• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제12권10호
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• pp.445-454
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• 2023

최근에는 협동 로봇의 데이터를 활용한 다양한 결함진단 연구가 수행되고 있다. 협동 로봇의 결함진단을 수행하는 기존 연구들은 기존 연구의 학습 데이터는 미리 정의된 기기의 동작을 가정하고 수집한 정적 데이터를 사용한다. 따라서 결함진단 모델은 학습한 데이터 패턴에 대한 의존성이 높아지는 한계가 있다. 또한 단일 모터를 사용한 실험으로 다관절이 동작하는 협동 로봇의 특성을 반영한 진단이 이루어지지 못했다는 한계가 있다. 본 논문에서는 앞서 언급한 두 가지 한계점을 해결할 수 있는 LSTM 진단 모델을 제안한다. 제안하는 방법은 단일 축 및 다중 축 작업 환경에서의 진동 및 전류 데이터의 상관분석을 사용하여 정상 대표 패턴을 선정하고, 정상 대표 패턴과의 차이를 통해 잔차 패턴을 생성한다. 생성된 잔차 패턴을 입력으로 축별 기어 마모 진단을 수행할 수 있는 LSTM 모델을 생성한다. 해당 결함진단 모델은 동작별 대표 패턴을 통해 모델의 학습 데이터 패턴에 대한 의존성을 낮출 수 있을 뿐 아니라 다중 축 동작 수행 시 발생하는 결함을 진단할 수 있다. 마지막으로, 내부 및 외부 데이터의 특성을 모두 반영하여 결함진단 성능을 개선한 결과 98.57%의 높은 진단 성능을 보였다.

• Journal of the Korean Data and Information Science Society
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• 제14권2호
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• pp.237-245
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• 2003

MDS(multi-dimensional scaling) for preference data is a graphical tool which usually figures out how consumers recognize, evaluate certain products. This article is mainly concerned with an optimal scaling for MDS when target configuration is available. Rotation of axis and SUR(seemingly unrelated regression) methods are employed to get a new configuration which is obtained as close to the target as we can. Methodologies developed here are also illustrated via a real data set.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 1997년도 추계학술대회 논문집
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• pp.243-247
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• 1997

기존의 복합 Turning Center 보다 비구심상태에서의 가공, 3축밀링가공 및 3축/4축 동시 Milling가공 등의 특징을 갖고 복잡한 형상과 기능을 갖도 있는 부품 생산용 각형 FMS/C의 기본기계가 될 다기능 복합가공기[최대가공경 310mm *최대가공길이600mm, 6축제어(4축동시가공), ATC Magazine 20개, 주축18.5KW, 제2주축 15KW 회전수36-1,600RPM의 강력, 고속, 정밀 다기능 복합가공기]를 제2차 선도기술개발사업을 통해 개발을 추진하고 있다.

• 한국대기환경학회:학술대회논문집
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• 한국대기환경학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.83-84
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• 2008

• International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
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• 제2권3호
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• pp.34-40
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• 2001

Robot manipulator has highly nonlinear dynamics. Therefore the control of multi-link robot arms is a challenging and difficult problem. In this paper a decentralized adaptive fuzzy sliding mode scheme is developed for control of robot manipulators. The proposed scheme does not require an accurate manipulator dynamic model, yet it guarantees asymptotic trajectory tracking despite gross robot parameter variations. Numerical simulation for decentralized control of a 3-axis PUMA arm will also be included.

• 한국대기환경학회:학술대회논문집
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• 한국대기환경학회 2006년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.57-58
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• 2006

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
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• pp.137-141
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• 1988

A sampled data controller for the quadruped walking robot is presented. To provide systematic design procedure, the relation between PI gain of velocity controller and sampling rate is analyzed with the ISE performance index and the time responses. The position controller for one-leg, 3-axis, was developed under consideration of compactness and expendability. And several experiments were performed.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2001년도 춘계학술대회논문집
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• pp.729-734
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• 2001

A 3-dimentional finite element model for vibration analysis of steam-turbine blade groups is presented, employing the 3-dimentional incompatible brick element with 8 nodes. The skew coordinate system is introduced in the model for considering multi-axis symmetry and specialty of displacement constrain condition of blade groups. Vibration characteristics of blade groups are analyzed, and compared with experimental results.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2005년도 춘계학술발표논문집
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• pp.79-82
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• 2005

본 논문에서는 PCB의 제작 공정에 있어 기준구멍을 가공하기 위한 다축드릴머신의 PCB와 드릴날 간의 충돌시험을 구하여 설계에 반영한다. 이는 PCB 가공을 대량생산에 적합하고 정확성을 높이기 위해 PCB용 다축드릴 머신을 설계함에 있어 해석결과를 이용하여 안전성확보와 제작단가를 절감할 수 있다.

• 한국정보디스플레이학회:학술대회논문집
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• 한국정보디스플레이학회 2009년도 9th International Meeting on Information Display
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• pp.1554-1556
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• 2009

In this paper, we propose a system to adjust specific color of image. The HSV of R/Y/G/C/B/M regions can be modified individually. The color reproduction can be preferred color, true color, or stander color for customer requirement.