• 한국도로학회논문집
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• 제13권4호
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• pp.1-8
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• 2011

도로 공사나 토지 공사에서 대규모 절성토 개발 시 설계되는 토량이동계획에서 호수나 습지와 같이 이동불가능한 제척지를 고려해 최적 토량이동 경로 계산 알고리즘을 제안한다. 대규모 절성토 내 토량의 이동계획 수립은 운반단가에 많은 영향을 미치므로 사전에 토량이동계획을 수립해야한다. 선형계획법을 이용한 토량이동 최적화에 대한 연구는 있었으나 이동불가능한 제척지에 대한 영역을 고려한 토량이동 최적화에 대한 연구와 시스템 구현은 없었다. 대부분의 경우는 설계자가 제척지를 고려해 수작업으로 토량이동경로를 조정하고 있다. 본 논문에서 제시한 모델은 먼저 제척지 영역을 평면다각형 위상정보로 변환한 후 $A^*$알고리즘을 이용하여 여러 가시점 경로를 계산한다. 이 경로에 선형계획법을 이용하여 토량이동 최적화를 위한 최소비용 경로를 얻는다. 본 논문에서는 최적 토량이동 설계시스템을 실현함으로써 제시한 모델의 타당성을 입증한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.722-725
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• 1990

This paper proposes a new path planning method for obstacle avoidance of mobile robot. In order to achieve easy planning of the path, a simple representation of the empty space is achieved based on thinning algorithm. The proposed Planning technique facilitates the direct use of information obtained by camera. Comparing to the V-graph method, the task of determining the shortest path from the resulting skeleton of empty space is optimized in terms of number of computation steps. The usefulness of the proposed method is ascertained by simulation.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2420-2422
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• 2003

In this paper, two Fuzzy Logics for path planning of an autonomous mobile robot are proposed. If a target point is given, such problems regarding the velocity and object recognition are closely related with path to which the mobile robot navigates. Therefore, to ensure safety navigation of the mobile robot for two fuzzy logic parts, path planning considering the surrounding environment was performed in this paper. First, feature points for local and global path are determined by utilizing Cell Decomposition off-line computation. Second, the on-line robot using two Fuzzy Logics navigates around path when it tracks the feature points. We demonstrated optimized path planning only for local path using object recognition fuzzy logic corresponds to domestic situation. Furthermore, when navigating, the robot uses fuzzy logic for velocity and target angle. The proposed algorithms for path planning has been implemented and tested with pioneer-dxe mobile robot.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2012년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.41-42
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• 2012

• 한국측량학회지
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• 제34권3호
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• pp.273-282
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• 2016

최근 교통약자의 이동권에 대한 관심이 증가하고 있으나 대부분 제도적 시설 공급측면에 치중되어 일시적 이동상의 불편함만을 해소할 뿐이며 실제 교통약자에게 향상된 이동편의를 제공하지 못하고 있다. 따라서 본 연구에서는 교통약자의 보행에 영향을 미치는 경사로, 계단과 같은 물리적 장애 요소들을 고려하여 교통약자 유형별 최적경로를 탐색하는 기법을 제안함으로써 교통약자의 이동편의를 직접적으로 향상시키고자 한다. 선행연구 및 관련 제도를 분석하여 교통약자의 보행에 방해가 되는 보행장애요소를 선정하고 계층적의사결정법(Analytic Hierarchy Process; AHP)을 이용하여 각 보행장애요소의 상대적 중요도를 산정하였으며 마지막으로 퍼지 시스템을 통하여 교통약자의 보행에 방해되는 정도를 나타내는 링크별 보행방해도를 도출한다. 보행방해도를 바탕으로 거리 요소를 포함한 보행 경로비용을 계산하고 이 값이 최소가 되는 경로를 다익스트라 알고리듬을 통해 탐색함으로써 교통약자 유형별 최적 경로를 제공한다. 본 연구에서 제안한 기법을 적용하여 도출된 19개 경로를 대상으로 실제 현장 실험을 통하여 각 경로에 대한 만족도 설문조사를 수행하였고 이를 통해 실제 교통약자의 이동에 편의를 향상하는 유의미한 경로가 도출되었음을 확인하였다. 본 연구에서 제안한 최적경로 탐색 기법이 내비게이션 서비스에 적용된다면 교통약자의 이동복지향상을 도모할 수 있을 것으로 보인다.

• Journal of Electrical Engineering and information Science
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• 제2권3호
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• pp.14-21
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• 1997

In delay-optimized designs, timing failures due to manufacturing delay defects are more likely to occur because the average timing slacks of paths decrease and the system becomes more sensitive to smaller delay defect sizes. In this paper, the impact of delay optimized logic circuits on delay fault testing will be discussed and compared to the case for non-optimized designs. First, we provide a timing optimization procedure and show that the resultant density function of path delays is a delta function. Next we also discuss the impact of timing optimization on the yield of a manufacturing process and the defect level for delay faults. Finally, we will give some recommendations on the determination of the system clock time so that the delay-optimized design will have the same manufacturing yield as the non-optimized design and on the determination of delay fault coverage in the delay-optimized design in order to have the same defect-level for delay faults as the non-optimized design, while the system clock time is the same for both designs.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.65-73
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• 2004

이동 IP 망에서 이동 IP의 삼각 라우팅 문제를 해결한 최적경로 IP 라우팅 기법은 이동 IPv6망에서의 이동성을 지원하는 기본 동작으로 되어있다. 본 논문에서는 이동 IP망의 최적 경로 기법을 ATM망에서의 NHRP를 이용한 단거리 터널설정 기법을 적용하여 그 성능을 평가하였다. 종단간 패킷 전달지연 시간 측면에서 기존 IP 라우팅 기법과 최적경로에서의 단거리 터널링 기법을 상호 비교하기 위하여 수학적 분석 및 모의실험을 수행하였다. 최적 경로의 단거리 터널링 기법은 기존 IP 라우팅 방식보다 초기 데이터의 경우 종단간 전달 지연시간이 클 수 있으나 이후 패킷부터는 종단간 데이터 전달 지연시간이 대폭 개선됨을 확인하였다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제18권4호
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• pp.191-196
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• 2015

In this paper, we present a path-smoothing algorithm for a robot arm manipulator that finds the path using a joint space-based rapidly-exploring random tree. Unlike other smoothing algorithms which require complex mathematical computation, the proposed path-smoothing algorithm is done using a Gaussian process. To find the optimal hyperparameters of the Gaussian process, we use differential evolution hybridized with opposition-based learning. The simulation result indicates that the Gaussian process whose hyperparameters were optimized by hybrid differential evolution successfully smoothed the path generated by the joint space-based rapidly-exploring random tree.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제25권8호
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• pp.1007-1021
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• 2022

Autonomous driving of unmanned aerial vehicles may have to pay expensive cost to create and switch new routes if unexpected obstacles exist or local map updates occured by the control system due to incorrect route information. Integrating digital twins into the path-following process requires more computing resources to quickly switch the wrong path to an alternative path, but it can quickly update the path during flight. In this study, we design a DEVS-based simulation environment which can modify optimized paths through short-term simulation of multi-virtual UAVs for applying digital twin concepts to path follow. Through simulation, we confirmed the possibility of increasing the mission stability of UAV.

• 전자공학회논문지C
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• 제35C권1호
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• pp.1-9
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• 1998

In the circuit model that outputs are latched and input vectors are successively applied at inputs, the gate resizing approach to reduce the delay of the critical pathe may not improve the performance. Since the clock period is etermined by delays of both long and short paths in combinational circuits, the performance (clock period) can be optimized by decreasing the delay of the longest path, or increasing the delay of the shortest path. In order to achieve the desired clock period of a circuit, gates lying in sensitizable long and short paths can be selected for resizing. However, the gate selection in path sensitization approach is a difficult problem due to the fact that resizing a gate in shortest path may change the longest sensitizable path and viceversa. For feasible settings of the clock period, new algorithms and corresponding gate selection methods for resizing are proposed in this paper. Our new gate selection methods prevent the delay of the longest path from increasing while resizing a gate in the shortest path and prevent the delay of the shortest path from decreasing while resizing a gate in the longest sensitizable path. As a result, each resizing step is guaranteed not to increase the clock period. Our algorithmsare teted on ISCAS85 benchmark circuits and experimental results show that the clock period can beoptimized efficiently with out gate selection methods.