bacterial HtrA proteins perform crucial functions with regard to protein quality control in the periplasmic space, functioning as both molecular chaperones and proteases. In contrast to other bacterial quality control proteins, including ClpXP, ClpAP, and HslUV, HtrA proteins contain no regulatory components or ATP binding domains. Thus, they are commonly referred to as ATP-independent chaperone proteases. Whereas the function of ATP-dependent chaperone-proteases is regulated by ATP hydrolysis, HtrA exhibits a PDZ domain and a temperature-dependent switch mechanism, which effects the change in its function from molecular chaperone to protease. This mechanism is also related to substrate recognition and the fine control of its function. Structural and biochemical analyses of the three HtrA proteins, DegP, DegQ, and DegS, have provided us with clues as to the functional regulation of HtrA proteins, as well as their roles in protein quality control at atomic scales. The objective of this brief review is to discuss some of the recent studies which have been conducted regarding the structure and function of these HtrA proteins, and to compare their roles in the context of protein quality control.
Lee, Won Hyong;Park, Jeong Woo;Kim, Woo Hyun;Lee, Hui Sung;Chung, Myung Jin
Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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v.20
no.5
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pp.503-512
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2014
People would like to be socially engaged not only with humans but also with robots. One of the most common ways in the robotic field to enhance human robot interaction is to use emotion and integrate emotional concepts into robots. Many researchers have been focusing on developing a robot's emotional expressions. However, it is first necessary to establish the psychological background of a robot's emotion generation model in order to implement the whole process of a robot's emotional behavior. Therefore, this article suggests a robot's motivational emotion model with value effectiveness from a Higgins' motivation definition, regulatory focus theory, and Circumplex model. For the test, a game with the best-two-out-of-three rule is introduced. Each step of the game was evaluated by the proposed model. As the results imply, the proposed model generated psychologically appropriate emotions for a robot in the given situation. The empirical survey remains for future work to prove that this research improves social human robot interaction.
As currently conducted, standard rodent bioassays do not provide sufficient information to assess carcinogenic risk to humans at doses thousands of times below the maximum tolerated dose. Recent analyses indicate that measures of carcinogenic potency from these tests are restricted to a narrow range about the maximum tolerated dose and that information on shape of the dose-response is limited in experiments with only two doses and a control. Extrapolation from high to low doses should be based on an understanding of the mechanisms of carcinogenesis. We have postulated that administration of the maximum tolerated dose can increase mitogenesis which, in turn. increases rates of mutagenesis and, thus, carcinogenesis. The animal data are consistent with this mechanism, because about half of all chemicals tested are indeed rodent carcinogens, and about 40% of the positives are not detectably mutagenic. Thus, at low doses where cell killing does not occur, the hazards to humans of rodent carcinogens may be much lower than commonly assumed. In contrast, for high-dose exposures in the workplace, assessment of hazard requires comparatively little extrapolation. Nevertheless. permitted workplace exposures are sometimes close to the tumorigenic dose-rate in animal tests. Regulatory policy to prevent human cancer has primarily addressed synthetic chemicals, yet similar proportions of natural chemicals and synthetic chemicals test positive in rodent studies as expected from an understanding of toxicological defenses, and the vast proportion of human exposures are to natural chemicals. Thus, human exposures to rodent carcinogens are common. The natural chemicals are the control to evaluate regulatory strategies, and the possible hazards from synthetic chemicals should be compared to the possible hazards from natural chemicals. Qualitative extrapolation of the carcinogenic response between species has been investigated by comparing two closely related species: rats and mice. Overall predictive values provide moderate confidence in interspecies extrapolation; however, knowing that a chemical is positive at any site in one species gives only about a 50% chance that it will be positive at the same site in the other species.
Using Mu dJ(Km lac) operon fusion, several oxygen-regulated genetic loci were identified in Salmonella typhimurium. Nine aerobically inducible(oxi) and thirteen anaerobically inducible(ani) operon fusions were newly identified. Based on the control by oxrA regulatory locus, the ani-lacZ fusions were grouped into two classes: class I loci were regulated by oxrA regulatory locus; class II genes were not affected by this locus. Some of the ani-lacZ fusions had required growth in CAA and LB before they exhibited the inducible phinotype. Most of all ani-lacZ fusions were repressed by nitrate and fumarate. Three of the ani loci were mapped into $59{\pm}0.14$ map unit (YK114), $64{\pm}0.5$ map unit(YK120), and $93{\pm}0.29$ map unit(YK112) by testing the cotransduction frequency, respectively.
BACKGROUND: Tetracyclines (TCs) are mainly regulated as parent compounds by bioactivity-based screening methods in food. Especially with respect to antimicrobial residues, their metabolites/epimers are also highly concerning chemicals and traditionally applied microbial detection methods are needed to improve with validation for regulatory control. METHODS AND RESULTS: Detection capability and biological activity of tetracycline (TC), chlortetracycline (CTC), oxytetracycline (OTC) and their epimers; anhydrotetracycline (ATC), epianhydrotetracycline (EATC), epitetracycline (ETC), 4-epi-chlortetracycline (ECTC), 4-epianydrochlotetra-cycline (EACTC), 4-epioxychlortetracycline (EOTC), were measured by microbial growth inhibition screening method of Korea Food Code. CONCLUSION(S): Limited detection capabilities were found, B. megarerium and B. subtilis showed for TC and CTC, and B. subtilis for OTC. Biological potency of each epimer was also presented against various microorganisms, at the level from 50% to 96%, comparing with parent TCs. It is recommended that more advanced microbial screening methods with validation are needed, and biologically active epimers are to be considered as marker residues for MRL setting of regulatory control purpose.
Journal of Korean Society for Atmospheric Environment
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v.26
no.1
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pp.69-76
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2010
While increased use of motor cycles in the recent years for various demands could worsen air quality, only few studies have been conducted on estimation of emission factors and characterization of emissions from motorcycle. In this study, emissions from selected six models of motorcycle based on largest market share and production rate were investigated. To investigate gaseous and carbonaceous air pollutants, such as carbon monoxide (CO), total hydrocarbon (THC), nitrogen oxide ($NO_x$), elemental carbon (EC) and organic carbon (OC), total 124 motorcycles between 2003 and 2007 model year were tested with regulatory driving conditions, such as CVS-40 and CVS-47 mode. These motorcycles were further sub-categorized based on their displacement (< 50 cc, 50~150 cc, and $\geq$ 150 cc), type of stroke (2- and 4 strokes) and model year (2003~2005 and 2006~2007). Tested motorcycles with recent model year (2006~2007) exhibited less emissions of regulatory gaseous and carbonaceous air pollutants compared to old model year (2003~2005). Chemical analysis showed that CO present in highest concentration followed by THC and $NO_x$ for all tested motorcycles. Interestingly, two strokes motorcycle produced higher THC emission but less CO and $NO_x$ than those of four strokes. For all types of displacement and stroke, emission factors (gram per kilometer) of THC and CO except $NO_x$ with recent model year (2006~2007) showed decreased trend compared to old model year (2003~2005). In addition to this, due to mixed combustion between gasoline fuel and lubricant, two strokes motorcycle showed OC > EC emission trend.
Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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v.17
no.2
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pp.102-108
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2003
This paper presents a new Data acquisition system that can improve a accuracy and response characteristics by designing a SDAS(Signal Datat Acquisition System). I&C(Instrumentation and Control) system, which it applied for Nuclear Power Plant, affects for safety either directly or indirectly. It should be assessed by the equipment qualification procedure to confirm the functionality during design life before it apply on the nuclear power plant depending on safety classification. This paper proposes data acquisition system that required as an essential measurement equipment in the method and procedure of equipment qualification following of standards and codes of IEEE and Nuclear Regulatory Guide. It provides comparable and experimental studies have been carried out. The presented results from the above investigation show considerably improved accuracy performance in the data acquisition system. This circuit will be able to be used in high performance I&C system.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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