• 한국항공우주학회지
• /
• 제50권3호
• /
• pp.157-164
• /
• 2022

본 논문에서는 무인기의 경로 계획을 위한 산악 지형, 레이더 그리고 방공망 등을 3차원 환경으로 구현하고, Sampling 기반의 경로 계획 알고리즘인 PRM 알고리즘을 사용하여 경로 계획 및 재계획을 수행하는 방안에 대해 서술한다. 기존의 PRM 알고리즘의 경우 생성된 노드 사이에 장애물 존재 여부를 확인하기 위한 계산이 노드 간 1:1로 이루어지고 연속적으로 수행되어 노드 수나 노드를 연결하는 거리에 계산량이 크게 영향을 받는다. 이러한 부분을 개선하기 위해 제안하는 LineGridMask 기법을 통해 장애물 존재 여부 확인 방식을 단순화하고, 병렬화를 통해 경로 계획의 계산 시간을 감소시킨다. 마지막으로 기존 PRM 알고리즘과의 성능을 비교한 결과, 경로 계획에서는 최대 88%, 재계획의 경우 최대 94%까지 계산 시간이 감소하였음을 확인하였다.

• 한국지반공학회논문집
• /
• 제23권8호
• /
• pp.117-127
• /
• 2007

사면안정해석은 지반물성의 불확실성을 포함한 많은 불확실한 요인을 내포하는 지반공학적 문제이다. 본 연구에서는 상업용 유한차분해석 프로그램을 이용하여 확률론적 사면안정해석을 수행할 수 있는 절차를 제시하였다. 이 경우 한계상태함수가 명시적인 형태로 표현되지 않기 때문에 한계상태함수를 근사화하기 위하여 인공신경망기법을 활용한 응답면기법을 이용하였으며 파괴확률을 구하기 위해 일차 및 이차신뢰도법과 Monte Carlo simulation을 이용하였다. 제안된 절차의 적용성을 검토하기 위하여 2층 지반의 사면과 Sugar Creek제방사면에 대한 확률론적 사면안정해석을 수행하였다. 해석결과는 제안된 절차의 적정성과 다른 다양한 지반공학 문제로의 확장 적용의 가능성을 보여준다.

• 대한조선학회논문집
• /
• 제60권4호
• /
• pp.248-255
• /
• 2023

In order to implement the autonomous navigation function, it is essential to track an object within a certain radius of the ship's route. This paper proposes the Multiple Probabilistic Data Association Filter (MPDAF), which can track multiple ships by extending Probabilistic Data Association Filter (PDAF), an existing single object tracking algorithm, using radar data obtained from real marine environments. The proposed MPDAF algorithm was developed to address the problem of tracking multiple objects in a complex environment where there can be significant uncertainty in the number and identification of objects to be tracked. Using real-world radar data provided by the German aerospace center (DLR), it has been verified that the proposed algorithm can track a large number of objects with a small position error.

• International Journal of Contents
• /
• 제7권1호
• /
• pp.29-36
• /
• 2011

Gestures have been employed for human computer interaction to build more natural interface in new computational environments. In this paper, we describe our approach to develop a gesture interface using spatial context information. The proposed gesture interface recognizes a system action (e.g. commands) by integrating gesture information with spatial context information within a probabilistic framework. Two ontologies of spatial contexts are introduced based on the spatial information of gestures: gesture volume and gesture target. Prototype applications are developed using a smart environment scenario that a user can interact with digital information embedded to physical objects using gestures.

• 한국환경독성학회:학술대회논문집
• /
• 한국환경독성학회 2001년도 추계심포지움 및 학술발표회:환경오염의 생체지표를 이용한 위해성 평가의 최근 기법
• /
• pp.79-79
• /
• 2001

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
• /
• 한국퍼지및지능시스템학회 1997년도 추계학술대회 학술발표 논문집
• /
• pp.267-270
• /
• 1997

As an approach to develope a control system with robustness in changing control environment conditions, this paper will propose a robot manipulator control system using multilayer neural network and immune algorithm. The proposed immune algorithm which has the characteristics of immune system such as distributed and anomaly detection, probabilistic detection, learning and memory, consists of the innate immune algorithm and the adaptive immune algorithm. We will demonstrate the effectiveness of the proposed control system with simulations of a 2-link robot manipulator.

• 한국음향학회:학술대회논문집
• /
• 한국음향학회 1994년도 FIFTH WESTERN PACIFIC REGIONAL ACOUSTICS CONFERENCE SEOUL KOREA
• /
• pp.1082-1087
• /
• 1994

A set of text database is indispensable to the probabilistic models for speech recognition, linguistic model, and machine translation. We introduce an environment to canstruct text databases : an automatic tagging system and a set of tools for lexical knowledge acquisition, which provides the facilities of automatic part of speech recognition and guessing.

• KIEAE Journal
• /
• 제12권5호
• /
• pp.29-34
• /
• 2012

A rental housing has a key role to supply the living space to non-ownership. A public rental housing is particularly aimed at providing the living space for the low-income households with a low rent fee. Therefore, the local government would try to maintain the facilities of the rental housing and to get the decent living condition. For getting the required living condition, it should make a maintenance plan, which contains the repair time, repair scope and targeted component and finishings. This study is aimed at providing the optimal repair time in 12 components and components of the rental housing which is controlled by the local government. The optimal repair time has two steps to get the final result. First, it would draw the 1'st repair time with the probabilistic and empirical approach. Second, comparing the drawn data and the service life, the optima repair time would be provided with considering the components' attributes. Result are as follows : First, the optimal repair time would be considered with the component attributes. There are user's convenience, its safety and physical aspect. Second, the kitchen utensils, elevator and water tap has a optimal time of 16, 19, 17 years respectively which is considered with physical aspect. In addition, the optima repair time of the wiring appliance and lighting equipment are 12 years and 10 years respectively.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
• /
• 한국컴퓨터정보학회 2013년도 제48차 하계학술발표논문집 21권2호
• /
• pp.11-13
• /
• 2013

무선 센서 네트워크는 개방된 환경에서 무작위로 배치되어 악의적인 공격자들에게 쉽게 노출된다. 센서 노드는 한정된 에너지 자원과 손쉽게 훼손된다는 단점을 통해 허위 보고서와 투표 삽입 공격이 발생한다. Li와 Wu는 두 공격을 대응하기 위해 확률적 투표기반 여과기법을 제안하였다. 확률적 투표기반 여과기법은 고정적인 검증 경로를 결정하기 때문에 특정 노드의 에너지 자원고갈 위험이 있다. 본 논문에서는 센서 네트워크에서 보고서 여과 확률 향상을 위하여 퍼지 시스템을 기반으로 다음 노드 선택을 약 6% 효율적인 경로 선택 방법을 제안한다. 제안 기법은 전달 경로 상의 노드 중 상태정보가 높은 노드를 검증 노드로 선택하고, 선택된 검증 노드는 허용 범위 경계 값을 기준으로 공격 유형을 판별하고 여과한다. 실험결과를 통해 제안기법은 기존기법과 비교하였을 때 에너지 효율이 향상되었다.

• 대한임베디드공학회논문지
• /
• 제5권4호
• /
• pp.206-216
• /
• 2010

Wireless sensor networks (WSNs) are used to collect various data in environment monitoring applications. A spatial clustering may reduce energy consumption of data collection by partitioning the WSN into a set of spatial clusters with similar sensing data. For each cluster, only a few sensor nodes (samplers) report their sensing data to a base station (BS). The BS may predict the missed data of non-samplers using the spatial correlations between sensor nodes. ASAP is a representative data collection algorithm using the spatial clustering. It periodically reconstructs the entire network into new clusters to accommodate to the change of spatial correlations, which results in high message overhead. In this paper, we propose a new data collection algorithm, name EPDC (Energy-efficient Periodic Data Collection). Unlike ASAP, EPDC identifies a specific cluster consisting of many dissimilar sensor nodes. Then it reconstructs only the cluster into subclusters each of which includes strongly correlated sensor nodes. EPDC also tries to reduce the message overhead by incorporating a judicious probabilistic model transfer method. We evaluate the performance of EPDC and ASAP using a simulation model. The experiment results show that the performance improvement of EPDC is up to 84% compared to ASAP.