• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
• /
• 제54권12호
• /
• pp.689-697
• /
• 2005

In this paper, an application of a decentralized $H_{\infty}$ controller(DHC) to multiple controlled-permanent magnet(CMAG) magnetic levitation(Maglev) systems is presented. The designed DHC using two Riccati equations iteratively has simpler structure and needs less computational loads than conventional centralized $H_{\infty}$ controller. A target plant is a hybrid-type CMAG system with permanent magnet and coil, and its mathematical model is firstly derived to design the DHC. To implement the designed algorithm, a real Maglev vehicle system including digital controller, chopper, sensor, etc., is manufactured. To compare the performances of the DHC method with an observer-based state feedback control(OSFC), the input tracking and disturbance rejection characteristics are experimentally tested. As performance indices(PI), integral of squared error(ISE), integral of absolute error(IAE), integral of time multiplied by absolute error(ITAE) and integral of time multiplied by squared error(ITSE) are used. From the experimental results, it can be seen that the input tracking and disturbance rejection performances of the DHC are better than those of the conventional controller.

• 한국의상디자인학회지
• /
• 제13권3호
• /
• pp.15-29
• /
• 2011

Fashion industry is high value added indust교, whose price is decided by design value so it requires creativity and uniqueness for competition. The purpose of this study is to grasp how the design characteristic of LED that can express new creativity and uniqueness is applied to fashion design and find out the expression characteristic of LED used in fashion design. The study subjects, the design to which LED is applied, were extracted from fashion show and internet search. As a study result, the expression characteristics of LED used for fashion design are as follows. First, for function, tool function that can provide convenience for life and expression function that can provide user with emotional and psychological satisfaction and communication were allowed. Second, for aesthetic changes, many-sided, multiple colors and pattern displays of LED changed design meaning visually and caused aesthetic emotion for observer. Third, for interaction, physical factor of LED, user, dress and environmental factor interacted each other, enabling both-sided communication. Fourth, for amusement, multiple lights of LED activated visual and tactile sense, expressing usefulness and joyfulness on the basis of various display possibilities and changes. The study result will be helpful for developing more unique, creative design according to the change of age and development of science.

• 한국조경학회지
• /
• 제20권4호
• /
• pp.54-75
• /
• 1993

The purpose of this thesis is to suggest objective basic data for the super graphics in the urban landscape through the quantitative visual quality analysis. For this, the image structure of super graphics have been measured mainly by questionnaries and semantic differential scle method and analyzed by the method of factor analysis, means and multiple regression. Degree of visual preference have been measured mainly by questionnaries and likert attitude scale method and finaly these data have been analyzed by using the stepwise method. The data were collected by presenting 12 super graphics photographs-4 each sample pictures from the 3 each selected districts representing typical urban landscape style(central business district, shopping district, apartment complex). Observer groups were categorized as professionals, students, the others. Result of this thesis can be summarized as fallows: 1. From all 12(3${\times}$4) sample super graphics, the value of each semantic differential scale among the observer groups were presented significant group difference. But no significant difference of the S.D. scale value were observed among central business district, shopping district and apartment complex super graphics. 2. For all experimental points, 4 types of factor have been observed. Factors covering the image of super graphics were found to be the evaluation, the intimacy, the potentiality and the tidiness. 3. Main factors of the super graphics image and factors indicating the group variations yielded high significance between areas. 4. The harmony with surrounding environment, the proper selection of super graphics subject yielded high values for all groups. Especially, the good color sense with building was the most important variable determining the degree of visual preference. 5. The urban C.B.D. super graphics obtained 5∼12 ranks of regional visual preference and the shopping district super graphics obtained 2∼11 ranks, and apartment complex super graphics obtained 1∼7 ranks.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
• /
• pp.28-31
• /
• 1996

We propose an estimator design method of Stewart platform, which gives the 6DOF, positions and velcities of Stewart platform from the measured cylinder length. The solution of forward kinematics is not solved yet as a useful realtime application tool because of the complexity of the equation with multiple solutions. Hence we suggest an nonlinear estimator for the forward kinematics solution using Luenberger observer with nonlinear error correction term. But the way of residual gain selection of the estimator is not clear, so we suggest an algebraic Riccati equation for gain matrix using Lyapunov method. This algorithm gives the sufficient condition of the stability of error dynamics and can be extended to general nonlinear system.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제33권5호
• /
• pp.455-462
• /
• 2009

This paper presents design concepts of a reconfigurable mobile robot for both of indoor and outdoor applications. A linkage mechanism and wheel-in-motors give the proposed mobile robot various driving modes in maneuver and good adaptability to irregular surface. Since the mobile robot receives multiple sensor signals from odometers and an orientation sensor, states related to the position and the orientation of the mobile robot are optimally estimated by an extended Kalman filter. Simulations and experimental results show that the performance of dead reckoning on estimating the pose of a mobile robot can be improved remarkably by the optimal state observer.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1998년도 하계학술대회 논문집 B
• /
• pp.410-413
• /
• 1998

A passive approach for enhancing fault detection and isolation performance of multiple observer based fault detection isolation schemes(FDIS) is proposed. The FDIS has a hierarchical framework to perform detection and isolation of faults of interest, and diagnosis of process faults. The decision unit comprises of a rule base and fuzzy inference engine and removes some difficulties of conventional decision unit which includes crisp logic and threshold values. Emphasis is placed on the design and evaluation methods of the diagnostic rule base. The suggested scheme is applied for the FDIS design for a DC motor driven centrifugal pump system.

• 한국광학회지
• /
• 제15권2호
• /
• pp.183-189
• /
• 2004

고화질 디지털 카메라가 널리 보급되면서 디지털 카메라는 단순한 영상 기록 장치가 아닌 정보 저장 매체로써 다양한 분야에서 사용되고 있다. 그러나 디지털 카메라의 분광 감도가 표준 관측자의 색 일치 함수와 다르기 때문에 카메라로는 색이 정확하게 측정될 수 없다. 본 연구는 카메라 이미지를 피사체의 색 정보를 지니고 있는 sRGB 이미지로 변환하는 방법에 관한 것이다. 디지털 카메라의 출력 신호와 CIE 삼자극치간의 변환 행렬은 Macbeth ColorChecker 24색을 기준 색으로 하여 다중 회귀법을 사용하여 구하였다. 변환 행렬을 이용하여 카메라의 출력 신호로부터 피사체의 실제 색을 찾아내어 이상적인 sRGB 표준 모니터에 정확하게 나타낼 수 있는 RGB 데이터로 변환하였다. Kodak DC220 디지털 카메라로 생성된 Macbeth ColorChecker의 sRGB 이미지와 실제 색과의 평균 색차는 2.1 $\Delta$ $E_{ab}$ $^{*}$ 시험 색표로 사용된 IT8 Reference KIT(286색)의 sRGB 이미지와 실제 색과의 평균 색차는 4.6 $\Delta$ $E_{ab}$ $^{*}$ 로 계산되었다. ab/$^{*}$ 로 계산되었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2016년도 춘계학술대회
• /
• pp.91-93
• /
• 2016

2차원 영상으로부터 3차원 정보를 추출하는 과정은 매우 중요한 단계로서 하나의 카메라를 이용하는 단안시법과 두 개의 카메라를 이용하는 양안 시법이 있는 후자를 일반적으로"스테레오 비전"이라고 한다. 요즘 많이 CCTV나 여러 매체에서 사용되고 있는 자동 물체추적 시스템에서 인간의 두 눈을 모방한 스테레오 카메라를 이용하여 현장의 상황이나 작업 전개를 보다 명확하게 알 수 있어 회피/제어 기동 및 여러 작업의 효율을 극대화할 수 있다. 기존의 2D 영상에서의 물체 추적시스템은 거리를 인식할 수 없어 전이를 인식할 수 없었으나 스테레오 영상의 시차를 이용하고 객체를 표시하여 관측자가 보다 효과적으로 제어할 수 있을 것이다.

• 한국시뮬레이션학회논문지
• /
• 제16권1호
• /
• pp.21-29
• /
• 2007

본 연구에서는 경동맥 B-모드 초음파영상에서 내막-중막 두께(IMT : Intima-Media Thickness)의 자동측정을 위해 다이나믹 프로그래밍(dynamic programming)을 이용하여 내막과 중막의 경계선을 자동 추출하는 알고리즘을 제안하고 실험결과를 보여준다. 혈관 인터페이스의 픽셀 값과 기울기 등의 영상특징과 연속성의 기하학적 특징을 고려한 평가항(cost term)들을 포함하는 평가함수(cost function)를 계산하여 그 값이 최소가 되는 최적의 위치를 결정하기 위해 다이나믹 프로그래밍 방법을 적용하였다. 또한 스페클(speckle), 드랍아웃(dropout)과 같은 잡음과 약한 에지로 인한 거친 추출 결과에 대해 B-spline을 적용하여 더욱 부드러운 경계선을 유지하도록 함으로써 경계선의 연속성을 향상시켰다. 제안한 방법은 다중영상특징(multiple image features)을 고려함으로써 일반적인 에지 알고리즘보다 더욱 정확하고 재생산 가능한 경계선을 추출하였고 수동측정 시 발생하는 측정자 내, 측정자 간의 추출결과 변이성과 비효율성의 문제점을 해결하여 편리한 자동측정이 가능하게 한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국해양정보통신학회 2005년도 추계종합학술대회
• /
• pp.517-520
• /
• 2005

무선 센서망은 망의 사용목적에 따라 빛, 온도, 진동, 자기 영역, 바람 등을 감지 할 수 있는 센서와 컴퓨팅 기술로 통합된다. 무선 노드들은 센서에서 감지된 정보를 처리하는 신호 처리 기술과 측정자에게 정보가 도달하게 하는 통신 제어 기술과, 무선으로 구동되고 배터리를 사용하기 때문에 발생하는 제한적 에너지 관리 기술이 구현된다. 그 중 신뢰성 있는 측정 및 감지를 하고자 한다면 망의 지속시간의 비중이 크기 때문에 효율적인 에너지 관리 기술이 필요하다. 따라서 본 논문에서는 하드웨어에서의 전원관리가 아닌 OSI 7계층 중 데이터 링크 계층에 해당하는 MAC(Medium Access Control)에서 기존의 무선 MAC 프로토콜인 CSMA/CA(Carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance)과 무선 센서 MAC 프로토콜인 ER-MAC(Energy Rate Medium Access Control)에 대해 설명후 각각 프로토콜에 따른 망의 지속시간을 비교하여 효율성을 분석한다.