• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.312-316
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• 2004

In this study, a spatial 3-dof haptic mechanism is implemented. The implemented mechanism does not employ the gear transmissions as velocity reducers for all three joints but uses wire-based transmissions, thereby it is able to minimize the frictions significantly. Also, by employing the structure of the four-bar mechanism to drive third joint from close to the base, the mechanism is able to minimize the inertia effect from the third actuator very effectively. Its kinematic analysis such as position and velocity analyses are performed first. Then, its operating software development, hardware implementation, and the related interfaces between a PC and the implemented Haptic device are completed. To evaluate its potential and its performance as a haptic device, a experiment generating a virtual constraint in a operational task space is conducted and preliminary results are discussed.

• Journal of Multimedia Information System
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• 제5권3호
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• pp.155-162
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• 2018

Nowadays, the tracking technology of Quadrant Detector will become actual by new micro devices. Based on the past filed data of the reception experiment with COMETS satellite, we have studied on new device (AD8302, phase difference detector) was acquired and suspect its abilities. In 1998, we have developed a Quadrant Detector for mobile to track a weak signal from satellite on Ka band of COMETS. The Quadrant Detector is comprised of four dedicated feed components for reception under an environment of Nakagami - Rician fading, and one transmission and reception feed component. We were successful in receiving a 23 GHz beacon signal from ICE transponder of the COMETS and succeeded in tracking the satellite from a moving vehicle at speeds of approximately 10 ~ 20 Km/h on paved roads. In 2018, with new device AD8302, we have verified new QD system and performed a simulation, based on the past filed experiment. This new device shall be improving the tracking abilities from mobile body on the earth to the multimedia satellite.

• International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
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• 제2권4호
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• pp.75-80
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• 2001

An error analysis is very important to estimate performance of a precision machine. This study proposes an error analysis for a new parallel device, a cubic parallel device. The cubic parallel manipulator has error sources including upper and lower universal joint errors due to the directional changes in the link and actuation errors. The maximum errors of the end effector are affected by the axial direction changes of each links and the clearances of the universal joints when the parallel manipulator is moving along a path. It is found that the changes of errors mostly occur at the positions where the directions of exerting link forces shift. The error analysis is based on an error model formed from the relation between the universal point errors and the end-effector accuracy. The analysis method can be also used in predicting the accuracy of other parallel devices.

• 대한기계학회논문집A
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• 제35권1호
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• pp.67-76
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• 2011

이동 무대의 곡선 주행에 있어서 정확한 곡선경로와 양쪽 바퀴의 속도프로파일이 필요하다.본 논문에서 이동을 할 3 점의 위치 정보를 이용하여 곡선경로 생성하는 방법을 제안 한다. 설계된 곡선경로와 속도 프로파일을 이용하여 이동무대의 궤적을 시뮬레이션 하였고 이에 따라 결과와 3 점의 위치 정보와 비교하여 곡선 경로와 바퀴 속도 프로파일을 보정하는 방법을 제안하였다. 이동무대 하드웨어를 구현 후 곡선 주행 실험을 하였고 설계된 곡선경로와 이동무대의 실제궤적을 비교 분석 하였다.

• 한국공간정보시스템학회 논문지
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• 제11권4호
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• pp.47-55
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• 2009

최근 이동전화, 와이브로, HSDPA 등 무선인터넷 기술이 발전하면서 이용자의 위치, 상황을 고려한 교통, 관광, 쇼핑 및 긴급구조 등의 맞춤형서비스들이 주목받고 있다. 이용자의 상황에 맞는 맞춤형서비스 제공을 위해서는 무선 단말기를 장착하고 이동하는 이동객체의 연속적으로 변화하는 위치 정보, 시간 정보, 그리고 속도 변화와 같은 동적인 특성 등을 종합적으로 고려해야 한다. 이 논문은 이동객체가 발생시키는 컨텍스트 처리를 위한 트리거의 유형을 정의하고 이러한 트리거를 처리하기 위한 방법들을 설계하고 이용자의 위치에 따라 정보를 제공하기 위한 이동객체의 컨텍스트 트리거를 포함하는 위치기반 푸쉬서비스 플랫폼을 제안한다. 제안된 시스템은 휴대폰 및 텔레매틱스 단말 내장형 GPS의 Ms-assisted 측위 모드 또는 Stand-alone 측위 모드를 기반으로 단말에서 이동객체 스트립 정보를 수집하고, 이용자 단말 에이전트를 통해 이용자의 컨텍스트를 추출하여 이를 서버에 전송하도록 분산 처리 기능을 갖는다.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.68-75
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• 2017

본 연구에서는 이동 물체의 색상이 배경 내 색상과 동일하거나 유사한 색상이 존재하는 경우 컬러기반에서 효과적으로 이동 물체의 추적 방법을 다루고 있다. 대표적인 컬러 기반 추적방법인 CamShift 알고리즘은 배경 영상에 이동물체의 색상이 존재하는 경우 불안정한 추적을 보여주고 있다. 이러한 단점을 극복하기 위해 본 논문에서는 물체의 Depth 정보를 병합한 CamShift 알고리즘을 제안하고 있다. Depth 정보 영상의 모든 픽셀의 거리정보를 측정하는 Kinect 장치로부터 구할 수 있다. 실험결과 이동물체의 거리정보를 병합시킨 제안된 추적 방법은 기존 CamShift 알고리즘의 불안정한 추적기능을 보완하였고, CamShift 알고리즘만 사용한 경우와 비교해 볼 때 추적성능을 향상시켰다.

• International Journal of Naval Architecture and Ocean Engineering
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• 제10권5호
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• pp.629-643
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• 2018

For a sailing ship, the frictional resistance exerted on the hull of ship is due to viscous effect of the fluid flow, which is proportional to the wetted area of the hull and moving speed of ship. This resistance can be reduced through air bubble lubrication to the hull. The traditional way of introducing air to the wetted hull consumes extra energy to retain stability of air layer or bubbles. It leads to lower reduction rate of the net frictional resistance. In the present paper, a novel air bubble lubrication technique proposed by Kumagai et al. (2014), the Winged Air Induction Pipe (WAIP) device with opening hole on the upper surface of the hydrofoil is numerically investigated. This device is able to naturally introduce air to be sandwiched between the wetted hull and water. Propulsion system efficiency can be therefore increased by employing the WAIP device to reduce frictional drag. In order to maximize the device performance and explore the underlying physics, parametric study is carried out numerically. Effects of submerged depth of the hydrofoil and properties of the opening holes on the upper surface of the hydrofoil are investigated. The results show that more holes are favourable to reduce frictional drag. 62.85% can be achieved by applying 4 number of holes.

• 한국방사성폐기물학회:학술대회논문집
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• 한국방사성폐기물학회 2003년도 가을 학술논문집
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• pp.105-108
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• 2003

방사성 물질 취급시설인 핫셀을 출입하거나 핫셀 내의 장비 반출 등으로 인하여 핫셀 뒤편에 위치한 서비스 구역은 오염이 발생할 수 있다. 오염이 발생된 서비스 구역을 법령이 정한 표면허용오염도 이하로 제염 관리하기 위해서는 많은 방사성폐기물이 발생할 뿐만 아니라 제염하기 위한 소요인력 및 시간 또한 많이 요구된다. 이러한 문제점을 해소하기 위한 습식 제염장치는 부착된 오염원을 바닥 면으로부터 분리시키는 브러시를 회전시키는 부분, 회전브러시에 제염액 또는 세제를 공급하는 부분, 바닥 면에서 분리된 오염원과 제염액 또는 세제를 흡입하는 부분 그리고 주행하는 부분으로 구성되며, 스테인리스 재질로 제작하여 내부식성 뿐만 아니라 장치 자체의 제염도 쉽게 제작하여 조사후시험시설의 서비스 구역에서 제염장치의 성능시험을 수행하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2010년도 추계학술대회
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• pp.762-763
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• 2010

의료에 사용되는 X선 장치는 안정적인 전원이 공급되는 곳에 설치되어 사용되어지는 고정형과 환자가 있는 장소로 이동하여 촬영이 가능한 이동형으로 구분된다. 이동형 X선 장치에 대표적으로 사용되는 모바일 X선 장치는 공간상의 제약을 벗어나 매우 유용하게 사용이 가능하다. 하지만 고전압의 발생이 어려워 X선의 출력이 낮은 주로 손과 발의 촬영에 주로 응용된다. 본 연구에서는 인체의 진단영역에 제한을 가지지 않는 대용량의 모바일 X선 장치를 설계, 제작하여 부하변동에 따른 기기의 동작 특성을 확인하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.121-127
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• 2013

본 논문에서는 UI 시스템에서 포인팅 장비를 대신할 수 있는 컴퓨터 비전 기반의 제스쳐 형상의 영역 비율과 크기 변화 특징을 이용한 손-동작 인터페이스를 제안한다. 제안한 방법은 효과적인 손 영역 검출을 위해서 HSI 컬러 모델을 기반으로 손 영역의 피부 색상(Hue)과 채도(Saturation) 값을 혼합하여 적용함으로서 제스쳐 인식에 있어서 손 영역 이외의 피부색 영역을 제거할 수 있으며, 빛에 의한 잡음 영향을 줄이는데 효과적이다. 또한 제시되는 제스쳐의 정적인 포즈 인식이 아닌 실시간으로 변화하는 제스쳐 클리핑 영역에서의 손 영역 화소 비율과 크기 변화를 검출함으로써 계산량을 줄일 수 있으며, 보다 빠른 응답 속도를 보장한다. 제안한 컴퓨터 비전 기반의 포인팅 인터페이스는 우리가 이전 연구에서 구현한 자가 시력 측정 시스템에서 독립적인 포인팅 인터페이스로 적용한 결과, 평균적으로 86%의 제스쳐 인식률과 87%의 좌표이동 인식률을 보여 포인팅 인터페이스로의 활용도를 보였다.