• 제목/요약/키워드: Proportional plus Integral conroller

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자이로와 가속도 센서를 이용한 차륜형 도립진자 이동로봇 제어 (The Wheeled Inverted Pendulum Mobile Robot Control Using Gyroscope and Accelerometer Sensor)

  • 유환신;박형배
    • 한국항행학회논문지
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    • 제16권4호
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    • pp.703-708
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    • 2012

  • 본 논문은 비선형성이 내재된 모바일 역진자형 로봇 시스템의 제어기 성능을 개선하고, 위치와 속도제어를 위하여 두 개의 다룬 휠로 구동되는 역진자형 타입의 모바일 로봇으로 모델링하였다. 이 시스템은 파라미터의 변화를 실시간으로 체크하고. 제어신호는 여러 상황에서 시스템이 원하는 상태를 유지하도록 변화하게 구성하였고, PI 제어기로 설계하였다. 시스템이 불안정하므로 시스템의 안전성 판별을 통하여 PI 제어기의 게인 값을 설계하였다. 위 실험 결과로서 수동 튜딩 방법 보다 터 좋은 적절한 방법의 성능을 얻을 수 있었다.

  • https://doi.org/10.12673/jkoni.2012.16.4.703 인용 PDF KSCI