애드혹(Ad hoc) 네트워크에서의 위치기반 라우팅(position-based routing)은 노드의 지리적인 위치정보를 이용함으로써 효율적인 라우팅이 가능하다는 장점이 있다. 위치기반 라우팅에서 위치 서비스(location service)는 라우팅의 안전성과 효율성에 있어서 매우 중요한 부분이다. 본 논문에서는 위치 서비스에서 발생할 수 있는 보안 위협을 정의하여 기존 애드혹 라우팅에서의 보안 위협뿐 아니라 위치 서비스에서의 보안 위협에도 안전한 쿼럼기반 위치 서비스 프로토콜을 제안한다. 제안하는 프로토콜에서 노드는 공격 노드에 의한 거짓 위치 갱신, 거짓 위치 응답 공격에 대응하기 위해 스스로 생성한 공개키/개인키 쌍과 자신의 위치정보를 이용하여 주소를 생성하며 이를 위치기반 라우팅에 사용한다. 본 논문에서는 제안하는 프로토콜이 기존에 존재했던 다양한 공격들에 대해 안전하며 위치 서비스를 대상으로 한 공격에도 안전하게 대응할 수 있음을 보였고 시뮬레이션을 통해 프로토콜의 안전성 및 효율성을 분석하였다.
Yankui, Zhang;Haiyun, Xu;Bin, Ba;Rong, Zong;Daming, Wang;Xiangzhi, Li
KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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제13권5호
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pp.2454-2468
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2019
The existing direct position determinations(DPD) for coherently distributed(CD) sources are mostly applicable for uniform linear array(ULA), which result in a low degree of freedom(DOF), and it is difficult for them to realize the effective positioning in underdetermined condition. In this paper, a novel DPD algorithm for coherently distributed sources based on compressed sensing with a moving nested array is present. In this algorithm, the nested array is introduced to DPD firstly, and a positioning model of signal moving station based on nested array is constructed. Owing to the features of coherently distributed sources, the cost function of compressed sensing is established based on vectorization. For the sake of convenience, unconstrained transformation and convex transformation of cost functions are carried out. Finally, the position coordinates of the distribution source signals are obtained according to the theory of optimization. At the same time, the complexity is analyzed, and the simulation results show that, in comparison with two-step positioning algorithms and subspace-based algorithms, the proposed algorithm effectively solves the positioning problem in underdetermined condition with the same physical element number.
Recent increasing demand on the indoor localization requires more advanced and hybrid technology. This paper proposes an application of the hybrid indoor localization method based on a position-coded pattern that can be used with other existing indoor localization techniques such as vision, beacon, or landmark technique. To reduce the pattern-recognition error rate, the error detection and correction algorithm was applied based on Hamming code. The indoor localization experiments based on the proposed algorithm were performed by using a QCIF-grade CMOS sensor and a position-coded pattern with an area of $1.7{\times}1.7mm^2$. The experiments have shown that the position recognition error ratio was less than 0.9 % with 0.4 mm localization accuracy. The results suggest that the proposed method could be feasibly applied for the localization of the indoor mobile service robots.
컴포넌트 기반 소프트웨어 개발에서 컴포넌트 각각의 품질은 전체 소프트웨어의 품질을 결정하는 중요한 역할을 하므로 컴포넌트를 체계적으로 테스팅할 수 있는 전략이 필요하다. 일반적으로 컴포넌트를 테스팅하는 관점은 크게 컴포넌트 생산자 입장과 구매자 입장으로 구분할 수 있다. 본 논문에서는 컴포넌트 구매자 입장에서도 생산자의 산출물을 테스팅 근거 자료로 활용할 수 있도록 테스팅 도메인을 컴포넌트 생산자 입장에서 전개한다. 컴포넌트의 품질을 평가하기 위해 반복(Iteration) 테스팅 지침(Testing Guideline)에 중점을 두고 있는 현재의 RUP 테스팅 프로세스를 개선하여 컴포넌트 단위 테스팅에 초점을 맞춘 실질적인 프로세스를 구체적으로 제안하고 EJB 환경하에서 컴포넌트의 품질을 평가하는 사례 연구를 적용해 본다. 이를 통하여 본 논문에서 제시한 RUP기반 5단계 테스팅 프로세스가 컴포넌트의 품질평가를 위해 적용 가능한 것임을 보인다.
This paper deals with a control technique of eliminating the transient vibration with respect to a waist axis of an articulated robot. This control technique is based on a model-based control in order to establish the damping effect on the driven mechanical part. The control model is composed of reduced-order electrical and mechanical parts related to the velocity control loop. The parameters of the control model can be obtained from design data or experimental data. This model estimates a load speed converted to the motor shaft. The difference between the estimated load speed and the motor speed is calculated dynamically, and it is added to the velocity command to suppress the transient vibration. This control method is applied to an articulated robot regarded as a time-invariant system. The effectiveness of the model-based control integrated into the position control loop is verified by simulations. Simulations show satisfactory control results to reduce the transient vibration at the end-effector.
This paper proposes how to improve the performance of CSS-based indoor localization system. CSS based localization utilizes signal flight time between anchors and tag to estimate distance. From the distances, the 3-dimensional position is calculated through trilateration. However the error in distance caused from multi-path effect transfers to the position error especially in indoor environment. This paper handles a problem of reducing error in raw distance information. And, we propose the new localization method by pattern matching instead of the conventional localization method based on trilateration that is affected heavily on multi-path error. The pattern matching method estimates the position by using the fact that the measured data of near positions possesses a high similarity. In order to gain better performance of localization, we use EKF(Extended Kalman Filter) to fuse the result of CSS based localization and robot model.
Moon, Sun Young;Jeong, EunHee;Lim, Young Kyung;Chung, Weon Kyu;Huh, Hyun Do;Kim, Dong Wook;Yoon, Myonggeun
한국의학물리학회지:의학물리
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제27권4호
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pp.213-219
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2016
The position verification of the radiation source utilized in brachytherapy forms a critical factor in determining the therapeutic efficiency. Currently, films are used to verify the source position; however, this method is encumbered by the lengthy time interval required from film scanning to analysis, which makes real-time position verification difficult. In general, the source position accuracy is usually tested in a monthly quality assurance check. In this context, this study investigates the feasibility of the real-time position verification of the radiation source in high dose rate (HDR) brachytherapy with the use of scintillating fibers. To this end, we construct a system consisting of scintillating fibers and a silicon photomultiplier (SiPM), optimize the dosimetric software setup and radiation system characteristics to obtain maximum measurement accuracy, and determine the relative ratio of the measured signals dependent upon the position of the scintillating fiber. According to the dosimetric results based on a treatment plan, in which the dwell time is set at 30 and 60 s at two dwell positions, the number of signals is 31.5 and 83, respectively. In other words, the signal rate roughly doubles in proportion to the dwell time. The source position can also be confirmed at the same time. With further improvements in the spatial resolution and scintillating fiber array, the source position can be verified in real-time in clinical settings with the use of a scintillating fiber-based system.
본 논문에서는 스테핑 전동기의 고속 위치제어기를 제안하였다. 제안된 위치제어기는 폐루프 및 오픈루프 제어모드를 모두 가지고 있으며, 위치 제어를 위해 직접 토크 각도를 제어하는 방식을 적용하였다. 제안된 스테핑 전동기의 위치제어기는 고속 운전상태에서 위치결정 오차를 감소시키기 위해 메모리에 속도에 따른 내장된 토크 각도와 PI 제어기를 통하여 토크각도를 결정하는 폐루프 제어모드로 동작한다. 제안된 폐루프 제어모드에서 메모리에 내장된 토크각도는 선행적으로 속도에 따른 전동기의 토크각도를 룩-업 테이블로 저장하여 제어량을 결정하게 되므로, 빠른 응답특성을 가지게 되며, 부하 및 관성에 따른 위치오차는 PI 제어기의 제어량에 의해 보상되어질 수 있다. 또한, 저속 운전상태와 정지상태에서는 3가지로 구분된 오픈루프 제어모드가 각각 잔여 위치오차를 보정하게 되며, 급속 정지상태에서의 다이나믹 브레이크 동작을 지원하게 된다. 제안된 위치제어기는 2상 스테핑 전동기의 실시험을 통하여 그 성능을 검증하였다.
The reliability and accuracy of the information on control rod position are very important to the reactor safety and the design of the core protection system. In this study, a thorough investigation on the RSPT(Reed Switch Position Transmitter) type control rod position indication system and its actual implementation in the exiting nuclear power plants in Korea was performed first. A design of the control rod position indication system using reed switch for the CEDM on the system-integrated reactor SMART was developed based on the position indicator technology identified through the investigation. The feasibility of the design was evaluated by test of manufactured control rod position indicator using reed switch for SMART.
This paper presents a position sensorless control system of Switched Reluctance Motor (SRM) using neural network. The control of SRM depends on the commutation of the stator phases in synchronism with the rotor position. The position sensing requirement increases the overall cost and complexity. In this paper, the current-flux-rotor position lookup table based position sensorless operation of SRM is presented. Neural network is used to construct the current-flux-rotor position lookup table, and is trained by sufficient experimental data. Experimental results for a 1-hp SRM is presented for the verification of the proposed sensorless algorithm.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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