• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권2호
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• pp.142-150
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• 2002

This paper presents a systematic method of the zigzag gait planning for quadruped walking robots. When a robot walks with a zigzag gait, its body is allowed to move from side to side, while the body movement is restricted along a moving direction in conventional continuous gaits. The zigzag movement of the body is effective to improve the gait stability margin. To plan a zigzag gait in a systematic way, the relationship between the center of gravity(COG) and the stability margin is firstly investigated. Then, new geometrical method is introduced to plan a sequence of the body movement which guarantees a maximum stability margin as well as monotonicity along a moving direction. Finally, an optimal swing-leg sequence is chosen for a given arbitrary configuration of the robot. To verify the proposed method, computer simulations have been performed for both cases of a periodic gait and a non-periodic gait.

• 전자공학회논문지B
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• 제30B권7호
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• pp.70-82
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• 1993

In this paper, employing the 3-dimensional discrete cosine transform (DCT) for the utilization of the temporal correlation, an adaptive motion sequence coding technique is proposed. The energy distribution in a 3-D DCT block, due to the nonstationary nature of the image data, varies along the veritical, horizontal and temporal directions. Thus, aiming an adaptive system to local variations, adaptive procedures, such as the 3-D classification, the classified linear scanning technique and the VLC table selection scheme, have been implemented in our approach. Also, a hybrid structure which adaptively combines inter-frame coding is presented, and it is found that the adaptive hybrid frame coding technique shows a significant performance gain for a moving sequence which contains a relatively small moving area. Through an intensive computer simulation, it is demonstrated that, the performance of the proposed 3-D transform coding technique shows a close relation with the temporal variation of the sequence to be code. And the proposed technique has the advantages of skipping the computationally complex motion compensation procedure and improving the performance over the 2-D motion compensated transform coding technique for rates in the range of 0.5 ~ 1.0 bpp.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제21권3호
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• pp.57-64
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• 2016

This paper deals with the PCB assembly time minimization problem that the PAP (pick-and-placement) machine pickup the K-weighted group of N-components, loading, and place into the PCB placement location. This problem considers the rotational turret velocity according to component weight group and moving velocity of distance in two component placement locations in PCB. This paper suggest heavy-weight component group first pick-and-place strategy that the feeder sequence fit to the placement location Hamiltonean cycle sequence. This algorithm applies the quadratic assignment problem (QAP) that considers feeder sequence and location sequence, and the linear assignment problem (LAP) that considers only feeder sequence. The proposed algorithm shorten the assembly time than iATMA for QAP, and same result as iATMA that shorten the assembly time than ATMA.

• 한국주거학회논문집
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• 제12권3호
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• pp.109-116
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• 2001

Street is an important factor that street quality determines urban quality as the space of the high public nature in city. The research method considering sequence landscape is important because it is considered that the impression of such a street is formed by the wholeness of consecutive landscape and experience in moving street. Therefore, this study are pursued to structure the analysis of psychological evaluation and environmental attribute base on the physical characteristics of sequence landscape to supply the basic materials for seeking the national direction as qualitative improvement of urban street space and the attractive urban street space. Then the results are as follows. It is shown that the psychological evaluation structure of sequence landscape is evaluated by ornamental nature, intimacy, orderliness, openness and movability and that of environmental attributes is evaluated by four factors such as activity, intimacy, spatial attribute and openness.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제32권2호
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• pp.128-139
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• 2005

동영상에서 움직이는 객체의 외곽선은 객체의 분할을 위하여 매우 중요하다. 그러나 객체의 외곽선에는 끊어진 외곽선(broken boundary)들이 많이 존재한다. 이 논문에서 우리는 새로운 공간 기반 외곽선 연결 알고리즘을 개발하여 끊어진 객체의 외곽선을 연결하였다. 객체 외곽선 연결 알고리즘은 끊어진 외곽선의 말단 픽셀(terminating pixel) 주변에 4분면을 형성한다. 그리고 반지름 범위 내에서 전 방향으로 탐색을 수행하여 가장 가까운 다른 말단 픽셀을 찾아 끊어진 객체의 외곽선을 연결한다. 시스템은 또한 입력된 동영상들로부터 배경을 저장한다. 시스템은 객체의 외곽선 연결 수행 결과로부터 하나의 객체 마스크를 생성하고 저장된 배경으로부터 또 하나의 객체 마스크를 생성하여 이 두 개의 객체 마스크를 함께 사용하여 동영상으로부터 움직이는 객체를 분할한다. 또한 시스템은 Roberts 기울기 연산자를 사용하여 추출된 움직이는 객체로부터 그림자도 제거한다. 제안된 알고리즘의 가장 큰 특징은 더욱 정확한 움직이는 객체의 분할과 내부에 구멍이 존재하는 움직이는 객체의 분할이다. 우리는 개발된 알고리즘을 표준 MPEG-4 테스트 영상과 카메라로 입력된 동영상을 사용하여 실험하였다. 제안된 알고리즘은 매우 좋은 효율을 나타내고 있다. 알고리즘은 2.0GHz Pentium-IV CPU에서 QCIF 영상은 최소한 초당 49 프레임이상 처리할 수 있으며 CIF 영상은 최소한 초당 19 프레임 이상 처리할 수 있다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2003년도 추계종합학술대회 논문집
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• pp.281-284
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• 2003

본 연구에서는 이동 객체 추적 시스템의 전처리 과정으로 움직임 영역을 검출하는 방법을 제안한다. 연속되는 영상으로부터 시간적으로 차이가 있는 두 개의 프레임을 얻은 후 이들의 이진 차영상을 구함으로서 움직임 영역을 검출한다. 차영상을 이용하는 경우 이전 프레임에서의 객체 영역과 현재 프레임에서의 객체 영역이 모두 검출된다. 추적 시스템에서는 카메라의 이동에 따라 배경이 변화되기 때문에 어느 영역이 객체의 현재 위치인지를 결정하는 방법이 필요하다. 이를 위해 본 연구에서는 현재 프레임의 이진 에지영상을 구하고 이것을 차영상과 논리적인 AND 연산을 수행한다. 실험 결과 이동 객체의 움직임 영역을 정확히 검출할 수 있음을 확인할 수 있었다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제48권5호
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• pp.55-62
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• 2011

본 논문은 조도 변화에 의해 동영상 시퀀스에서 발생하는 주기적인 색상 및 밝기 변화를 저감하기 위한 알고리즘을 제안한다. 밝기 변화가 주기적으로 일어나는 광원 환경에서 동영상을 촬영하는 경우, 노출 시간이 짧아짐에 따라 색상 및 밝기가 주기적으로 변하는 색 유동성 현상, 즉 컬러 롤링 현상(color rolling phenomenon)이 발생한다. 색 유동성 현상이 발생하는 경우 화이트 밸런스 알고리즘을 적용함으로써 개별 프레임의 색상을 보정할 수 있지만, 프레임 간에 발생하는 밝기 차이를 고려하지 않기 때문에 동영상의 밝기가 주기적으로 변하는 문제가 남게 된다. 제안하는 방법에서는 프레임 간에 발생하는 밝기 변화를 추정함으로써 색 유동성 현상으로 인해 나타나는 밝기 및 색상 변화를 보정하는 알고리즘을 제안한다. 이 때, 움직이는 물체에 의해 발생하는 밝기 변화 추정 에러를 줄이기 위해 움직임 검출(motion detection) 방법에 기반하여 색 유동성에 의한 밝기 변화만을 선택적으로 검출하여 보상한다. 또한 이전 밝기 정보를 이용하여 색 유동성에 의한 밝기 변화량을 예측함으로써 실시간 영상 처리에 적합하도록 하였다. 실험 결과를 통해 제안하는 방법을 사용하는 경우 조도 변화에 의한 밝기 변화를 보상함으로써 동영상의 프레임 간 밝기 및 색상의 항상성을 유지하는 것을 확인할 수 있다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2006년도 가을 학술발표논문집 Vol.33 No.2 (C)
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• pp.83-87
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• 2006

Similarity search in moving object trajectories is an active area of research. In this paper, we introduce a new concept of measure that computes spatial distance (similarity) between two trajectories of moving objects on road networks. In addition, we propose an algorithm that generates a sequence of matching edge pairs for two trajectories that ate to be compared and computes spatial distance between them which is non Euclidian in nature. With an example, we explain how our algorithm works to show spatial similarity between trajectories of moving objects in spatial network.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 학술회의 논문집 정보 및 제어부문 A
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• pp.199-202
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• 2003

An effective method is proposed for detecting, acquisition and tracking of a moving object using a disturbance map method in complex image sequences. A significant moving object is detected and tracked within the field of view by computing a modified disturbance map method between an Input image and a temporal average image. This method is very efficient in the serveillance application of digital CCTV and an automatic tracking camera. Experimental results using a real image sequence confirmed that the proposed method can effectively detect and track a significant moving object in complex image sequences.

• Steel and Composite Structures
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• 제35권6호
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• pp.729-737
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• 2020

The goal of this study is to investigate dynamic responses of laminated composite beams under a moving load with thermal effects. The governing equations of problem are derived by using the Lagrange procedure. The transverse-shear strain and rotary inertia are considered within the Timoshenko beam theory. The material properties of laminas are considered as the temperature dependent physical property. The differential equations of the problem are solved by the Ritz method. The solution step of dynamic problem, the Newmark average acceleration method is used in the time history. A compassion study is performed for accuracy of used formulations and method. In the numerical results, the effects of velocity of moving load, temperature values, the fiber orientation angles and the stacking sequence of laminas on the dynamic responses of the composite laminated beam are investigated.