• 대한기계학회논문집A
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• 제21권8호
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• pp.1209-1217
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• 1997

This paper proposes the modeling of the dynamics of two cooperating robot manipulators performing the assembly job such as peg-in-hole while coordinating the payload along the desired path. The mass and moment of inertia of the manipulators and the payload are assumed to be unknown. To control the uncertain system, a robust control algorithm based on the computed torque control is proposed. Usually, the robust controller requires high input torques such that it may face input saturation in actual application. In this reason, the robust control algorithm includes fuzzy logic such that the magnitude of the input torque of the manipulators is controlled not to go over the hardware saturation while keeping path tracking errors bounded. A numerical example using dual three degree-of-freedom manipulators is shown.

• ETRI Journal
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• 제11권2호
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• pp.109-119
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• 1989

Based on the 2-dimensional charge-control simulation[4], a purely analytical model for MODFET's is proposed. In this model, proper treatment of the diffusion effect in the 2-DEG transport due to the gradual channel opening along the 2-DEG channel was made to explain the enhanced mobility and increased thershold voltage. The channel thickness and gate capacitance are experssed as functions of gate vlotage including subthreshold characteristics of the MODFET's analytically. By introducing the finite channel opening and an effective channel-length modulation, the slope of the saturation region of the I-V curves was modeled. The smooth transition of the I-V curves from linear-to-saturation region of the I-V curves was possible using the continuous Troffimenkoff-type of field-dependent mobility. Furthermore, a correction factor f was introduced to account for the finite transtition section forming between the GCA and the saturated section. This factor removes the large discrepanicies in the saturation region fo the I-V curves presicted by existing 1-dimensional models. The fitting parameters chosen in our model were found to be predictable and vary over relatively small range of values.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2007년도 하계종합학술대회 논문집
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• pp.371-372
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• 2007

In this paper, we propose the color image enhancement method to improve the quality of color image without producing over-saturation and color contour artifacts. The proposed method has two manners, which one is the adaptive cumulative density function and the other is the luminance-based saturation extension. That is focused on a preference color processing in order to generate better image qualify than the algorithms focused on a uniform one for human vision.

• 한국재료학회지
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• 제4권1호
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• pp.117-124
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• 1994

마이크로웨이브 Mg-Mn훼라이트에서 비자성 이온인 알루미늄으로 Fe 이온을 치환하여 포화자화를 낮출 수 있다. 이것은 마이크로웨이브 훼라이트의 사용 주파수 영역의 확장을 위해 필요하다. 이때 다른 특성의 변화가 수반되는 것은 검토해 봐야 할 점중의 하나이다. 본 연구에서는 MgO: MnO : $Fe_2O_3$를 1.0:0.1:0.95몰비로 제조한 마이크로 웨이브 훼라이트[화학식:$(MgO)_{1.0}(MnO)_{0.1}(Al_xFe_{1.9-x}O_{2.85}$]에서 AI을 0.1에서 0.4까지 첨가한 경우의 전기적.자기적 특성을 미세조직과 아울러 조사하였다. 포화자화 값은 첨가량에 따라 감소하였으며 강자성공명 선폭도 마찬가지였다. $H_c$ 값은 첨가량 0.2이상에서 103.48A/m(1.3Oe)이하로 나타났으며 각형비는 모두 우수하였다. 공명자기장은 첨가량에 따라 거의 변화가 없었다. 이상고 같은 실험결과로부터 적절한 조성범위에서 각각의 물성을 조합하여 넓은 범위의 마이크로웨이브 소자에 응용할 수 있는 제반 물성을 얻을 수 있었다.

• 한국자기학회지
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• 제9권2호
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• pp.104-110
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• 1999

조성, 열처리 및 강자성 상하지층이 AgCo 나노입상 합금박막의 거대자기저항과 포화자기장에 미치는 효과에 대하여 연구하였다. 합금박막의 두께가 50nm이하에서는 두께가 감소함에 따라 자기저항이 급격히 감소하고 포화자기장은 증가한다. 합금박막의 Co조성의 증가, 열처리 및 Fe 상하지층의 피복으로 Co입자의 크기 및 밀도의 증가, 표면에서의 스핀전도산란의 감소로 합금박막 두께 감소에 따른 비저항차의 감소 및 포화자기장의 증가를 억제할 수 있었다. 합금박막의 Co조성이 30at.%이고 Fe(30nm)/AgCo(20nm)/Fe(30nm)인 삼층박막의 증착된 상태에서 포화자기장이 약5kOe, 자기저항값이 약 5%이었다. 합금박막의 Co 조성을 40at.%로 증가시키고 30$0^{\circ}C$에서 10분간 열처리한 경우 포화자기장은 약1kOe로 1/5로 줄었으나 자기저항 값은 5.16%로 변화가 없었다.

• 한국지반공학회:학술대회논문집
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• 한국지반공학회 2004년도 춘계학술발표회
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• pp.847-854
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• 2004

The resistivity of soils depends on grains size, porosity, water saturation, pore fluid resistivity, caly contents and son on. It is very important to understand the relationship between resistivity and such physical properties of soils, in order to interpret and evaluate ground conditions by using resistivity data obtained from electrical resistivity prospecting. In this paper, to study the relationship between resistivity and physical properties of soils, the resistivity of glass beads and compacted soil samples both in saturated and unsaturated conditions is measured. As the results, the resistivity of saturated soils depends mainly on porosity and clay contents, while that of unsaturated soils is sensitive to compaction conditions, and decreases with increasing water content until the optimum water condition, that is the maximum dry density. But, the relationship between resistivity and water saturation for soils is unique, being independent of compaction energy. Also, the resistivity ratio decrease with increasing water saturation, followed by no significant change of resistivity ratio over 80 percent of water saturation (the optimum water content).

• 한국지반공학회논문집
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• 제24권6호
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• pp.37-44
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• 2008

낮은 응력 상태에서 모래의 인장강도는 포화도 또는 흡입력에 따라 증가하다 최대값이 이른 후 감소한다. 최대인장 강도는 어느 포화도에서든 발생될 수 있다. 선행 연구에서는 이와 같은 습윤 모래의 인장강도를 정확히 표현한 이론이 제시되었다. 본 연구에서 세 가지 종류의 모래(워싱턴 주 시애틀의 검정 Esperance모래, 오스트리일리아 서부 Perth 해변 모래, Ottawa 모래)에 대해 실시된 일축인장실험, 함수특성실험, 직접전단실험 결과를 이용하여 제안된 이론을 검증하였다. 제안된 닫힌 형식의 식으로 표현된 이론은 이들 모래들로부터 얻어진 실험결과와 비교 시 전체 포화도 영역에서 인장강도 변화양상, 인장강도 크기, 최대인장강도, 최대인장강도가 발생할 때의 해당 포화도 등을 잘 예측하는 것으로 나타났다.

• 대한토목학회논문집
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• 제26권1C호
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• pp.9-17
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• 2006

불포화 자연토에서의 E/K 영향 인자별 정화 특성을 예측하기 위해 지배방정식을 확립하였고, 유한차분해석 기법의 적용을 위한 정식화를 수행하였다. 유한차분화된 지배방정식을 사용하여 HERO를 개발하였고, 개발된 프로그램을 기존 문헌에 제시된 결과에 대하여 검증하였다. 검증 완료된 HERO를 이용하여 불포화 자연토의 E/K 정화 특성을 예측한 결과, 전압경사 1V/cm의 조건에서 전류효율의 변화로 인하여 포화도에 따른 양극(兩極) 저수조 전해질의 pH에는 큰 변화가 없었다. 포화도가 증가할수록 산전선의 이동거리는 증가하는 것으로 나타났지만, 염기전선의 이동은 큰 변화를 보이지 않았다. 또한, 시료내 잔류 납 농도로부터 산정된 포화도별 제거율은 포화도가 증가할수록 감소하는 것으로 나타났지만, 포화도가 최적 함수비에 해당되는 약 83% 이상이 되면 큰 변화를 보이지 않는 것으로 예측되었다.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1853-1859
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• 2008

IGBT modules are designed for low loss, rugged for all environments and user friendly. Low on state saturation voltage with high switching speed is the primary concerns. In this paper selection of IGBT, module ratings and characteristics are discussed. The IGBT design topic of protection against over voltage and over current are covered. Emphasis on turn off switching, short circuit switching and necessary precautions are dealt. Selection of IGBT device, gate drive power, and its lay out considerations are covered in detail.

• 한국전자파학회논문지
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• 제19권7호
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• pp.741-753
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• 2008

본 논문에서는 IEEE 802.11a 무선 LAN의 이상적인 채널 환경과 페이딩 채널 환경에서 패킷의 페이로드 크기에 따른 MAC(Medium Access Control) 계층의 CSMA/CA(Carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance) 기반 DCF(Distributed Coordination Function) 처리율을 비교 분석하였다. 이상적인 채널 환경인 경우 에러가 없는 채널을 의미하고, 임의의 전송 주기 동안 패킷을 전송하는 단말이 1개만 존재하며, 다른 단말은 패킷을 수신한 후 응답한다고 가정한다. 페이딩 채널 환경인 경우 채널상에서 비트 에러는 랜덤하게 발생되며, 단말수 n은 고정되고, 각각의 단말은 항상 전송 패킷을 가지고 있는 포화 조건(saturation condition) 하에서 동작된다고 한다. IEEE 802.11a 무선 LAN의 처리율을 구하기 위해 기존 연구에서는 주로 이상적인 채널 환경을 가정하여 최대 처리율을 구하였는데, 실제의 통신 환경은 페이딩 패널이므로 본 연구에서는 $E_b/N_o$를 25 dB, 부 채널에서 직접 수신된 신호와 산란되어 수신된 신호의 전력비 $\xi$는 복합 Rayleigh/Ricean 페이딩을 고려하여 6으로 정하였다. 분석 결과, 이상적인 채널 환경에서의 처리율에 비교하여 페이딩 채널 환경에서의 처리율이 모든 페이로드 크기에서 더 작아진다는 것을 알 수 있으며, 전송율이 증가할수록 이상적인 채널의 최대 처리율에 대한 페이딩 채널의 포화 처리율의 감소 비율이 더 커진다는 것도 알 수 있다.