• 반도체디스플레이기술학회지
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• 제21권4호
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• pp.59-64
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• 2022

Vibration is one of the factors that degrades the performance of equipment and measurement equipment used in high-tech industries such as semiconductors and display. The vibration isolator is classified into passive type and active type. The passive vibration isolator has the weakness of insufficient vibration isolation performance in the low frequency band, so an active vibration control system that can overcome these problems is used recently. In this paper, PID controller is used to control the active vibration isolator. Methods for setting the gain of the PID controller include the Zeigler-Nichols method, the pole placement method. These methods have the disadvantage of requiring a lot of time or knowing the system model accurately. This paper proposes the gain auto tuning method of the active vibration isolator applied with the PSO algorithm, which is an optimization algorithm that is easy to implement and has stable convergence performance with low calculations. It is expected that it will be possible to improve vibration isolation performance and reduce the time required for gain tuning by applying the proposed PSO algorithm to the active vibration isolator.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제78권3호
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• pp.305-317
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• 2021

An AMD control system is usually built based on the original model of a target building. As a result, the fact leads a large calculation workload exists. Therefore, the orders of a structural model should be reduced appropriately. Among various model-reduction methods, a suitable reduced-order model is important to high-rise buildings. Meanwhile, a partial structural information is discarded directly in the model-reduction process, which leads to the accuracy reduction of its controller design. In this paper, an optimal technique is selected through comparing several common model-reduction methods. Then, considering the dynamic characteristics of a high-rise building, an improved balanced truncation (BT) method is proposed for establishing its reduced-order model. The abandoned structural information, including natural frequencies, damping ratios and modal information of the original model, is reconsidered. Based on the improved reduced-order model, a new reduced-order controller is designed by a regional pole-placement method. A high-rise building with an AMD system is regarded as an example, in which the energy distribution, the control effects and the control parameters are used as the indexes to analyze the performance of the improved reduced-order controller. To verify its effectiveness, the proposed methodology is also applied to a four-storey experimental frame. The results demonstrate that the new controller has a stable control performance and a relatively short calculation time, which provides good potential for structural vibration control of high-rise buildings.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권11호
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• pp.912-918
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• 2016

This paper presents various strategies for humanoid vehicle driving and egress tasks. For driving, a tele-operating system that controls a robot based on a human operator's commands is built. In addition, an autonomous assistant module is developed for the operator. Normal position control can result in severe damage to robots when they egress from vehicles. To prevent this problem, another approach that mixes various joint control techniques is adopted in this study. Additionally, a footplate is newly designed and attached to the vehicle floor for the ground landing phase of the egress task. The attached plate enables the robot to step down onto the ground in a safe manner. For stable locomotion, a balance controller is designed for the humanoid. For the design of the controller, the robot is modeled using an inverted pendulum that consists of a spring and a damper. Then, a state feedback controller (with pole placement and a state observer) is built based on the simplified model. Many approaches that are presented in this paper were successfully applied to a full-sized humanoid, DRC-HUBO+, in the DARPA Robotics Challenge Finals, which were held in the United States in 2015.

• Composites Research
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• 제28권6호
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• pp.383-388
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• 2015

이온성 고분자 복합물인 IPMC(Ionic Polymer Metal Composite)는 부드러운 고분자 필름의 양면에 백금으로 구성된 전극층이 부착된 형태로 구성되어 있으며, 외부 물리적 자극에 대응하여 전기적 에너지를 발생시키는 특성을 가지고 있다. 본 논문에서는 IPMC의 굽힘에 대응하여 생성되는 전압을 예측할 수 있는 회로 모델을 제안하였다. 모델의 내부는 IPMC의 물리적인 특성을 묘사하는 전기 소자들로 구성되어 있으며, 실제 측정된 출력 전압과 시뮬레이션 출력 전압 사이의 RMS(Root Mean Square) 오차가 최소화 되도록 파라미터들의 값이 선정되었다. 이어서, 회로 모델의 관측기를 극점 배치 기법을 사용하여 설계하였으며 관측기로부터의 출력 전압 시뮬레이션의 결과 실제 전압 신호와의 오차가 줄어듦을 확인하였다. 또한, 상태 관측기 설계 기법이 측정된 출력 전압으로부터 입력 굽힘 각도를 추정하는 역 모델의 설계에도 적용되었으며 설계된 역 모델이 입력 각도를 큰 오차 없이 추정함을 검증하였다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제14권3호
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• pp.68-76
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• 2000

로켓이나 2족 보행 로봇(Biped Robots)의 자세 제어에 응용되는 도립진자 시스템(Inverted Penduhum System)은 대표적 비선행 시스템으로 수학적 모델링이 대단히 어려우며, 모델링올 하였다 하더라도 복잡한 구조가 된다. 이의 해결을 위한 고전적인 제어 기법으로 1970년대 이후부터는, 신경회로망과 퍼지, 카오스, 유전 알고리증을 이용한 제어 기법들이 도립진자의 안정화 제어에 적용되어져고 있으며, 최근 신경회로망의 자동설계 기법들과 유전 또는 전화 알고리즘올 이용한 신경회로망의 구축 기법인 종래의 진화형 선정회로 제어기(ENNC : Evohing Neural Network Controller)가 시도되어지고 있다. 그러나 종래의 ENNC의 전화방식은 노드(뉴런)단위로 교배하며, 특히, 활성화 함수를 지닌 은닉층의 뉴런이 입력층의 뉴런으로 대체되는 경우, 입력층 뉴런과 출력층 뉴런 사이의 결합 가중치가 삭제되지 않는 등의 문제점이 지적될 수 있다. 따라서, 본 논문에서는 도립진자 시스템의 안정화 제어를 위하여 선택, 교배, 돌연변이의 진화 연산자에 의해 일시에 최적의 구조와 결합가중치로 진화시켜 가능 새로운 형태의 ENNC를 제안하고자 한디. 또한, 다양한 초기치에 적응된 최적 구조와 결합가중치를 갖는 새로운 형태의 ENNC를 시뮬레이션율 통하여 얻고, 이를 ADA-2310보드 및 80586 마이크로 프로세서로 실현하여, 도립진자 시스템의 안정화 제어에 적용함으로써 본 논운에서 제안한 ENNC의 우수성과 강인성을 입증하고자 한다.

• 한국언론정보학보
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• 제77권
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• pp.111-136
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• 2016

본 연구는 특정 장소에 설비되어 공간을 실체적으로 장악하며, 어디에서나 가시화됨으로써 일반의 시각을 지배하는 태극기 게양의 현안에 주목한다. 나/우리를 애국적 '국민' 주체로 호명 소환하는 태극기 게양대라는 장치의 주제에 천착한다. 2015년 내내 추진되고 10월이라는 우연성의 시간에 집중된 태극기 게양과 게양대 설치를 정국 변환을 읽어 낼 중요한 상징 정치적 배치물로 파악한다. 그럼으로써, 국면 변화에 비판적으로 간섭하는 래디컬한 국면주의 문화 연구가 되고자 한다. 연구자는 전국 각지의 태극기/게양대를 인위적 구축의 결과, 의도적 설계의 산물로 본다. 보다 구체적으로, 신자유 신보수주의 자본국가를 현시하는 시각적 장비이자, 오늘날 대중의 사이코 이데올로기를 구성 표출하려는 공간적 장치로 읽는다. 국기 게양대를 국가이데올로기 장치의 한 양태로 간주하는 연구자는, 먼저 급증한 태극기 및 그와 관련된 미디어 담론을 살펴볼 것이다. 그 다음, 위로부터 조직화되고 아래로부터 추동된 '나라사랑 태극기 선양운동'의 실체를 해부한다. 이후, 연구자는 새로이 설치되는 대형 국기 게양(대) 문제를 정치적으로 논한다. 마지막으로, 그 지배의 효과를 정리하고 저항의 가능성을 논하면서, 국가이데올로기 장치론 비판 및 지배 헤게모니 정치 전망의 결론을 맺을 것이다.