• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 학술회의 논문집 정보 및 제어부문 A
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• pp.19-22
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• 2003

This paper proposes an algorithm for navigation of an autonomous mobile robot with vision sensor. For obstacle avoidance, we used a curvature trajectory method. Using this method, translational and rotational speeds are controlled independently and the mobile robot traces a smooth curvature trajectory that consists of circle trajectories to a target point. While trying to avoid obstacles, the robot fan be goal-directed using curvature trajectory.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 추계학술대회 논문집 학회본부 B
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• pp.655-657
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• 1999

In this paper we will introduce an posture error reduction algorithm for Mobile Robot. We classified odometry error into two categories. and focus on systematic odometry error correction only. Because it is the primary reason for mobile robot navigation. For this procedure we used some robot specifications and modeled robot behavior. Through some experiment, we could obtain new system specs. After modeling, Robot navigation precision was improved.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1456-1459
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• 2005

To compensate the drawbacks, a new localization method that estimates the global position of the mobile robot by using a camera set on ceiling in the corridor is proposed. This scheme is not a relative localization, which decreases the position error through algorithms with noisy sensor data. The effectiveness of the proposed localization scheme is demonstrated by the experiments.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2008년도 하계종합학술대회
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• pp.673-674
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• 2008

This paper presents a new navigation algorithm of an autonomous mobile robot with vision and IR sensors, Zigbee Sensor Network using fuzzy rules. We also show that the developed mobile robot with the proposed algorithm is navigating very well in complex unknown environments.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 1993년도 Fifth International Fuzzy Systems Association World Congress 93
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• pp.1258-1261
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• 1993

This paper presents a methodology of path planning and navigation for an autonomous mobile robot. A fast algorithm using decomposition technique, which computes the optimal paths between all pairs of nodes, is proposed for real-time calculation. The robot is controlled by fuzzy approximation reasoning. Our new methodology has been implemented on a mobile robot. The results show that the robot successfully navigates to its destination following the optimal path.

• 전기전자학회논문지
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• 제22권2호
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• pp.440-445
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• 2018

본 논문은 미지 유동환경에서 다중 이동로봇들의 주행문제에 대한 연구결과이다. 여기에서 환경은 로봇에게는 알려져 있지 않기 때문에 로봇의 몸체에 부착된 근접센서들을 이용하여 주변환경들을 감지하여야 하고, 로봇이 충돌 없이 경로를 추적하여 목표지점에 도착하도록 기본 방책들을 조합한 지능주행 방법을 제안하였다. 이러한 대부분 기법들은 퍼지논리 제어기들을 이용하여 구현하였으며, 모든 로봇에 동일하게 적용하였다. 퍼지 제어기의 성능을 향상시키기 위해서 유전 알고리즘을 이용하여 퍼지 제어기의 membership function과 rules set를 진화시켰다. 모의실험 결과 제안한 방법이 주행문제에 긍정적인 결과가 있음이 증명되었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2021년도 추계학술대회
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• pp.94-96
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• 2021

본 연구는 산업현장에서 사용되는 이동로봇이 익숙하지 못한 환경에서 목적지에 도착할 수 있는 항법 알고리즘을 개발하고자 한다. 이를 위해 동적창 접근(DWA)과 Dijkstra 경로설정 알고리즘을 결합하여 항법 알고리즘을 제안한다. 이를 성능 비교하기 위해 로컬 동적창 접근(LDWA), 글로벌 동적창 접근(GDWA), 고속 탐색 랜덤 트리 (RRT) 알고리즘을 비교 분석한다. LDWA과 GDWA을 적용한 Dijkstra 알고리즘을 활용한 항법 알고리즘을 구현하여 제한된 정보를 이용하여 이동로봇이 목적지에 도달할 수 있도록 한다. 이 알고리즘들의 목적지에 도착할 때까지 걸리는 시간, 장애물 회피와 계산복잡도에 대한 비교 분석한다. 위 알고리즘의 한계를 극복하기 위한 새로운 항법 알고리즘을 제안하고 제시된 최적화된 항법 알고리즘의 산업현장에서의 활용 방안을 모색한다.

• 한국항행학회논문지
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• 제19권6호
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• pp.643-647
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• 2015

최근 센서와 네트워크 기술을 접목한 유비쿼터스 기술이 부각되고 있으며 이를 USN (ubiquitous sensor network)라 한다. 본 논문에서는 이러한 USN 기술을 기반으로 영유아의 건강과 안전을 관리하기 위해 스마트 센서를 이용한 Baby care 모바일 어플리케이션을 제안하고 개발하였다. 개발한 모바일 어플리케이션은 영유아의 낙상 감지, 울음 감지, 발열 감지 등의 정보를 개발한 모바일 어플리케이션의 화면에 나타내었다. 개발된 모바일 어플리케이션은 모의 실험을 통하여 확인하였다.

• 대한전자공학회논문지TE
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• 제42권2호
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• pp.15-22
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• 2005

본 논문에서는 이동 로봇 주행의 경로 탐색에 장해가 되는 환경 인식의 불확실성을 감소시키기 위한 센서 결합 방식을 제시하였다. 광학식엔코더, 초음파센서(SRF04)및, 적외선센서(GP2YA02YK)에서 수집된 데이터를 운동제어기(TMS320LF2407A)에서 처리하여 장애물을 감지하고, 안정적인 경로탐색을 계산할 수 있는 이동로봇 제어방식을 실험을 통하여 구현하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2001년도 합동 추계학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.288-291
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• 2001

This paper present effective odometry error compensation using multisensor fusion for the accurate positioning of mobile robot in navigation. During obstacle avoidance and wall following of mobile robot, position estimates obtained by odometry become unrealistic and useless because of its accumulated errors. To measure the position and heading direction of mobile robot accurately, odometry sensor a gyroscope and an azimuth sensor are mounted on mobile robot and Complementary-filter is designed and implemented in order to compensate complementary drawback of each sensor and fuse their information. The experimental results show that the multisensor fusion system is more accurate than odometry only in estimation of the position and direction of mobile robot.