• 로봇학회논문지
• /
• 제18권1호
• /
• pp.10-17
• /
• 2023

Recently, robots have been actively utilized for logistics and delivery services in various places such as restaurants, hotels, and hospitals. In addition, it provides a safer environment, convenience, and cost efficiency to the customers. However, when it comes to autonomous delivery in a multi-floor environment, the task is still challenging. Especially for wheeled mobile robots, it is necessary to deal with elevators to perform the last-mile delivery services. Therefore, we present a multi-floor route planning algorithm that enables a wheeled mobile robot to traverse an elevator for the delivery service. In addition, an elevator boarding mission algorithm was developed to perceive the drivable region within the elevator and generate a feasible path that is collision-free. The algorithm was tested with real-world experiments and was demonstrated to perform autonomous postal delivery service in a multi-floor building. We concluded that our study could contribute to building a stable autonomous driving robot system for a multi-floor environment.

• 영어어문교육
• /
• 제16권1호
• /
• pp.123-142
• /
• 2009

The present study used multi-faceted Rasch measurement to explore the characteristics and bias patterns of non-native raters when they scored L2 writing tasks. Three raters scored 254 writing tasks written by Korean university students on two topics adapted from the TOEFL Test of Written English (TWE). The written products were assessed using a five-category rating scale (Content, Organization, Language in Use, Grammar, and Mechanics). The raters only showed a difference in severity with regard to rating categories but not in task types. Overall, the raters scored Grammar most harshly and Organization most leniently. The results also indicated several bias patterns of ratings with regard to the rating categories and task types. In rater-task bias interactions, each rater showed recurring bias patterns in their rating between two writing tasks. Analysis of rater-category bias interaction showed that the three raters revealed biased patterns across all the rating categories though they were relatively consistent in their rating. The study has implications for the importance of rater training and task selection in L2 writing assessment.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
• /
• pp.1840-1843
• /
• 1997

The task environment of a robot is changing rapidly and task itself becomes complicated due to current industrial trends of multi-product and small lot size production. A convenient user-interfaced off-line programming(OLP) system is being developed in order to overcome the difficulty in teaching a robot task. Using the OLP system, operators can easily teach robot tasks off-line and verify feasibility of the task through simulation of a robot prior to the on-line execution. However, some task errors are inevitable by kinematic differences between the robot model in OLP and the actual robot. Three calibration methods using image information are proposed to compensate the kinematic differences. These methods compose of a relative position vector method, three point compensation method, and base line compensation method. To compensate a kinematic differences the vision system with one monochrome camera is used in the calibration experiment.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
• /
• 제37권1호
• /
• pp.19-28
• /
• 2010

최근 각종 가전기기들이 유/무선을 통해 연결되어 하나의 서비스를 제공하고 있지만, 기기제어를 위한 인터페이스는 통합되지 않고 각각 존재한다. 따라서 사용자는 각 기기를 어떻게 제어해야 하는지를 숙지해야 하고, 기기의 기능들이 서로 어떻게 결합되어 서비스를 제공하는지 알아야 한다. 하지만 기기제어를 위한 리모컨에는 기기의 복잡한 기능 제어를 위해 사용성이 높지 않은 다수의 버튼이 존재하며 각 기기별로 비슷한 모양의 리모컨들이 존재하므로, 하나의 서비스를 제공받기 위해 다수의 리모컨을 사용해야 하는 사용자에게 많은 어려움이 있다. 본 논문에서는 다양한 기기들이 서로 연결되어 제공되는 서비스 작업단위를 태스크로 정의하고, 사용자가 원하는 서비스를 손쉽게 제공받을 수 있도록 태스크 단위의 사용자 인터페이스 생성을 위한 가전기기 마크업 언어(Home Appliance Markup Language; HAML)를 제안한다. HAML은 태스크 제어에 꼭 필요한 버튼들만을 모아 하나의 인터페이스를 구성하고, 태스크 수행을 위한 기기 설정의 자동화 기능을 제공한다. 시스템 동작 시나리오와 사용성 평가를 통해 제안하는 방법의 유용성을 검증한다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
• /
• 제8권12호
• /
• pp.499-506
• /
• 2019

지능형 로봇은 사용자의 요구에 따라 상황에 맞는 작업을 선택하여 서비스를 수행할 수 있어야 하며, 다양한 상황에 대해서 현재 가장 적합한 작업이 무엇인지 비교하고 선택할 수 있어야 한다. 이를 위해 절차적 추론 시스템을 활용하는 기존의 지능형 로봇시스템은 작업 모델 내부에 우선도 함수를 정의하고 이를 활용하여 작업 간 우선도를 비교하는 방법으로 작업관리 기능을 제공하고 있었다. 하지만 이러한 기존의 방법은 다중 도메인 서비스를 수행하는 데에 있어, 우선도 결정 함수가 명시적이지 않아 일반적인 상황에 대한 우선순위를 결정할 수 없고, 유용성을 비교하기 위한 표준적인 기준이 존재하지 않아 각 서비스 간의 우선도를 비교하는 방법이 범용적이지 않으며, 이를 재사용하거나 확장할 수 없다는 한계점이 존재했다. 우리는 이를 개선하기 위해 작업관리를 위한 정책 모델과 이를 활용하여 작업의 우선도를 계산하는 방법인 정책 모델 주도 메타-플래닝을 제안한다. 정책 모델은 메타-플래닝 과정에서 작업의 유틸리티를 명시적으로 계산할 수 있는 기능을 제공하며, 기초 모델을 통해 다양한 서비스 간의 유용성을 비교할 수 있게 해준다. 또한, 모델의 구성을 온톨로지를 활용함으로써 확장성을 가지는 특징이 있다. 실험을 통해 동적 환경에서 정책 모델에 따라 로봇의 행동이 변화하는 것을 관찰할 수 있었고, 이를 통해 서비스가 필요에 따라 우선도의 비교를 통해 선택되는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제26권3호
• /
• pp.367-373
• /
• 2022

딥러닝 기반 자율 주행 기술이 발전함에 따라 다양한 목적의 인공지능 모델이 연구되었다. 연구된 여러 모델들을 동시에 구동하여 자율주행 시스템을 개발한다. 그러나 동시에 인공지능 모델을 사용하면서 많은 하드웨어 자원 소비가 증가한다. 이를 해결하기 위해 본 논문은 백본 모델을 공유하며 다중 태스크를 고속으로 수행할 수 있는 Multi-Task CNN 모델을 제안한다. 이를 통해 AI모델을 사용하기 위한 백본 수의 증가를 해결할 수 있었습니다. 제안하는 CNN 모델은 기존 모델 대비 50% 이상 웨이트 파라미터 수를 감소시키며, 3배 이상의 FPS 속도를 향상시켰다. 또한, 차선인식은 Instance segmentation 기반으로 차선검출 및 차선별 Labeling을 모두 출력한다. 그러나 기존 모델에 비해 정확도가 감소하는 부분에 대해서는 추가적인 연구가 필요하다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
• /
• 제12권4호
• /
• pp.1693-1713
• /
• 2018

An important technique used by database administrators (DBAs) is to improve performance in decision-support workloads associated with a Star schema is multi-level partitioning. Queries will then benefit from performance improvements via partition elimination, due to constraints on queries expressed on the dimension tables. As the task of multi-level partitioning can be overwhelming for a DBA we are proposing a wizard that facilitates the task by calculating a partitioning scheme for a particular workload. The system resides completely on a client and interacts with the costing estimation subsystem of the query optimizer via an API over the network, thereby eliminating any need to make changes to the optimizer. In addition, since only cost estimates are needed the wizard overhead is very low. By using a greedy algorithm for search space enumeration over the query predicates in the workload the wizard is efficient with worst-case polynomial complexity. The technology proposed can be applied to any clustering or partitioning scheme in any database management system that provides an interface to the query optimizer. Applied to the Teradata database the technology provides recommendations that outperform a human expert's solution as measured by the total execution time of the workload. We also demonstrate the scalability of our approach when the fact table (and workload) size increases.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제18권5호
• /
• pp.445-452
• /
• 2012

With the increasing number of high-rise and large-scale buildings, modern buildings are becoming intelligent, and are incurring high construction costs and requiring careful maintenance. Maintenance works for high-rise buildings significantly depend on human labor, unlike other construction processes that are gradually being automated. The resulting accidents may produce very high social and economic losses. To address this problem, herein, this paper proposes robotic building maintenance system using multi-robot concept, in specific, cleaning a building facade which is directly subjected to minimize human labor; that improves the process efficiency and economic feasibility. The sensor for detecting contamination of building's outer-wall glass is proposed; Kalman filter was used for estimating robots' status with the contamination of the window glass. Task allocation of the sensor based multi-robots for an effective way of task execution is introduced and the feasibility was verified through the simulations.

• 한국음향학회지
• /
• 제38권5호
• /
• pp.593-600
• /
• 2019

화자 간 음색의 유사성은 화자 인증 시스템의 성능을 하락 시킬 수 있는 요인이다. 본 논문은 화자 인증 시스템의 일반화 성능을 향상시키기 위해, 심층신경망에 멀티태스크 러닝 기법을 적용시켜 발화자의 화자 정보와 나이 정보를 함께 학습 시키는 기법을 제안한다. 멀티태스크 러닝 기법은 은닉층들이 하나의 태스크에 과적합 되지 않도록 하여 심층신경망의 일반화 성능을 향상시킨다고 알려져 있다. 하지만 심층신경망을 멀티태스크 러닝 기법으로 학습시키는 과정에서, 나이 정보에 대한 학습이 효율적으로 수행되지 않는 것을 실험적으로 확인하였다. 이와 같은 현상을 방지하기 위해, 본 논문에서는 심층신경망의 학습 과정 중 화자 식별과 나이 추정 목적 함수의 가중치를 동적으로 변경 하는 기법을 제안한다. 동일 오류율을 기준으로 RSR2015 평가 데이터세트에 대해 화자 인증 성능을 평가한 결과 나이 정보를 활용하지 않은 화자 인증 시스템의 경우 6.91 %, 나이 정보를 활용한 화자 인증 시스템의 경우 6.77 %, 나이 정보를 활용한 화자 인증 시스템에 가중치 변경 기법을 적용한 경우 4.73 %의 오류율을 확인하였다.

• 로봇학회논문지
• /
• 제1권1호
• /
• pp.46-57
• /
• 2006

It is well known that mathematical solutions for multi-agent planning problems are very difficult to obtain due to the complexity of mutual interactions among multi-agent. Most of the past research results thus are based on the probabilistic completeness. However, the practicality and effectiveness of the solution from the probabilistic completeness is significantly reduced by heavy computational burden. In this paper, we propose a practically applicable solution technique for multi-agent planning problems, which assures a reasonable computation time and a real world application for more than 3 multi-agents for the case of general shaped paths in agent movement. First, to reduce the computation time, a collision map is utilized for detecting potential collisions and obtaining collision-free solutions for multi-agents. Second, to minimize the maximum of multi-agent task execution time, a method is developed for selecting an optimal priority order. Simulations are finally provided for more than 20 agents to emphasize the effectiveness of the proposed interactive approach to multi-agent planning problems.