• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 2009년도 IWAIT
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• pp.71-75
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• 2009

In this paper, we present a real-time method to detect moving objects in a rotating and zooming camera. It is useful for camera surveillance of fixed but rotating camera, camera on moving car, and so on. We first compensate the global motion, and then exploit the displaced frame difference (DFD) to find the block-wise boundary. For robust detection, we propose a kind of image to combine the detections from consecutive frames. We use the block-wise detection to achieve the real-time speed, except the pixel-wise DFD. In addition, a fast block-matching algorithm is proposed to obtain local motions and then global affine motion. In the experimental results, we demonstrate that our proposed algorithm can handle the real-time detection of common object, small object, multiple objects, the objects in low-contrast environment, and the object in zooming camera.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제7권12호
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• pp.3804-3814
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• 2000

본 논문에서는 실시간 객체 모델인 TMO(Time-triggered Message-triggered Object)에 기반을 둔 실시간 객체지향 프로그램의 시간 제약이 제대로 만족되는가를 시스템 수행 중에 감시하기 위한 모니터의 효과적인 구현 방안에 대하여 논한다. 구현 환경으로 윈도우 OS상의 TMO 프로그램 실행 환경인 WTMOS(Windows TMO System)를 이용하였고, 감시 주체가 되는 수행 시간 모니터의 성능 분석을 위하여 온도 제어를 위한 응용 시스템이 구축되었다. 모니터 대상과 모니터 조건을 TMO 프로그램내에 명시하는 방법과 정의된 모니터의 기능을 WTMOS 내부와 TMO 형태의 응용 객체로 분산시켜서 적은 비용으로 시스템을 구축하는 방법을 제시한다.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제6권5호
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• pp.1241-1252
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• 1999

It is proposed in TINA, the open information telecommunication network architecture, that the definition of object group which is collection of objects provides a decrease of complex networking and a facility of object managing by service executing of application on distributed computing environment. Based on a new distributed object group model[13] we have been researched according to TINA specification, this paper proposed the object group model with the scheduler object and objects management mechanisms that can support real-time services on CORBA. To do this, we described the definition of object grouping and the requirements to suggest the object group model supporting real-time service, designed the object group structure and functional components containing in an object group using James Rumbaugh's modelling[12], and showed a class diagram of components in an object group. This paper designed IDLs of an object group manager and scheduler among the components, and finally showed the procedures of management and service interconnections between objects in the different object groups vi ETD.

• 시스템엔지니어링학술지
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• 제2권2호
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• pp.21-26
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• 2006

In modern systems technology, increasingly more systems are anticipated to operate in real-time environment. These systems are usually complex to implement since it is not easy to satisfy the real-time requirement for both hardware and software components simultaneously. In this paper, we first review an object-oriented development process that was proposed earlier for software-intensive real-time system using the Unified Modeling Language (UML). We then study how to improve the problems that the UML approach might have. Applying the systems engineering(SE) process yields useful results which include : 1) an improved requirements management over the whole system life-cycle ; 2) a detailed scenario on how to carry out the SE process ; and 3) a conversion process from the text-based requirements to the UML-based graphic ones.

• 대한기계학회논문집A
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• 제31권8호
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• pp.855-861
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• 2007

Haptic rendering is a process providing force feedback during interactions between a user and a virtual object. This paper presents a real-time haptic rendering technique for deformable objects based on visual information of intervention between a tool and a real object in a remote place. A user can feel the artificial reaction force through a haptic device in real-time when a slave system exerts manipulation tasks on a deformable object. The models of the deformable object and the manipulator are created from the captured image obtained with a CCD camera and the recognition of objects is achieved using image processing techniques. The force at a rate of 1 kHz for stable haptic interaction is deduced using extrapolation of forces at a low update rate. The rendering algorithm developed was tested and validated on a test platform consisting of a one-dimensional indentation device and an off-the shelf force feedback device. This software system can be used in a cellular manipulation system providing artificial force feedback to enhance a success rate of operations.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2001년도 Proceedings ICPE 01 2001 International Conference on Power Electronics
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• pp.546-551
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• 2001

This paper considers the design technique of the real-time control algorithm to implement the electronic interlocking system which is the most important station control system in railway signal field. The proposed technique consists of the structure design and the detail design which are based on the ROOM(Real-Time Object-Oriented Modeling) This proposed technique is applied to the typical station model in order to prove the validity as verifying the performance of the modeled station.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제10권1호
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• pp.158-164
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• 2009

웹 카메라를 이용한 실시간 도난 방지 시스템은 움직임 객체를 구분하고 행동에 대한 분석을 통해서 그에 상응한 대응을 실시간으로 하여야 한다. 카메라를 통한 실시간 영상에서 객체의 움직임 검출은 불필요한 잡음, 조명의 변화, 가려짐 현상 등에 따라 정확한 움직임을 검출하는 것이 어렵다. 본 논문에서는 이중카메라와 초음파 센서를 이용하여 특정객체의 정확한 움직임검출을 위한 향상된 검출방법인 실시간 도난방지 시스템을 제안하였다 즉, 초음파 센서를 위치변화 측정을 위한 요소로 사용하였고, 전면과 상단의 카메라의 정보를 통해 특정객체를 지속적으로 추적할 수 있음을 실험을 통해 검증하였다 실험결과 제안한 시스템은 97.4%의 객체 추출률을 얻을 수 있었으며, 객체의 가려짐 현상에서 지속적이고 정확한 추적을 할 수 있었다.

• 정보처리학회논문지B
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• 제18B권4호
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• pp.173-180
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• 2011

본 논문은 GPU(Graphics Processing Unit) 에서 CUDA(Compute Unified Device Architecture)를 사용하여 실시간으로 객체를 분할하는 방법을 소개한다. 최근에 감시 시스템, 오브젝트 추적, 모션 분석 등의 많은 응용 프로그램들은 실시간 처리가 요구된다. 이러한 단계의 선행부분인 객체 분할 기법은 기존 CPU 기반의 시스템으로는 실시간 처리에 제약이 발생한다. NVIDIA에서는 Parallel Processing for General Computation 을 위해 그래픽 하드웨어 제약을 개선한 CUDA platform을 제공하고 있다. 본 논문에서는 객체 추출 단계에 대표적인 적응적 가우시안 혼합 배경 모델링(Adaptive Gaussian Mixture Background Modeling) 알고리즘과 Classification 기법으로 사용되는 CCL (Connected Component Labeling) 알고리즘을 적용하였다. 본 논문은 2.4GHz를 갖는 Core2 Quad 프로세서와 비교하여 평가하였고 그 결과 3~4배 이상의 성능향상을 확인할 수 있었다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.159-168
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• 2002

실시간 객체지향 분산 컴퓨팅은 객체 네트워크 형태에서 분산된 컴퓨터 시스템 구조와 관련 된 실시간 분산 컴퓨팅의 한가지 형태이다. 최근에 실시간 응용분야에 적합한 기존의 객체지향 시스템 구조를 확장한 몇 가지 의 구조가 제안되었다. 실시간 시뮬레이션 프로그램의 하나인 시간 및 메시지 트리거 객체지향 프로그램밍이 분산된 시간 트리거 시뮬레이션으로 설계될 수 있으며, 일반적이고 보편적인 설계 타입으로서 사용되고, 하나 의 실시간 시뮬레이션 패러다임으로 제안하였다. 실시간 객체지향 프로그램밍은 안전을 중요시하게 여기는 응용분야에 적용할 수 있으며, 실시간 운영체제 시스템 커널로서 객체지향 프로그램밍 언어인 비쥬얼 C++언어로 작성되었다. 응용 시스템에서 실시간 서비스를 보장하기 위한 설계자들의 노력을 현저하게 줄일 수 있는 장점을 가지고 있다.

• 정보처리학회논문지:컴퓨터 및 통신 시스템
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• 제12권12호
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• pp.363-370
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• 2023

도로와 주변의 상황을 정확히 인지하는 객체탐지 기술은 자율주행 분야에 핵심적인 기술이다. 자율주행 분야에 객체탐지 기술은 추론 서비스의 정확도와 함께 실시간성도 요구된다. 고성능 머신이 아닌 자원제약 기기에서 정확도와 함께 실시간성을 위한 객체탐지 기술을 적용하기 위해서는 태스크 오프로딩 기술을 활용해야 한다. 본 논문에서는 자원 제약적 기기에서 자율주행의 실시간 객체탐지를 위한 태스크 오프로딩 적용과 관련하여 태스크 오프로딩의 성능 비교, 입력 이미지 해상도에 따른 성능 비교, 카메라 객체 해상도에 따른 성능 비교 등의 실험을 수행하고 결과를 분석하였다. 본 실험에서 낮은 해상도의 이미지는 태스크 오프로딩 구조의 적용을 통하여 성능 개선을 도출할 수 있었고, 이는 자율주행의 실시간 기준을 충족하였다. 높은 해상도의 이미지는 성능 개선은 있었으나 통신 시간의 증가에 따른 이유로 자율 주행의 실시간 기준을 충족하지 못하였다. 이러한 실험을 통해 자율주행에서의 객체인식은 사용하는 객체인식 모델과 함께 입력 이미지, 통신 환경 등의 다양한 조건이 영향을 미친다는 것을 확인할 수 있었다.