• 전자공학회논문지B
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• 제30B권4호
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• pp.27-36
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• 1993

This paper proposes a shortest path allocation algorithm over the processors on the hypercube system based on the message passing techniques with the optimized module allocation. On multiprocessor systems, how to divide one task into multiple tasks efficiently is an important issue due to the hardness of the life cycle estimation of each process. To solve the life cycle discrepancies, the appropriate task assignment to each processor and the flexible communications among the processors are indispensible. With the concurrent program execution on hypercube systems, each process communicaties to others with the method of message passing. And, each processor has its own memory. The proposed algorithm generates a callable tree out of the module, assigns the weight factors, constructs the allocation graph, finds the shortest path allocation tree, and maps them with hypercube.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제53권11호
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• pp.3764-3771
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• 2021

Based on the convolutional neural network (CNN), a novel technique is investigated for lost gamma source detection in a room. The CNN is trained with the result of a GEANT4 simulation containing a gamma source inside a meshed room. The dataset for the training process is the deposited energy in the meshes of different n-step paths. The neural network is optimized with parameters such as the number of input data and path length. Based on the proposed method, the place of the gamma source can be recognized with reasonable accuracy without human intervention. The results show that only by 5 measurements of the energy deposited in a 5-step path, (5 sequential points 50 cm apart within 1600 meshes), the gamma source location can be estimated with 94% accuracy. Also, the method is tested for the room geometry containing the interior walls. The results show 90% accuracy with the energy deposition measurement in the meshes of a 5-step path.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제13권8호
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• pp.1483-1490
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• 2009

본 논문에서는 수정된 유전자 알고리즘과 퍼지 추론 시스템을 이용한 무인 자율주행 이송장치의 다중경로계획을 연구하였다. 기존의 다중경로계획을 위한 방법으로는 최적화 알고리즘들을 이용한 작업별회귀 방법과 매시간 각 개체마다 경로를 재계획하는 방법이 있다. 이러한 방법들은 한 대의 이송장치가 작업을 하기 위해서는 한 대 이상의 이송장치가 정지해야하므로 시간과 에너지 측면에서 비효율적이며, 연산량이 많아 오류가 발생할 가능성이 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점들을 해결하기 위해 수정된 유전자 알고리즘과 퍼지 추론 시스템을 이용한 다중경로계획을 제안한다. 제안한 알고리즘의 성능 평가를 위하여 무인 자율주행이 가능한 2대의 이송장치를 설계 제작하였고 지게차와 동일한 주행 제어부를 탑재하여 다중경로계획을 실험하였다. 실험 결과, 빠르고 최적화된 경로 계획과 효율적인 충돌 회피가 가능함을 확인 할 수 있었다.

• Bulletin of the Korean Chemical Society
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• 제23권2호
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• pp.295-300
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• 2002

The construction of the T-shaped post-column flow cell has been changed to enhance the practicability as a UV-visible absorbance detector for capillary electrophoresis. In this new design, a rectangular cube-shaped inner structure is employed, which completely fits the outer rectangular tubing. This arrangement has greatly facilitated the fabrication of the T-cells. In addition, the volume for the auxiliary flow has been dramatically reduced down to 300 ${\mu}L$, and its volume flow rate is optimized at 4.2 ${\mu}L$/min. The short optical path length in the sheath flows (500 ${\mu}m$ on each side) minimizes background absorption, and thus enhances its performance in low-UV wavelengths. We have optimized the auxiliary flow rate at 50 ${\mu}m$/s, so that migration times are insensitive to the flow rate. This optimization has improved repeatabilities in migration times and peak heights. A double-beam detection scheme using a pair of photodiodes is employed to increase the signal-to-noise ratio.

• Bulletin of the Korean Chemical Society
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• 제30권12호
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• pp.2973-2978
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• 2009

The decomposition reaction mechanism of $CH_3CF_2O$ radical formed from hydroflurocarbon, $CH_3CHF_2$ (HFC-152a) in the atmosphere has been investigated using ab-initio quantum mechanical methods. The geometries of the reactant, products and transition states involved in the decomposition pathways have been optimized and characterized at DFT-B3LYP and MP2 levels of theories using 6-311++G(d,p) basis set. Calculations have been carried out to observe the effect of basis sets on the optimized geometries of species involved. Single point energy calculations have been performed at QCISD(T) and CCSD(T) level of theories. Out of the two prominent decomposition channels considered viz., C-C bond scission and F-elimination, C-C bond scission is found to be the dominant path involving a barrier height of 12.3 kcal/mol whereas the F-elimination path involves that of a 28.0 kcal/mol. Using transition-state theory, rate constant for the most dominant decomposition pathway viz., C-C bond scission is calculated at 298 K and found to be 1.3 ${\times}$ 10$^4s{-1}$. Transition states are searched on the potential energy surfaces involving both decomposition channels and each of the transition states are characterized. The existence of transition states on the corresponding potential energy surface are ascertained by performing Intrinsic Reaction Coordinate (IRC) calculation.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제14권4호
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• pp.539-547
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• 2011

In this paper, a method of generating path planning map is developed using digitalized geographic information such as FDB(Feature DataBase). FDB is widely used by the Army and needs to be applied to all weapon systems of newly developed. For the autonomous navigation of a robot, it is necessary to generate a path planning map by which a global path can be optimized. First, data included in FDB is analyzed in order to identify meaningful layers and attributes of which information can be used to generate the path planning map. Then for each of meaningful layers identified, a set of values of attributes in the layer is converted into the traverse cost using a matching table in which any combination of attribute values are matched into the corresponding traverse cost. For a certain region that is gridded, i.e., represented by a grid map, the traverse cost is extracted in a automatic manner for each gird of the region to generate the path planning map. Since multiple layers may be included in a single grid, an algorithm is developed to fusion several traverse costs. The proposed method is tested using a experimental program. Test results show that it can be a viable tool for generating the path planning map in real-time. The method can be used to generate other kinds of path planning maps using the digitalized geographic information as well.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.268-275
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• 2011

본 논문에서는 uDEAS(Univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches)를 이용하여 두 가지의 이동 로봇 최적 전역 경로 계획을 제안한다. 이동 로봇의 자율 주행을 위해서는 빠른 시간 내에 작업 공간에서의 최적 경로를 생성해야 한다. 따라서 본 논문에서는 이동 로봇의 실시간 최적 경로 계획을 위해 전역 경로 계획을 도입하여 장애물 지역과 비장애물 지역을 확인하고, 지도상의 노드점과 노트점을 이용하여 출발 지점과 도착 지점 사이의 기본 경로를 생성한다. 그리고 기본 경로를 사용하여 두 가지의 방법으로 경로를 생성하게 된다. 첫 번째 방법은 기본 경로에서 세 개의 노드점을 이용하여 대각선 경로를 생성하는 방법이다. 두 번째는 혼합 다항식의 파라미터를 uDEAS를 이용하여 탐색하고, 곡선 궤적을 생성하는 방법이다. 시뮬레이션을 통해 두개의 방법에 대해 비교 분석하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제18권5호
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• pp.981-988
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• 2023

무인 비행체의 활용범위가 확대됨에 따라 관련 기술의 발전과 기술 수요도 증가하는 추세이다. 무인 비행체의 운영빈도가 늘어나고 운영의 편리성이 강조됨에 따라 관련 자율비행 기술도 중요성이 주목받고 있다. 무인 비행체의 자율 비행에 있어 목적지에 도달하는 경로계획을 세우는 일은 유도제어에서 중요하며 무인화의 효과를 극대화하기 위해서는 경로계획 역시 자동으로 생성하는 기술이 필요하다. 본 논문에서는 무인 비행체의 자율운영 효과를 높이기 위해서 급속탐색랜덤트리기법으로 생성된 경로를 무인기의 특성에 맞게 최적화하는 기법에 관한 연구를 수행하였다. 최적 거리, 최단 시간, 임무점 통과 등의 지표를 달성하기 위해 경로계획을 무인 비행체의 임무 목표와 동적 특성을 고려하여 최적화하였다. 제안한 기법은 장애물 상황에 대한 성능검증을 통해 무인 비행체 경로계획 생성에 적용 가능성을 확인하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제42권2호
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• pp.127-133
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• 2014

본 논문은 무인기의 생존성을 최대화하기 위한 경로점을 결정하는 기법을 제안한다. 본 논문에서 초기 경로점을 선정하기 위해 사용된 Voronoi diagram은 위협의 위치와 크기가 주어져 있을 때, 위협으로부터 최대한 멀리 피해서 가는 경로를 계획하는데 많이 이용되고 있는 기법이다. 하지만 위협의 크기가 서로 다르고, 비행경로가 직선경로로 계획되어야 한다면 실제 경로 계획 시 Voronoi diagram으로는 한계가 있다. 본 논문에서는 Voronoi diagram을 통해 선정한 초기 경로점을 위협의 형태에 맞춰 최적화를 수행하는 방식을 적용하였다. 각 경로점의 인접한 경로점들을 고정시킨 상태에서 경로점을 하나씩 최적화를 수행하는 방식으로 최적화를 수행하였다. 이 방식은 전체 경로점들이 수렴할 때 까지 국소최적화를 반복함으로써, 최적의 경로점을 찾기 위해 소요되는 연산시간을 크게 감소시켰다.

• 한국정밀공학회지
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• 제27권1호
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• pp.76-83
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• 2010

There have been many studies regarding development of autonomous excavation system which is helpful in construction sites where repetitive jobs are necessary. Unfortunately, bucket trajectory planning was excluded from the previous studies. Since, the best use of excavator is to dig efficiently; purpose of this research was set to determine an optimized bucket trajectory in order to get best digging performance. Among infinite ways of digging any given path, criterion for either optimal or efficient bucket moves is required to be established. One method is to adopt work know-how from experienced excavator operator; However the work pattern varies from every worker to worker and it is hard to be analyzed. Thus, other than the work pattern taken from experienced operator, we developed an efficiency model to solve this problem. This paper presents a method to derive a bucket trajectory from optimization theory with empirical CLUB soil model. Path is greatly influenced by physical constraints such as geometry, excavator dimension and excavator workspace. By minimizing a energy function under these constraints, an optimal bucket trajectory could be obtained.