• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제4권6호
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• pp.736-747
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• 2006

Simultaneous Localization and Map Building(SLAM) is one of the fundamental problems in robot navigation. The Extended Kalman Filter(EKF), which is widely adopted in SLAM approaches, requires extensive computation. The conventional particle filter also needs intense computation to cover a high dimensional state space with particles. This paper proposes an efficient SLAM method based on the recursive unscented Kalman filtering in an environment including a large number of landmarks. The posterior probability distributions of the robot pose and the landmark locations are represented by their marginal Gaussian probability distributions. In particular, the posterior probability distribution of the robot pose is calculated recursively. Each landmark location is updated with the recursively updated robot pose. The proposed method reduces filtering dimensions and computational complexity significantly, and has produced very encouraging results for navigation experiments with noisy multiple simultaneous observations.

• ETRI Journal
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• 제27권4호
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• pp.461-464
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• 2005

Recently, a variety of confidence measures for utterance verification has been studied to improve speech recognition performance by rejecting out-of-vocabulary inputs. Most of the conventional confidence measures for utterance verification are based primarily on hypothesis testing or an approximated posterior probability, and their performances depend on the robustness of an alternative hypothesis or the prior probability. We introduce a novel confidence measure called a search confusion rate (SCR), which does not require an alternative hypothesis or the approximation of posterior probability. Our confusion-based approach shows better performance in additive noise-corrupted speech as well as in clean speech.

• 대한수학회보
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• 제44권2호
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• pp.265-270
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• 2007

The modern approach for wavelets imposes a Bayesian prior model on the wavelet coefficients to capture the sparseness of the wavelet expansion. The idea is to build flexible probability models for the marginal posterior densities of the wavelet coefficients. In this note, we derive exact expressions for a popular model for the marginal posterior density.

• 대기
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• 제19권2호
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• pp.199-211
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• 2009

In this paper, we examine the multiple change-point and change pattern in the 54 years (1954-2007) time series of the annual and the heavy precipitation characteristics (amount, days and intensity) averaged over South Korea. A Bayesian approach is used for detecting of mean and/or variance changes in a sequence of independent univariate normal observations. Using non-informative priors for the parameters, the Bayesian model selection is performed by the posterior probability through the intrinsic Bayes factor of Berger and Pericchi (1996). To investigate the significance of the changes in the precipitation characteristics between before and after the change-point, the posterior probability and 90% highest posterior density credible intervals are examined. The results showed that no significant changes have occurred in the annual precipitation characteristics (amount, days and intensity) and the heavy precipitation intensity. On the other hand, a statistically significant single change has occurred around 1996 or 1997 in the heavy precipitation days and amount. The heavy precipitation amount and days have increased after the change-point but no changes in the variances.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제42권6호
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• pp.43-54
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• 2005

이본 논문에서는 Bayesian 영상 분할법과 SOM(Self Organization feature Map)을 이용한 텍스쳐(Texture) 분할 방법을 제안한다. SOM의 입력으로 다중 스케일에서의 웨이블릿 계수를 사용하고, 훈련된 SOM으로부터 관측 데이터에 대한 우도(尤度, likelihood)와 사후확률을 구하는 방법을 제시한다. 훈련된 SOM들로부터 구한 사후확률과 MAP(Maximum A Posterior) 분류법을 이용하여 텍스쳐 분할을 얻는다. 그리고 문맥 정보를 이용하여 텍스쳐 분할 결과를 개선하였다. 제안 방법은 HMT(Hidden Markov Tree)을 이용한 텍스쳐 분할보다 더 우수한 결과를 보여준다. 또한 SOM과 HMTseg라고 불리는 다중스케일 Bayesian 영상 분할 기법을 이용한 텍스쳐 분할 결과는 HMT와 HMTseg을 이용한 결과보다 더 우수한 성능을 보여준다.

• Journal of the Korean Statistical Society
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• 제16권2호
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• pp.92-101
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• 1987

Our interest is to access in some way teh relative odds or probability that a multivariate observation Z belongs to one of k multivariate normal populations with unequal covariance matrices. We derived the empirical Bayes posterior odds ratio for the classification rule when population parameters are unknown. It is a generalization of the posterior odds ratio suggested by Gelsser (1964). The classification rule does not have complicated distribution theory which a large variety of techniques from the sampling viewpoint have. The proposed posterior odds ratio is compared to the Gelsser's posterior odds ratio through a Monte Carlo study. The results show that the empiricla Bayes posterior odds ratio, in general, performs better than the Gelsser's. Especially, for large dimension of Z and small training sample, the performance is prominent.

• 한국통계학회:학술대회논문집
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• 한국통계학회 2003년도 추계 학술발표회 논문집
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• pp.15-19
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• 2003

In this paper, we develop the Jeffreys' prior, reference priors and the probability matching priors for the intraclass correlation coefficient of a symmetric normal distribution. We next verify propriety of posterior distributions under those noninformative priors. We examine whether reference priors satisfy the probability matching criterion.

• 응용통계연구
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• 제19권1호
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• pp.171-181
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• 2006

모비율 차이의 구간 추정에서 표준으로 인식되고 있는 Wald 신뢰구간은 모비율 구간 추정과 마찬가지로 포함확률의 근사성에서 문제가 있다는 것이 알려져 있다. 이에 대한 대안으로 모비율 차이의 신뢰구간에 대한 많은 연구가 있어 왔으나 대부분의 신뢰구간은 매우 복잡한 과정을 통해 얻어지게 되어 있어 실용성에 대한 문제가 제기될 수 있다. 이와 비교하여 Agresti와 Caffo(2000)에 의해 제시된 신뢰구간은 매우 간편한 식에 의해 구할 수 있어 이해하기 쉽고 포함확률과 포함확률의 평균절대오차에 있어 다른 복잡한 신뢰 구간과 필적할 수 있다. 그러나 Agresti-Caffo 신뢰 구간은 포함확률이 명목 신뢰수준을 상회하는 보수적인 구간으로 알려져 있다. 본 논문에서는 이승천(2005)에서 이항비율의 신뢰구간을 구하기 위해 사용된 가중 Polya 사후분포를 이용하여 두 모비율 차이의 신뢰구간을 구하였다. 이렇게 구하여진 신뢰구간은 간편성은 물론 Agresti-Caffo 신뢰구간의 보수성을 개선하였다.

• Journal of the Korean Statistical Society
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• 제32권4호
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• pp.411-423
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• 2003

In this paper we develop a method for calculating a probability that a particular generalized variance is the smallest of all the K multivariate normal generalized variances. The method gives a way of comparing K multivariate populations in terms of their dispersion or spread, because the generalized variance is a scalar measure of the overall multivariate scatter. Fully parametric frequentist approach for the probability is intractable and thus a Bayesian method is pursued using a variant of weighted Monte Carlo (WMC) sampling based approach. Necessary theory involved in the method and computation is provided.

• 응용통계연구
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• 제18권3호
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• pp.607-615
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• 2005

최근 여러 학자들에 의해 이항 비율의 구간 추정에 많이 사용되고 있는 Wald 신뢰구 간의 문제점이 재조명되고 있고, 이에 대한 대안으로 이항 비율의 새로운 신뢰구간들이 발표되고 있다. 본 논문에서는 가중 Polya posterior를 이용한 베이지안 구간추정을 구하였다. 이 구간추정은 이항분포의 공액분포인 베타 사전분포에서 구한 전통적인 베이지안 구간추정과 같으나 추정의 편의를 위하여 정규근사에 의한 신뢰구간을 구할 때, 표본크기가 크면 실제적으로 Argresti와 Coull (1998)의 신뢰구간과도 일치하였다. 또 새로운 신뢰구간은 표본크기가 작은 경우와 비율이 극히 작은 경우에도 매우 유용한 신뢰구간이 된다는 것을 살펴보았다.