• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제26권12호
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• pp.1482-1496
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• 1999

기존의 스테레오 정합 알고리즘은 크게 명암기반기법과 특징기반기법의 두 가지로 나눌 수 있다. 그리고, 각 기법은 그들 나름대로의 장단점을 갖는다. 본 논문은 이 두 기법을 결합하는 새로운 알고리즘을 제안한다. 본 논문에서는 물체모델링을 목적으로 하기 때문에 배경을 제거하여 정합하는 방법을 사용한다. 이를 위해, 정합요소들과 정합유사함수가 정의되고, 정합유사함수는 두 기법사이의 장단점을 하나의 인수에 의해 조절한다. 그 외에도 거리차 지도의 오류를 제거하는 coarse-to-fine기법, 폐색문제를 해결하는 다중윈도우 기법을 사용하였고, 물체의 표면형태를 알아내기 위해 morphological closing 연산자를 이용하여 물체와 배경을 분리하는 방법을 제안하였다. 이러한 기법들을 기반으로 하여 여러가지 영상에 대해 실험을 수행하였으며, 그 결과들은 본 논문이 제안하는 기법의 효율성을 보여준다. 정합의 결과로 만들어지는 거리차 지도는 3차원 모델링을 통해 가상공간상에서 보여지도록 하였다.Abstract Classical stereo matching algorithms can be classified into two major areas; intensity-based and feature-based stereo matching. Each technique has advantages and disadvantages. This paper proposes a new algorithm which merges two main matching techniques. Since the goal of our stereo algorithm is in object modeling, we use images for which background is removed. Primitives and a similarity function are defined. The matching similarity function selectively controls the advantages and disadvantages of intensity-based and feature-based matching by a parameter.As an additional matching strategy, a coarse-to-fine method is used to remove a errorneous data on the disparity map. To handle occlusions, multiple windowing method is used. For finding the surface shape of an object, we propose a method that separates an object and the background by a morphological closing operator. All processes have been implemented and tested with various image pairs. The matching results showed the effectiveness of our method. From the disparity map computed by the matching process, 3D modeling is possible. 3D modeling is manipulated by VRML(Virtual Reality Manipulation Language). The results are summarized in a virtual reality space.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제26권2호
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• pp.125-132
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• 2021

본 논문에서 혼합현실에서 공동 작업을 위한 환경 구축에 대한 연구와 웨어러블 IOT 디바이스와 연동하기 위한 방법을 제안한다. 혼합현실은 가상현실과 증강현실의 혼합되어진 형태로서 실세계와 가상세계의 물체가 동시에 보이고, 가상현실과 달리 멀미 현상이 일어나지 않고 무선 방식이라 산업현장에서 적용될 기술로 주목 받고 있다. 마이오 웨어러블 디바이스는 삼축 센서, 근전도 센서, 가속도 센서를 이용하여 팔의 회전 트래킹과 손 제스처 인식을 가능하게 하는 디바이스이다. 혼합현실 관련 다양한 연구가 진행되고 있지만 여러 사람이 함께 혼합 현실 참여할 수 있는 환경 구축, 가상 객체를 직접 손으로 조작하는 것에 대한 논의는 미비한 상황이다. 본 논문에서는 실제 산업 현장에서 혼합 현실을 적용하기 위해 공동 작업이 가능한 환경 구축 방법에 대해 연구하였고, 상호작용이 원활하게 이루어지기 위한 인터랙션 방법에 대해 논의하였다. 그 결과 2인이 동시에 혼합현실 환경에 참여하여 객체에 대한 일원화된 객체를 공유할 수 있었고, 마이오 웨어러블 인터페이스 장비를 가지고 각자 인터랙션 할 수 있는 환경을 조성하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.365-372
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• 2022

The accurate object recognition is important for the precise and accurate manipulation. To enhance the recognition performance, we can use various types of sensors. In general, acquired data from sensors have a high sampling rate. So, in the past, the RNN-based model is commonly used to handle and analyze the time-series sensor data. However, the RNN-based model has limitations of excessive parameters. CNN-based model also can be used to analyze time-series input data. However, CNN-based model also has limitations of the small receptive field in early layers. For this reason, when we use a CNN-based model, model architecture should be deeper and heavier to extract useful global features. Thus, traditional methods like RN N -based and CN N -based model needs huge amount of learning parameters. Recently studied result shows that Fast Fourier Convolution (FFC) can overcome the limitations of traditional methods. This operator can extract global features from the first hidden layer, so it can be effectively used for feature extracting of sensor data that have a high sampling rate. In this paper, we propose the algorithm to recognize objects using tactile sensor data and the FFC model. The data was acquired from 11 types of objects to verify our posed model. We collected pressure, current, position data when the gripper grasps the objects by random force. As a result, the accuracy is enhanced from 84.66% to 91.43% when we use the proposed FFC-based model instead of the traditional model.

• 전자공학회논문지SC
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• 제37권4호
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• pp.42-48
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• 2000

일반적으로 시술자가 환자에게 마취를 할 때에는 매우 주의하여야 한다. 만약 잘못 시행 될 때는 환자는 매우 위험한 상황에 빠지게 된다. 본 논문에서는 잘못 시술이 발생 될 수 있는 몇몇 위험요소들을 사전에 예방하기 위하여 시스템의 정밀성과 사용자의 편리성을 고려하여 구현하는 것을 목표로 하였다. 특히 시스템에서 전자적인 부분은 스위치와 엔코더를 이용하여 사용자 인터페이스에서 조작을 편리하게 하고, 그래픽 액정화면 표시기를 이용하여 환자의 기도압과 이산화탄소 파형을 실시간 모니터링 기능을 구현하였다. 또한 설정값의 정밀한 제어를 위해 기계적인 부분에서 유량 제어 밸브와 유량 센서를 이용하여 피드백 유량 제어 시스템을 구현하였다. 이러한 기술을 개발함으로써 시술자에게 설정치 조작의 편리성과 정확성을 가져다줄 뿐만 아니라 환자의 상태와 여러 가지 변수들의 허용 범위를 넘을 경우 정확하고 신속하게 정보를 알려줌으로서 마취기용 인공 호흡기의 안정성과 신뢰성이 확보될 수 있음을 알 수 있었다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제13권11호
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• pp.1715-1727
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• 2010

인간의 손은 현실의 사물과 인터랙션하는 가장 직접적이고 자연스러운 인터페이스라고 할 수 있으나, 가상 환경에서는 인간 손 관절체의 높은 자유도와 관련 인터페이스 장치의 한계로 말미암아 가상현실 애플리케이션에 활발히 도입되고 있지 못한 상황이다. 특히, 가상 조립 시뮬레이션은 제품 개발 단계에서 디지털 목업의 검증을 위한 프로세스로서 가상현실 애플리케이션 중 도전적인 주제라고 할 수 있다. 하지만, 가상의 객체를 파지(grasp)하기 어렵고 지속적으로 세밀하게 조작 할 수 없는 점 등은 핸드 햅틱 인터랙션이 가상 조립 등의 가상현실 애플리케이션에 적용 시 커다란 장벽으로 인식되고 있다. 본 논문에서는 핸드 햅틱 인터랙션을 두 관점에서 분석하여 각 단계별로 단계적 절차를 수행하는 방법을 제안하고자 한다. 인간이 사물을 쥐고 조작할 때, 손 안에서 사물이 빠져나가지 않도록 사물의 외형에 따라 손의 힘의 균형을 조절하는 견고함과 일단 사물을 쥐게 되면 손 안에서 인간의 의도를 반영한 정밀한 사물 조작이 가능한 세밀성이 가능한 핸드 햅틱 인터랙션을 제안하고자 한다. 제안된 알고리즘은 초기 grasp를 용이하게 하기 위해 품질평가척도를 통해 grasp의 견고함을 확보하고, 세밀한 조작성을 확보하기 위해 물리 기반의 시뮬레이션을 수행한다. 제안된 방법의 효율성을 평가하기 위하여 서로 다른 디스플레이 환경-모노, 입체 디스플레이-에서 실험을 수행하였다. 그리고 2-way ANOVA 테스트를 통하여 본 연구에서 제안한 충돌 전 grasp 단계와 충돌 후 조작 단계로 구분된 알고리즘이 앞서 언급한 두 관점을 모두 만족함을 보였다. 마지막으로, 제안된 인터랙션 방법을 이용하여 복잡한 그래픽 모델에 관한 가상 조립 시뮬레이션에 적용된 실 사례를 보였다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제36권6호
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• pp.471-478
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• 2009

최근 다양한 3차원 콘텐츠 및 응용 프로그램의 개발되고, 컴퓨터 사용자 계층이 다양화됨으로 인하여 인터페이스에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 연구는 사용자가 손을 이용하여 윈도우를 효율적으로 제어할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다. 기존 인터페이스에 관한 연구들은 고가의 장비를 사용하거나 복잡한 제스처 인식, 또는 부가적인 도구인 마커 등을 사용하는 문제가 있다. 이러한 단점을 개선하기 위하여 새로운 시각적 비접촉 인터페이스를 제안한다. 손을 사용하여 윈도우를 제어하기 위하여 HSV 색상공간을 이용하여 손 영역을 검출한다. 그리고 거리변환 행렬과 손 외곽선의 곡률을 이용하여 손의 중심과 손가락의 위치를 파악한다. 손의 중심과 손가락 위치를 이용하여 본 논문에서 제안하는 7가지의 제어 동작 중 사용자가 의도하는 동작을 파악하여 인터페이스로써 활용한다. 제안하는 인터페이스는 스테레오 카메라를 사용함으로써 사유자가 3차원 공간에서 거리감을 가지고 제어할 수 있도록 하였다. 그리고 간단한 손동작으로 제어하고자 하는 객체를 시각적으로 접촉할 수 있도록 함으로써 직관적인 제어가 가능하도록 하였다. 마지막으로 제안하는 인터페이스를 활용한 응용을 통해서 효율성을 확인한다.

• 전자공학회논문지CI
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• 제45권3호
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• pp.7-14
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• 2008

21세기 정보화 사회에서 요구되는 정보통신 전문 인력을 양성하기 위하여 시간과 공간적 제약을 벗어나 정보통신 전문교육을 효율적으로 실시할 수 있는 온라인 교육을 통하여 교육 수요자 측면에서의 열린 평생교육의 필요성이 절실하게 요구되는 현실이다. 이에 따라 본 연구는 원격 교육 컨텐츠의 표준화 모델에 대하여 살펴보고 특히 정보통신 관련 컨텐츠의 표준 모형을 제시하여, 사이버대학의 정보통신 교과목 컨텐츠 제작과 운영의 기초 자료로 활용할 수 있도록 함으로써 온라인상에서의 정보통신 교과목을 효율적으로 운영하여 교육의 효과를 극대화할 수 있도록 기여하고자 하였다. 본 연구를 통해 현재 사이버대학 및 사이버 교육 기관의 정보통신 관련 컨텐츠의 현황과 문제점을 분석하고 사이버 교육 컨텐츠 제작에 관한 국제 표준화 활동에 대한 연구를 수행하여 정보통신 교과목의 컨텐츠 표준모형을 제시하였다.

• Journal of the Korean Academy of Child and Adolescent Psychiatry
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• 제6권1호
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• pp.34-42
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• 1995

청소년기의 경계선 인격장애는 충동조절의 결여, 타인에 대한 평가절하와 자신보다는 대상에 대하여 만족감을 얻으려는 욕구, 분리 방어기제를 특징으로 하는 인격장애로서 성인의 경계선 인격장애와 비슷한 양상으로 나타난다. 청소년기의 경계선 인격장애의 주요한 증상은 우울, 불안, 정체성 위기와 이러한 정체성 위기로 인한 반사회적인 행동을 흔히 볼 수 있다. 따라서 이들 증상들과 정상 청소년들이 보일 수 있는 질풍노도의 양상과 구별이 힘든 경우가 있다. 경계선 인격장애에서는 대상관계의 불안정, 정동의 불안정, 분리 등 미숙한 방어기제로 인해서 심한 스트레스하에서 정신병적 삽화가 나타날 수 있으며, 이로인해 정신분열증, 정동장애, 분열형 인격장애, 편집형 인격장애등과 감별진단이 필요하다. 청소년기 경계선 인격장애의 원인으로는 정신역동적 요소, 유전적 요인을 포함한 생물학적 요소, 가족역동적인 요소등을 복합적으로 고려해야 한다. 치료는 개인정신치료, 그룹치료, 가족치료, 약물치료 등이 있다. 소아 청소년기 경계선 인격장애가 성인기 경계선 인격장애로 될 것인가에 대해서는 논란이 되고 있다.

• 한국게임학회 논문지
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• 제5권1호
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• pp.11-18
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• 2005

최근 게임 조작의 한 방법으로 사람이 직접 몸을 움직여 프로그램을 제어하는 체감형 게임이 증가하고 있다 체감형 게임 구현을 위한 탠저블 인터페이스는 가상 모델의 컨트롤을 실세계의 물체를 통해서 바로 조작할 수 있는 인터페이스이다. 탠저블 인터페이스의 한 형태인 디지털 데스크는 컴퓨터 디스플레이를 실제 책상 위에 프로젝션 화면을 만들어 가상 물체를 사람이 직접 조작할 수 있는 인터페이스를 제공한다. 본 연구에서는 게임 사용자들에게 체감형 게임을 통해 효과적인 유희적 경험을 제공하기 위해 탠저블 인터페이스의 한 형태인 디지털 데스크 상에서 땅따먹기 게임을 구현하였다. 고전의 게임에서는 배경 구성의 다양화를 추구할 수 없지만 컴퓨터를 이용하여 이를 개선할 수 있고, 본 게임에서는 Map 영상을 다양화하여 게임 사용자가 게임 난이도를 설정할 수 있고 게임 사용자에게 선택의 다양성을 제공 할 수 있다. 따라서 게임 사용자의 도전감과 만족감을 극대화하여 재미와 몰입감을 얻도록 구현된다.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제6권4호
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• pp.1022-1031
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• 1999

본 논문에서는 VIOLA(VIsual Object-oriented Language for Multimedia Applications)이 시각 언어 프레임워크를 제안하다. VIOLA는 웹 응용 프로그램을 자동으로 생성시켜주는 도구이며, 사용자가 정확한 HTML 태그나 CGI 프로그래밍을 모르더라도 자동으로 고수준의 웹 응용 프로그램을 작성할 수 있게 해준다. VIOLA에서는 사용자 접속 설계 부분과 프로그램의 논리 설계 부분 자료흐름 방식에 의해 통합되어 나타난다. 사용자 접속 설계 부분은 직접 조작과 위지윅을 지원하고, 프로그램 논리 설계 부분은 추상화된 아이콘과 사용자 접속과의 연결을 위한 자료흐름 방식을 사용한다. 프로그램 논리는 도구에서 정의된 클래스를 재사용하여 결합함으로써 자동으로 CGI 프로그램으로 생성되어진다. 이러한 방법은 직관적이고 사용하기 쉬워서 초보자라도 쉽고 빠르게 고수준의 웹 응용 프로그램을 생성할 수 있다. 또한 웹 문서의 생성과 저작에 필요한 일련의 기능들이 통합되어 잇다. 생성된 CGI 프로그램은 java로 구현되기 때문에 HTML 문서와 더불어 플랫폼에 독립적이다.