• 한국전자통신학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.537-542
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• 2022

실내 공기질에 관한 관심과 중요성이 커지고 있으나 현재의 고정된 장비를 이용한 실내 공기질 측정 방법에는 한계가 있다. 본 논문에서는 이동 중 요철에 의한 진동을 최소화하여 탑재된 센서를 보호하기 위해 소형 다족형 로봇에 공기질 측정 장비를 탑재하여 이동형 공기질 측정 로봇을 개발하였다. 개발한 이동형 공기질 측정 로봇은 간단한 보행 메커니즘을 활용하여 DC 모터 두 개의 정회전과 역회전 조합만으로 로봇의 전진, 후진, 좌우 선회가 가능하다. 로봇의 보행이나 보행 궤적을 제어하기 위해 복잡한 연산이 필요치 않고 하나의 아두이노를 사용해 로봇의 보행 제어 및 다양한 공기질 측정 장비의 데이터 획득과 전송을 할 수 있었다. 로봇 전장부의 소모 전력이 낮아 비교적 저용량의 배터리를 탑재하여 배터리로 인한 무게를 줄일 수 있었다. 개발한 로봇은 몸통에 배터리와 모터를 포함하여 다양한 공기질 측정 장비를 탑재하고 1.4kg의 무게를 가지며, 보행 및 선회 속도는 3.75cm/sec와 14.13rad/sec로 측정되었다. 다리의 최대 수직 도달 높이는 33mm였으나, 요철은 최대 24mm 높이까지 극복할 수 있었다.

• 분석과학
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• 제21권6호
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• pp.443-458
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• 2008

우리 생활주변에서 사용하고 있는 화학물질의 연소과정을 차단하거나 지연시키기 위해 사용되고 있는 다양한 종류의 난연제 중 브롬화난연제는 가격이 저렴하고 가격에 비하여 성능이 우수하여 많이 사용되고 있으나, 제품에 첨가하거나 반응시키는 과정에서 제품 중에 부산물로 브롬화다이옥신의 생성원인물질로 많은 관심을 보이고 있다. 현재 브롬화난연제의 위해성에 대한 많은 연구가 추진되고 규제가 강화되고 있으나, 브롬화다이옥신류는 전처리 과정 중에 빛에 의해 광분해되고, 분자량이 커서 GC (Gas Chromatograph)로 분리하는데 어려움이 많아 연구가 많이 이루어지지 않은 실정이다. 따라서 현재 관심이 대두되고 있는 브롬화난연제와 비의도적 부산물로 생성되는 브롬화다이옥신류의 일반적인 현황, 관리동향, 생성 경로, 잔류농도, 분석방법 등 최근의 연구동향에 대하여 조사하였다.

• The Journal of Advanced Prosthodontics
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• 제15권5호
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• pp.271-280
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• 2023

PURPOSE. This in vitro study aimed to compare the accuracy of the conventional facebow system and the newly developed POP (PNUD (Pusan National University Dental School) Occlusal Plane) bow system for occlusal plane transfer in asymmetric ear position. MATERIALS AND METHODS. Two dentists participated in this study, one was categorized as Experimenter 1 and the other as Experimenter 2 based on their clinical experience with the facebow (1F, 2F) and POP bow (1P, 2P) systems. The vertical height difference between the two ears of the phantom model was set to 3 mm. Experimenter 1 and Experimenter 2 performed the facebow and POP bow systems on the phantom model 10 times each, and the transfer accuracy was analyzed. The accuracy was evaluated by measuring the angle between the reference virtual plane (RVP) of the phantom model and the experimental virtual plane (EVP) of the upper mounting plate through digital superimposition. All data were statistically analyzed using a paired t-test (P < .05). RESULTS. Regardless of clinical experience, the POP bow system (0.53° ± 0.30 (1P) and 0.19° ± 0.18 (2P) for Experimenter 1 and 2, respectively) was significantly more accurate than the facebow system (1.88° ± 0.50 (1F) and 1.34° ± 0.25 (2F), respectively) in the frontal view (P < .05). In the sagittal view, no significant differences were found between the POP bow system (0.92° ± 0.50 (1P) and 0.73° ± 0.42 (2P) for Experimenter 1 and 2, respectively) and the facebow system (0.82° ± 0.49 (1F) and 0.60° ± 0.39 (2F), respectively), regardless of clinical experience (P > .05). CONCLUSION. In cases of asymmetric ear position, the POP bow system may transfer occlusal plane information more accurately than the facebow system in the frontal view, regardless of clinical experience.

• 헤리티지:역사와 과학
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• 제51권2호
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• pp.4-21
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• 2018

국립고궁박물관에 소장되어 있는 16점의 '평정모' 유물에 대한 명칭을 검토하여 그간 사용해 온 '평정모'라는 명칭의 오류를 바로 잡고 유물을 토대로 제작방법을 제시함으로써 유물 재현에 활용하거나 궁중의례 재현용 관모 제작에 활용할 수 있도록 하였다. '평정모'라는 명칭은 '평정건'에서 유래되었다. "경국대전(經國大典)"에 녹사(錄事)는 유각평정건(有角平頂巾)을 쓰고, 서리(書吏)는 무각평정건(無角平頂巾)을 쓴다고 하였으나 국립고궁박물관에 소장되어 있는 평정모 유물은 녹사나 서리가 사용하였던 평정건과는 무관한 것으로 판명되었다. 오히려 세자궁 빈궁의 별감(別監)이나 수복(守僕) 등이 사용하던 흑주두건(黑紬頭巾), 또는 조건(?巾)에 해당하는 것임을 확인하였다. 유물 조사를 통해 재단 방법과 바느질 방법, 완성된 형태와 접어 보관하는 방법을 확인할 수 있었다. 평정모의 구조는 동일하나, 접었을 때 정면에 드러나는 형태에서 약간씩의 차이를 보이고 있어 이를 3가지 유형으로 분류하였다. 평정모는 한 조각으로 평면 재단하여 접는 방법으로 입체적인 모자로 만들었는데 앞이 낮고 뒤가 높은 구조를 이루었다. 머리둘레는 55~59cm이며, 높이는 19.4~21.5cm이다. 1장으로 재단하기 위하여 머리둘레에 해당하는 부분을 식서 방향으로 재단하였다. 유물 <창덕 23820>을 토대로 재료 준비, 배접하기, 중심 장식 만들기, 바느질하기, 접기 과정을 거쳐 완성된 재현품을 제시하였다. 미리 계산된 독특한 형태로 재단된 흑색 주(紬) 겉감에 삼베를 배접하여 재단을 마무리하였다. 머리 윗부분은 검정색 실로 징궈 주었고 뒤 중심선은 소색 면사를 사용하여 3.5~4cm 간격의 블랭킷스티치로 고정하여 형태가 완성되었다. 앞 중심의 접힌 부분 안쪽에는 착용 시 앞쪽 형태를 곧게 유지하기 위하여 대나무 심을 넣고 흰색 면사로 일정한 모양의 스티치를 해서 고정시켰으며 뒤쪽에는 망건에 고정할 수 있는 길이 2.5cm, 너비 0.6cm 크기의 대나무 첨자(籤子)를 달아 착용 시 벗겨지지 않도록 하였다.

• 해양환경안전학회지
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• 제19권2호
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• pp.119-128
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• 2013

2000년대 초반부터 연안준설 사업의 수요가 크게 증가하였고, 기타 연안개발 사업과도 중첩되어 준설토의 발생량은 지속적으로 증가하고 있다. 이로 인해 주변해역에 대한 환경 영향이 심화될 수밖에 없는 상황에서, 2011년 제출된 해역이용협의서 중 준설이 포함된 사업의 해수 및 해저 퇴적물에 대한 해양환경영향평가 현황을 파악하였다. 해양환경영향평가 항목 중 일반 항목들의 조사 비율은 대체로 높은 반면, 중금속 등 유해 물질의 경우에는 세부항목들 간 조사 비율 편차가 크게 나타났다. 한편 중금속 분석 시 협의서 작성 지침에 따른 전처리 과정(완전 분해)과 분석 방법이 제대로 수행되지 않았다. 또한 작성 지침에 명시되어 있지는 않지만, 결과값에 대해 신뢰도 확보를 위한 검증(회수율 및 검출한계 산정) 수행 현황도 매우 미흡한 것으로 파악되었다. 이로 인해 연안 준설 및 개발에 따른 주변 해양환경영향평가가 부실하게 진행되고 있는 것으로 나타났다. 향후 해양 수질 및 퇴적물 환경에 대해 보다 엄정한 평가와 진단을 위해서는 협의서 작성에 관한 세부 지침의 보완이 요구되며, 해역이용협의 제도의 개선을 통해 정확한 해양환경영향평가가 수행되도록 협의서 작성지침의 준수 의무를 강화할 필요가 있는 것으로 판단되었다.

• 한국중재학회지:중재연구
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• 제13권2호
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• pp.459-488
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• 2004

General interest in the out-of-court dispute resolution system are mounting in Korea, and the spread of ADR(alternative dispute resolution) is the worldwide trend. In addition, it was confirmed that the resolution of disputes by ADR such as the decision based on arbitration made by the Prime Ministerial Administrative Decision Committee is no longer in exclusive possession of the civil case. The activation of ADR could lead to the smooth agreement between parties by getting away from the once-for-all mode of decision such as the dismissal of the application or the cancellation of disposal and the like in relation to administrative cases for the years. In consequence, it is anticipated that the administrative litigation that applicants have filed by not responding to the administrative decision would greatly reduce in the future. But, it would be urgent to provide for the legal ground of the ADR system through the revision of related laws to take root in our society because ADR has no legal binding power relating to the administrative case due to the absence of its legal grounds. The fundamental reason for having hesitated to introduce ADR in relation to the administrative case for the years is the protective interest of the third party as well as the public interest that would follow in case the agreement on the dispute resolution between parties brings the dispute to a termination in the domain of the public law. The disputes related to the contract based on the public law and the like that take on a judicial character as the administrative act have been settled within the province of ADR by applying the current laws such as the Civil Arbitration Law, Mediation Law, but their application to the administrative act of the administrative agency that takes on a character of the public law has been hesitated. But as discussed earlier, there are laws and regulations that has the obscure distinction between public and private laws. But there is no significant advantage in relation to the distinction between public and private laws. To supplement and cure these defects it is necessary to include the institutional arrangement for protection of the rights and benefits of the third party, for example the provision of the imposition of the binding power on the result of ADR between parties, in enacting its related law. It can be said that the right reorganization of the out-of-court dispute resolution system in relation to the administrative case corresponds with the ideology of public administration for cooperaton in the Administrative Law. It is high time to discuss within what realm the out-of-court dispute resolution system, alternative dispute resolution system, can be accepted and what binding power is imposed on its result, not whether it is entirely introduced into the administrative case. It is thought that the current Civil Mediation Law or Arbitration Law provides the possibility of applying arbitration or mediation only to the civil case, thereby opening the possibility of arbitration in the field of the intellectual property right law. For instance, the act of the state is not required in establishing the rights related to the secret of business or copyrights. Nevertheless, the disputes arising from or in connection with the intellectual property rights law is seen as the administrative case, and they are excluded from the object of arbitration or mediation, which is thought to be improper. This is not an argument for unconditionally importing ADR into the resolution of administrative cases. Most of the Korean people are aware that the administrative litigation system is of paramount importance as the legal relief for administrative cases. Seeing that there is an independent administrative decision system based on the Administrative Decision Law other than administrative litigation in relation to administrative cases, the first and foremost task is the necessity for the shift in thinking of people, followed by consideration of the plan for relief of the rights through the improvement of the administrative decision system. Then, it is necessary to formulate the plan for the formal introduction and activation of ADR. In this process, energetic efforts should be devoted to introducing diverse forms of ADR procedures such as settlement conference, case evaluation, mini-trial, summary jury trial, early neutral evaluation adopted in the US as the method of dispute resolution other than compromise, conciliation, arbitration and mediation

• 대한원격탐사학회지
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• 제38권6_3호
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• pp.1827-1836
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• 2022

재난은 돌발적으로 발생하여 예측하기가 쉽지 않고 그 규모도 과거에 비해 커지고 있어 피해가 증가하고 있으며, 하나의 재난이 2차 재난으로 발전하는 경우가 많다. 재난관리의 4가지 단계 중 응급상황이 발생하는 대응단계에서 행해지는 수색과 구조 과정에서, 현장에 투입되는 인원들은 많은 위험을 감수하고 현장에 투입되고 있다. 이러한 점에서 로봇은 재난현장의 초기 대응과정에서 인명 및 재산의 피해를 줄일 수 있는 가능성이 높은 기술이다. 또한, Light Detection And Ranging (LiDAR)는 레이저를 이용하여 비교적 넓은 범위의 3차원 정보를 획득하고 정확도 및 정밀도가 높아 재난 현장의 특징을 생각할 때 매우 유용한 센서이다. 이에 본 연구에서는 로봇이 재난 현장에서 활용될 수 있도록 LiDAR와 Inertial Measurement Unit (IMU) 센서에 실시간 모니터링을 위한 컴퓨팅 보드를 결합하여 하나의 다중센서모듈 및 조사로봇 맞춤형 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 알고리즘을 개발하였다. 다중센서모듈이 재난 현장에서 최적의 정확도를 유지할 수 있도록 조사로봇에 안정적으로 탑재하는 방안에 대해 연구하였고, 모듈의 성능을 확인하기 위해 재난건축물 실내에서 SLAM 맵핑을 수행하여 다양한 SLAM알고리즘과 거리 비교를 수행하였다. 그 결과, 본 연구에서 개발한 PackSLAM이 낮은 오차를 나타내어 활용 가능성을 보였다. 향후 재난현장에서의 적용성을 더욱 높이기 위해 장애물이 많은 험지환경을 구축하여 다양한 실험을 수행할 예정이다.