• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권10호
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• pp.817-825
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• 2016

In this paper, we introduce a flexible gripper that we have engineered to precisely pinch in parallel and compliantly grasp objects. As found in most conventional industrial grippers, the parallel pinching property is essential for precise manipulation. On the other hand, the grippers with a flexible structure are more adept at grasping objects with arbitrary shapes and softness. To achieve these disparate properties, we introduce a flexible gripper mechanism composed of multiple flexible beam structures. Utilizing these beam structures, the proposed gripper is able to grasp arbitrarily shaped objects. Additionally, a unique combination of flexible beams enables the gripper to pinch objects using the parallel fingertips for enhanced precision. A detailed description of the proposed mechanism is provided, and an analysis of the strength and stiffness of the fingertip and finger body is presented. The Results section compares the theoretical and experimental analyses and verifies the properties and performance of the proposed gripper.

• 폴리머
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• 제31권2호
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• pp.111-116
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• 2007

폴리우레탄 변형 아크릴레이트(PUA)/실리카 하이브리드 필름은 자외선 경화에 의해 제조되었고, 필름의 표면물성은 경도시험과 접착력 테스트를 통해 분석되었다. 이들 필름은 유기, 무기함량을 mole비로 조성하여 실험하였으며, 무기조성은 실리카 입자의 함량을 기준으로 설정하였다. 필름 층 내의 실리카 입자는 함량에 따라 혹은 분산정도에 따라 내스크래치성이나 필름자체 경도 등의 물성이 많은 차이를 보였는데, 이는 PUA필름 층 내의 실리카 입자들이 균일하게 분포되어 가교결합되어 있었기 때문이다.

• 한국수정란이식학회지
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• 제28권2호
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• pp.121-125
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• 2013

This study was carried out to investigate the general characteristics of semen such as semen volume, pH, sperm motility and sperm concentration of the semen collected from Shih Tzu dogs (age of 24 to 48 months, weight of 4 to 8 kg) by using the method of digital manipulation of the penis. The effect of preservation temperature and time on motility of fresh semen was also investigated in the present study. Semen was collected for 16 times from 4 male Shih Tzu dogs by multiple ejaculations (four times ejaculation per dog). The average of semen volume, semen pH, sperm motility and sperm concentration of the second fraction containing small volume of the initial third fraction per ejaculation were $2.11{\pm}0.31$ ml, $6.25{\pm}0.07$, $97.59{\pm}1.03%$ and $2.05{\pm}0.14{\times}10^8$ cells/ml, respectively. Average semen volume per ejaculate, semen pH, sperm motility and sperm concentration of the first fraction from the ejaculation were $1.12{\pm}0.15$ ml, $5.99{\pm}0.14$, $16.09{\pm}6.18%$ and $5.16{\pm}2.03{\times}10^5$ cells/ml, respectively. Those of second fraction were $2.07{\pm}0.29$ ml, $6.36{\pm}0.13$, $97.31{\pm}1.36%$ and $2.15{\pm}0.30{\times}10^8$ cells/ml, respectively. Those of third fraction were $2.60{\pm}0.29$ ml, $6.63{\pm}0.08$, $95.72{\pm}1.61%$ and $6.03{\pm}1.83{\times}10^7$ cells/ml, respectively. Sperm motility was significantly higher at $17^{\circ}C$ preservation temperature than at $5^{\circ}C$ or $36^{\circ}C$ during preservation period except 1 h preservation (P<0.05). When preservation temperature was $17^{\circ}C$, sperm motility was $96.69{\pm}1.49%$ at 1 h, $91.38{\pm}1.90%$ at 6 h, $88.38{\pm}2.34%$ at 12 h, $78.13{\pm}4.58%$ at 18 h, $58.44{\pm}8.57%$ at 24 h and $29.56{\pm}5.06%$ at 30 h, respectively.

• 정보처리학회논문지:컴퓨터 및 통신 시스템
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• 제8권9호
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• pp.217-224
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• 2019

최근 가정, 교통, 의료, 전력망 등 우리 생활과 밀접한 연관을 가진 여러 분야에서 IoT(Internet of Things) 센서 장치를 활용해 데이터를 수집하는 센서 네트워크를 구축하고 활용하고 있다. 이러한 센서 네트워크에서 센싱 데이터 조작은 재산 상, 안전 상의 심각한 위협이 될 수 있다. 따라서 외부 공격자가 센싱 데이터를 조작하지 못하도록 하는 방법이 필요하다. 본 논문에서는 외부 공격자에 의해 조작된 센싱 데이터를 효과적으로 제거하기 위해 데이터 난독화와 변화량 분석을 활용한 IoT 센싱 데이터 유효성 검증 기법을 제안한다. IoT 센서 장치는 난독화 함수에 따라 센싱 데이터를 변조하여 사용자에게 전송하고, 사용자는 전송받은 값을 원래의 값으로 되돌려 사용한다. 적절한 난독화를 거치지 않은 거짓 데이터는 유효 데이터와 다른 변화 양상을 보이고, 변화량 분석을 통해 거짓 데이터를 탐지할 수 있다. 성능 분석을 위해 데이터 유효성 검증 성능 및 검증 소요시간을 측정하였다. 그 결과, 기존 기법에 비해 최대 1.45배 거짓 데이터 차단율을 향상시키고, 0.1~002.0% 수준의 오검출률을 보였다. 또한 저전력, 저성능 IoT 센서 장치에서 검증 소요시간을 측정 결과, 데이터량 증가에 따라 2.5969초까지 증가되는 RSA 암호화 기법에 비해 제안 기법은 0.0003초로 높은 검증 효율을 확인하였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제15권1호
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• pp.148-165
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• 2012

가상목업을 이용한 정비 시뮬레이션을 제품 설계 단계에 적용함으로써 시제품 제작 전 정비성을 검증할 수 있고, 제품 개발 비용을 절감할 것으로 기대되고 있다. 정비 시뮬레이션 결과는 정비 매뉴얼 컨텐츠로 재사용하거나 RAM (Reliability, Availability, Maintainability) 분석 자료로 활용할 수 있다. 가상 환경에서 설계 타당성을 검증하기 위해 정비 시뮬레이션은 가상 제품의 물리특성, 부품의 조립관계, 조작 과정을 실제 환경과 유사하게 제공해야 한다. 시뮬레이션 시스템은 협업 정비 절차를 수행하기 위해 가상 협업 환경으로 확장되어야 한다. 본 논문은 현재 알려진 정비 시뮬레이션을 가상 협업 환경으로 확장하기 위한 3계층 시스템 구조와 물리모의 기반 협업 인터렉션 기술을 제안한다. 제안된 협업 정비 시뮬레이션 시스템은 가상목업 정비 시뮬레이션 시스템으로 구현하였으며, 시뮬레이션 결과를 VADE (Virtual Assembly Design Environment) 사례와 비교하여 물리모의 기반 협업 인터렉션 기술로 다양한 정비 작업을 모의하는 것이 가능함을 확인하였다.

• 한국가축번식학회지
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• 제21권4호
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• pp.405-409
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• 1997

This study was carried out to investigate the general characteristics such as semen volume, pH, sperm motility and sperm concentration of the semen collected from Korean Jindo dogs by the mothod of Digital manipulation of penis, and the effect of temperature and preservation time on motility of fresh semen. Multiple ejaculates were collected from four male Korean Jindo dogs. The results obtained in this experiment were as follows : 1. Average semen volume per ejaculate, semen pH, sperm motility and sperm concentration of the second fraction and the small volume of third fraction from the ejaculate were 3.29ml, 6.30, 96.70% and 1.64$\times$108 cells/ml, respectively. 2. Average semen volume per ejaculate, semen pH, sperm motility and sperm concentration of the first fraction from the ejaculate were 1.16ml, 6.10, 6.67% and 5.07$\times$105cells/ml. Average semen volume per ejaculate, semen pH, sperm motility and sperm concentration of the second fraction from the ejaculate were 2.30ml, 6.33, 97.66% and 1.92$\times$108cells/ml. Average semen volume per ejaculate, semen pH, sperm motility and sperm concentration of the third fraction from the ejaculate were 3.24ml, 6.51, 93.33% and 3.13$\times$107cells/ml. 3. Motility of fresh semen during preservation were higher at 17$^{\circ}C$ than at 5$^{\circ}C$ or 36$^{\circ}C$. When preservation temeprature was 17$^{\circ}C$, motility were 95.75% at 1 h, 90.00% at 6 h, 84.25% at 12 h, 68.00% at 18 h, 36.25% at 24 h and 28.75% at 30 h, respectively.

• 한국가금학회지
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• 제27권1호
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• pp.73-78
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• 2000

Embryonic stem (ES) cells are pluripotent cell lines, which derived from preimplantation embryo. These cells have been used as a vehicle of foreign DNA for production of transgenic mammals. this experiment was performed to examined the possible use of blastodermal cells derived from hen's egg for germline manipulation. Stage X blsdtodermal cells isolated from fertilized eggs were cultured in DMEM containing 15% fetal calf serum. Blastodermal cells wre co-cultured on the chicken embryonic fibroblast (CEF) or mouse embryonic fibroblast(MEF) cells. to examine the effects of growth factors on stem cell growth, bFGF and LIF were added. There was no significant difference in colony formation of putative ES cells between CEF and MEF as a feederlayer, but the addition of growth factors enhanced the proliferation and inhibited differentiation of blastodermal cells. To characterize the cell colonies as a putative ES cells, putative embryonic cell colonies were stained by periodic acid Schiffs (PAS) reagent. The putative ES cell colonies showed intensive positive reaction similar to the property of undifferentiated PGC upto 20days in vitro, but not in other cell types. this result demonstrates that PAS-positive cell colonies may be used for the study of establishment of chicken ES cell lines for the production of transgenic chicken.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2009년도 학술대회
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• pp.363-367
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• 2009

본 논문에서는 증강현실 환경에서의 장난감 블록 타입의 가상 객체 결합을 위한 큐브형 사용자 인터페이스(CUI)를 제안한다. 가상 객체 결합에 의한 새로운 객체 생성은 다양한 증강현실 콘텐츠의 효과적 구성을 가능하게 한다. 하지만 대부분의 GUI 방식은 오랜 학습시간을 요구하거나 사용자의 행위와 제공되는 인터페이스 간에 직관성이 결여되어 있다. 증강현실 인터페이스들의 경우에도 주로 한 손 상호작용만을 지원하기 때문에 객체 간 결합의 특성을 크게 고려하지 않고 있다. 따라서, CUI 는 증강현실 환경에서 가상 장난감 블록 모델의 결합을 위한 조작도구인 감각형 큐브를 제시한다. 다수 마커, 자석, 그리고 버튼이 부착된 감각형 큐브는 가상 객체의 자유로운 회전, 결합, 그리고 버튼 입력을 지원한다. 또한 본 논문에서는 CUI 기반의 두 가지 양 손 결합 상호작용 기법을 제안한다. 첫째는 가상 객체의 3 차원 위치조정이 가능한 스크류 드라이빙 결합 방식이며 둘째는 시각적 안내를 지원하는 빠르고 직관적인 블록 조립 결합 방식이다. 제안하는 인터페이스는 교육, 오락, 그리고 디지로그북 콘텐츠 등을 구성하기 위한 저작 시스템에 적용될 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제10권11호
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• pp.3213-3217
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• 2009

디지털 콘텐츠는 특성상 분배, 복제 및 조작이 용이하기 때문에 원 정보의 저작권 침해로 인한 재산권 침해피해가 나날이 증가하고 있어, 막대한 비용이 투자된 디지털 콘텐츠의 무단도용을 방지하고 분쟁 발생 시 소유권에 대한 분쟁을 해결하기 위한 노력이 계속되고 있다. 본 논문에서는 디지털 콘텐츠의 소유권 및 저작권 보호와 불법 유통에 따르는 책임 소재를 파악할 수 있는 실시간 오디오 워터마킹 시스템을 설계 및 구현한다. 본 시스템은 저작권보호에 대한 전문지식이 없는 일반 관리자도 용이하게 이용할 수 있는 사용자 인터페이스를 갖추고 있으며, 전통적인 워터마킹 시스템과 달리 불법 유통에 대한 사후 처리가 용이하도록 정보를 제공할 수 있는 장점을 가지고 있다.

• 한국진공학회:학술대회논문집
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• 한국진공학회 2013년도 제44회 동계 정기학술대회 초록집
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• pp.394-394
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• 2013

The spin-orbit interaction has received great attention in the field of spintronics, because of its property and applicability. For instance, the spin-orbit interaction induces spin precession which is the key element of spin transistor proposed by Datta and Das, since frequency of precession can be controlled by electric field. The spin-orbit interaction is classified according to its origin, Dresselhaus and Rashba spin-orbit interaction. In particular, the Rashba spin-orbit interaction is induced by inversion asymmetry of quantum well structure and the slope of conduction band represents the strength of Rashba spin-orbit interaction. The strength of spin-orbit interaction is experimentally obtained from the Shubnikov de Hass (SdH) oscillation. The SdH oscillation is resistance change of channel for perpendicular magnetic field as a result of Zeeman spin splitting of Landau level, quantization of cyclotron motion by applied magnetic field. The frequency of oscillation is different for spin up and down due to the Rashba spin-orbit interaction. Consequently, the SdH oscillation shows the beat patterns. In many research studies, the spin-orbit interaction was treated as a tool for electrical manipulation of spin. On the other hands, it can be considered that the Rashba field, effective magnetic field induced by Rashba effect, may interact with external magnetic field. In order to investigate this issue, we utilized InAs quantum well layer, sandwiched by InGaAs/InAlAs as cladding layer. Then, the SdH oscillation was observed with tilted magnetic field in y-z plane. The y-component (longitudinal term) of applied magnetic field will interact with the Rashba field and the z-component (perpendicular term) will induce the Zeeman effect. As a result, the strength of spin-orbit interaction was increased (decreased), when applied magnetic field is parallel (anti-parallel) to the Rashba field. We found a possibility to control the spin precession with magnetic field.