• 한국CDE학회논문집
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• 제2권2호
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• pp.93-102
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• 1997

Most design changes are due to interferences and fit-up as parts are assembled if such a large product as an automobile or an aircraft is developed by many concurrent engineers. In this part (1) of the thesis, the assembly-centric modeling methodology with CAD systems is proposed in order to reduce the design changes. Unlike part-centric modeling method, a part is modeled with its own coordinate system which is used in downstream process as machining and measuring. The part coordinates initially have the same orientation as its assembly which is predefined in BOM (Bill of Material). Then, the corrdinates origin of the part is moved to its location to be assembled from that of its assembly coordinate system. To implement this methodology, the position data of the part w.r.t. its assembly are stored in a database to build the same hierarchical assembling structure as BOM structure. This modeling approach has the advantage of reflecting asembling sequence, because the process of positioning parts is similar to that of real assembling. And with the method, a designer can easily adjust all of the part positions of an assembly to resolve interferences if he modifies just the coordinates origin of the assembly, which results in moving included parts and assemblies together.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.610-615
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• 2005

Visual servoing is the fusion of results from many elemental areas including high-speed image processing, kinematics, dynamics, control theory, and real-time computing. It has much in common with research into active vision and structure from motion, but is quite different from the often described use of vision in hierarchical task-level robot control systems. We present a new approach to visual feedback control using image-based visual servoing with the stereo vision in this paper. In order to control the position and orientation of a robot with respect to an object, a new technique is proposed using a binocular stereo vision. The stereo vision enables us to calculate an exact image Jacobian not only at around a desired location but also at the other locations. The suggested technique can guide a robot manipulator to the desired location without giving such priori knowledge as the relative distance to the desired location or the model of an object even if the initial positioning error is large. This paper describes a model of stereo vision and how to generate feedback commands. The performance of the proposed visual servoing system is illustrated by the simulation and experimental results and compared with the case of conventional method for dual-arm robot made in Samsung Electronics Co., Ltd.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제9권4호
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• pp.865-870
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• 2005

최근 GPS 및 무선통신 기술과 더불어 위치 정보시스템의 발전은 텔레매틱스 응용의 급속한 진전을 이루었다. 텔레매틱스를 위한 이동체 데이터베이스에서는 사용자에게 이동체의 실시간 현재 위치 정보를 제공하는 것만큼 그 질의 결과의 유효시간 또한 매우 중요하다. 따라서 본 논문에서는 질의 점과 객체가 동시에 이동 중일 때 현재 질의 결과를 계산하는 방법과 그 질의 결과의 유효시간 및 유효시간 후의 질의 결과를 검객하는 방안을 제안한다. 이동 객체는 실시간으로 변화하기 때문에 현재 질의 결과가 조금만 시간이 지나도 잘 못된 정보가 될 수 있고 미래의 결과를 반복연산에 의해 계산하기 어렵기 때문에 우리는 수학식으로 유효 시간을 예측하고자 하는 것이다.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2003년도 Proceedings of ACRS 2003 ISRS
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• pp.1409-1411
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• 2003

The application of simulated KOMPSAT-2 imagery to monitor graveyards is to be developed. Positions calculated from image were compared with those obtained from Geographic Positioning System. With 24 checkpoints, the position of graveyards showed within 5-meter range. Unsupervised classification, supervised classification, and objected-orientation classification algorithms were used to extract the graveyard. Unsupervised classification with masking processes based on National topographic data gives the best result. The graveyards were categorized with four types in field studies while the two types of graveyards were shown in descriptive statistics. Cluster Analysis and discriminant analysis showed the consistency with two types of tombs. It was hard to get a specific spectral signature of graveyards, as they are covered with grasses at different levels and shaded from the surrounding trees. The slopes and aspects of location of graveyards did not make any difference in the spectral signatures. This study gives the basic spectral characteristics for further development of objected-oriented classification algorithms and plausibility of KOMPSAT-2 images for management of mountainous areas in the aspect of position accuracy and classification accuracy.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제23권11호
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• pp.1384-1390
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• 2019

본 논문은 머신비전기반 자동검사를 위한 대상객체의 인식방향성 개선 연구로서, 영상카메라에 의한 자동 비전검사의 과정에서 제한성이 따르는 대상 객체의 인식방향성을 개선하는 방법을 제안한다. 이를 통하여 머신비전 자동검사에서 시험대상물의 위치와 방향에 상관없이 검사대상의 영상을 검출할 수 있게 함으로써 별도 검사지그의 필요성을 배제하고 검사과정의 자동화 레벨을 향상시킨다. 본 연구에서는 검사대상으로서 와이어 하네스 제조과정에서 실제 적용할 수 있는 기술과 방법을 개발하여 실제 시스템으로 구현한 결과를 제시한다. 시스템구현 결과는 공인기관의 평가를 통하여, 정밀도, 검출인식도, 재현률 및 위치조정 성공률에서 모두 성공적인 측정결과를 얻었고, 당초 설정하였던 10종류의 컬러구별 능력, 1초 이내 검사시간, 4개 자동모드 설정 등에서도 목표달성을 확인하였다.

• 한국지리정보학회지
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• 제10권1호
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• pp.1-9
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• 2007

최근 들어 보행자 내비게이션을 위한 3차원 공간데이터의 요구가 급증하고 있다. 보행자 내비게이션에 있어서, 3차원 모델은 일반인의 시각에서 구체적으로 표현되어야 할 필요가 있다. 보행자 내비게이션을 위한 공간을 상세하게 구현하기 위해서는 실외 환경뿐만 아니라 지하쇼핑센터와 같은 실내 환경에서도 적용될 수 있는 3차원 모델을 개발하는 것이 필수적이다. 그러나 GPS 없이 모바일 맵핑만으로 3차원 데이터를 효율적으로 취득하기란 대단히 어렵다. 본 연구에서는 3차원 형상을 레이저 스캐너로 측정하고, 표면 텍스쳐는 CCD 센서로 취득하였으며, 계속적으로 변화하는 센서의 위치와 높이는 IMU를 통해 측정하였다. 또한 IMU의 위치데이터는 GPS의 위치보정 없이 CCD 이미지의 상대 표정을 통해 수정하였다. 연구결과로써, 디지털 카메라 및 레이저 스캐너와 IMU와의 통합을 통해 실내 환경에서 신뢰성 높고, 빠르며, 간편하게 3차원 공간 데이터를 취득할 수 있는 방법을 제안하였다.

• 기독교교육논총
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• 제61권
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• pp.9-35
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• 2020

네덜란드에서 20세기 중반부터 교사, 학생, 그리고 가족의 구성은 세속화 시대와 다원주의 시대라는 이름으로 급속히 변화하고 있다. 더 이른 시기에 부모의 종교적이고 혹은 세속적인 세계관 그리고 학교의 교육 철학은 서로의 차이를 조율하며 학생의 정체성 발달에 대한 일원화된 관점으로 결합되었다. 양쪽 모두 부모의 가족 내의 사회화와 양육 방식 그리고 교사의 학교에서의 문화화의 노력은 유사한 방향으로 흘러갔다. 부모의 학교 선택은 특별한 종교적 세계관에 대한 헌식으로 결정되었고, 종종 기독교에 대한 감흥과도 같다. 학생들의 종교적 정체성도 분명한 모습으로 발전했다. 그러나 최근에 가정과 학교에서 다문화성은 부모와 교사들에게 주도적이다. 신앙 공동체와 성도들의 관계 속에서 다른 문화와 종교적 배경을 가진 부모에게 익숙한 학교의 건물과 분위기는 학교를 선택하는 과정에서 매우 결정적이다. 교사의 전문적인 정체성과 학생의 종교적 정체성은 다원적인 환경에서 발전한다. 우리의 질문은 교사의 규범적 전문주의가 의미하는 바이다. 그러나 최근에 가정과 학교에서 다문화성은 부모와 교사들에게 주도적이다. 신앙 공동체와 성도들의 관계 속에서 다른 문화와 종교적 배경을 가진 부모에게 익숙한 학교의 건물과 분위기는 학교를 선택하는 과정에서 매우 결정적이다. 교사의 전문적인 정체성과 학생의 종교적 정체성은 다원적인 환경에서 발전한다. 우리의 질문은 교사의 규범적 전문주의가 의미하는 바이다.

• 대한원격탐사학회지
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• 제34권6_2호
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• pp.1165-1178
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• 2018

남극 빙붕의 붕괴 및 흐름속도의 변화는 빙상에 대한 지지력을 약화시킬 수 있어 해수면 상승에 잠재적인 원인이 될 수 있다. 이 연구에서는 2016년 4월 대규모 붕괴가 발생한 동남극 난센 빙붕에 대해 Landsat-7 Enhanced Thematic Mapper Plus(ETM+) 및 Landsat-8 Operational Land Imager(OLI) 영상을 이용하여 2000년부터 2017년까지의 연간 흐름속도 변화를 분석하였다. 흐름속도 산출을 위해 Landsat의 청색, 녹색, 적색, 근적외선, 전정색 및 첫 번째 주성분 영상 등 총 6개 영상에 orientation correlation 기법을 적용하고, 각각의 변위 산출 결과를 융합하는 다중분광 영상정합 기법을 사용하였다. Landsat 다중분광 영상정합은 난센 빙붕에서 전정색 단일 밴드 영상정합을 사용하는 경우보다 최소 14% 더 넓은 영역에 대해 신뢰할 수 있는 흐름속도를 산출하였고, Global Positioning System(GPS)로 관측된 흐름속도와 비교한 결과 ${\pm}2.1m\;a^{-1}$의 매우 작은 오차를 가지는 것으로 분석되었다. 난센 빙붕에서 2000-2017년 사이에 가장 급격한 흐름속도 증가를 나타낸 곳은 Drygalski 빙하설과 인접한 영역이었으며, 빙붕의 중앙 유선을 따라 측정된 흐름속도는 빙붕 전면(ice front)에 rift가 발달하기 전인 2010년까지 거의 변화가 없었다(${\sim}228m\;a^{-1}$). Rift가 발달하기 시작한 2011-2012년에 rift 상류에서 흐름속도의 가속화가 관측되었으나(${\sim}255m\;a^{-1}$), 이는 2010년에 비해 약 11% 빨라진 것에 불과하였다. 난센 빙붕의 rift가 완전히 발달한 2014년부터 rift 상류의 흐름속도는 다소 감소한 상태(${\sim}225m\;a^{-1}$)로 안정화 되었다. 이는 rift의 발달 및 빙붕 전면의 붕괴가 난센 빙붕의 흐름속도에 거의 영향을 주지 않았음을 의미한다.