• 한국지능시스템학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.454-459
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• 2006

자율이동로봇에 관한 연구, 개발이 활성화되고 있다. 본 논문에서는 목표물 추적 및 목표물 명중을 위해 사격을 할 수 있는 자율이동로봇의 설계 및 제작에 관하여 기술한다. 여기서는 목표물의 이동을 추적할 수 있도록 팬-틸트(pan-tilt)를 제어한다. USB 웹캠(web cam) 영상에서 대상체의 특정을 추출하고, 추출한 특징으로부터 시각구동장치의 이동 위치 및 방향을 결정하기 위한 퍼지논리시스템을 설계한다. 시뮬레이션을 통해 제안한 방법의 유용성을 검증하고, 이를 실제 자율이동로봇의 시각구동장치에 적용하여 타당성을 입증한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2017년도 춘계학술대회
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• pp.763-764
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• 2017

모바일 폰에서의 바코드 사용은 일반화되었고, 바코드는 모바일 지불과 개인 식별을 포함하여 보안에 민감한 응용 프로그램에 폭넓게 사용되고 있다. 휴대 전화로 촬영된 영상은 일반적으로 촬영각도에 의해 기하학적 왜곡이 심해서 낮은 품질의 영상을 생성한다. 낮은 품질의 영상에 대한 워터마크 내장은 비지각성을 만족시키기 어렵게 한다. 이런 문제를 해결하기 위해 본 논문은 휴대 전화로 촬영된 영상에 바코드 영상을 내장하는 기법에 초점을 맞추고 모바일 기반의 소유권 보호를 위한 바코드 워터마킹을 제안한다. 영상에 내장된 바코드 워터마크는 불법 복제와 같이 머신에서의 판독이 가능함으로써 소유권을 증명하는데 사용할 수 있다.

• Korean Journal of Radiology
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• 제21권8호
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• pp.1018-1023
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• 2020

The coronavirus disease (COVID-19) outbreak has reached global pandemic status as announced by the World Health Organization, which currently recommends reverse transcription polymerase chain reaction (RT-PCR) as the standard diagnostic tool. However, although the RT-PCR test results may be found negative, there are cases that are found positive for COVID-19 pneumonia on computed tomography (CT) scan. CT is also useful in assessing the severity of COVID-19 pneumonia. When clinicians desire a CT scan of a patient with COVID-19 to monitor treatment response, a safe method for patient transport is necessary. To address the engagement of medical resources necessary to transport a patient with COVID-19, our institution has implemented the use of mobile CT. Therefore, we report two cases of COVID-19 pneumonia evaluated by using mobile cone-beam CT. Although mobile cone-beam CT had some limitations regarding its image quality such as scatter noise, motion and streak artifacts, and limited field of view compared with conventional multi-detector CT, both cases had acceptable image quality to establish the diagnosis of COVID-19 pneumonia. We report the usefulness of mobile cone-beam CT in patients with COVID-19 pneumonia.

• 전자공학회논문지SC
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• 제42권5호
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• pp.1-12
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• 2005

이동로봇과 작업로봇의 직결연결 형태인 이동매니퓰레이터는 원자로 내부와 같은 위험한 작업환경에서 다양한 일한 처리하기위해 유용한 시스템이라 할 수 있다. 하부의 이동로봇은 non-holonomic 시스템이고 상부의 작업로봇의 결합으로 인하여 기구학적 잉여자유도를 갖고 있다. 그러나 주행 중 작업공간 확보로 인하여 고정식 매니퓰레이터보다 더 효율적인 작업이 가능 하다고 할 수 있다. 본 논문에서는 영상정보에 의한 물체인식 및 최적주행을 수행하기 위하여 이동로봇에 장착된 능동카메라에 인식된 영상과 실제 물체간의 기하학적 관계를 이용하여 직교좌표상의 물체의 위치를 추정할 수 있도록 하였다. 두 번째로 시스템의 위치변위 및 영상정보를 이용하여 물체위치를 추정하고 동차행렬을 이용하여 이동매니퓰레이터의 현 위치와 물체간의 최적경로를 결정하는 방법을 제시하였다. 제시한 방법을 시뮬레이션과 이동매니퓰레이터를 이용한 실험데이터분석을 통하여 유효성을 제시하였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제40권8호
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• pp.1655-1666
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• 2015

본 논문에서는 Fingerprint 기법의 Resource로 신호의 세기가 아닌 이미지를 이용해 좌표정보를 포함하는 이미지 기반의 데이터베이스를 구축하고, 사용자로부터 입력되는 이미지와 유사도 비교를 통해 사용자의 위치추정 기법에 대해 제안한다. Fingerprint 기법은 신호 세기뿐만 아니라 환경에 대한 지역적 잡음 정보들까지 모두 추정에 반영하므로 높은 위치 추정 정확도를 제공한다. 이미지의 유사도는 SURF 알고리즘을 통해 데이터베이스와 사용자 입력 이미지의 특징점을 검출하고, 동일한 특징점 간의 매칭을 통해 비교된다. 여기에서 우리는 RANSAC 알고리즘을 함께 사용하여 검출된 특징점의 노이즈 제거를 통해 이미지 유사도 비교의 정확도를 높였다. 제안하는 기법의 검증을 위해 두 건물의 실내와 주변 실외 환경에서 이미지를 획득하여 데이터베이스를 구축하고, 임의의 위치에서 사용자의 위치를 추정하였다. 추정 된 최종 위치는 데이터베이스에 저장 된 이미지가 가지는 좌표가 사용자의 위치와 가장 근접한 좌표로 검출되는지 확인하였으며 RANSAC을 통해 특징점의 노이즈 제거 전과 제거 후에 대한 이미지 유사도 비교의 성능을 분석하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권2호
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• pp.198-204
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• 2012

로봇들의 협동 작업을 위해서는 다양한 환경에서 다른 로봇들을 인식하고 추적하는 기술이 요구된다. 본 논문에서는 코드북 모델과 스테레오 영상 처리를 이용하여 이동 로봇을 인식하고, 퍼지 제어기를 사용해 추적하는 이동 로봇 추적 제어 시스템을 제안한다. 먼저 코드북 모델을 사용하여 영상의 전경과 배경을 분리하였다. 분리된 전경에서 색상정보를 기반으로 관심영역을 구해내고, 스테레오 영상처리를 통해 얻은 깊이 영상을 기반으로 이동 로봇까지의 실제 거리를 추정한다. 각 거리에 따라 열림 및 닫힘 연산을 적용하고, 모듈형 로봇의 크기에 맞춰 라벨링을 통해 효과적으로 이동 로봇을 인식한다. 추출된 이동 로봇의 움직임에 따른 효과적인 추적을 위하여 스테레오 영상 처리를 통해 얻은 거리 정보와 로봇의 이동 정보를 이용해 퍼지 제어기를 설계하여 이동 로봇 추적 시스템을 제안하였다. 제안한 퍼지 추적 제어 시스템의 성능은 실제 이동 로봇의 추적 실험을 통하여 검증하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제9권5호
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• pp.601-608
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• 2014

본 연구에서는 스마트폰의 제한된 연산 환경에 적합한 영상 잡음 제거 알고리즘을 개발하여 기존의 연구들과 비교할 시에 스마트폰에서 보다 빠르게 영상 후처리 결과물을 얻고, 품질적인 면에서도 비교할 만한 수준의 영상을 얻는 앱 환경에서 실용적인 알고리즘을 제안한다. 제안된 저조도 환경에서 스마트폰 카메라를 위한 영상잡음 제거 알고리즘은 영상획득 과정에서 발생한 가우시안 잡음만 찾아내어 제거함으로써 영상 복원과정에서 발생하는 연산량을 감축하면서 윤곽선의 블러링 현상을 방지한다. 실험 결과에 의하면 기존의 평균필터와 메디언 필터 적용 기법들에 비해 훨씬 양호한 PSNR 값을 가짐을 보였다. 그리고 영상 내 윤곽선의 흐려짐을 방지하여 기존의 방법들에 의한 결과들보다 선명한 영상 품질을 가지며, 또한 기존의 라플라시안 마스크 연산적용에 비해 연산량을 약 52% 감소시킴으로서 안드로이드 기반의 스마트폰 카메라 앱으로 구현 및 적용했을 때도 복원된 영상이 원 영상에 훨씬 근접하는 영상복원 성능을 가짐을 확인하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제9권5호
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• pp.101-107
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• 2009

본 논문은 감시카메라 영상으로부터 응급상황을 탐지하는 방법과 응급상황의 정밀 탐색 및 서비스를 위한 이동로봇 추적 시스템 개발에 대하여 기술한다. 건물 곳곳에 설치된 카메라로부터 얻어지는 일련의 영상들을 분석하여 처리함으로써 사람의 행동을 인식할 수 있으며, 이 중 응급상황이 탐지된 경우 준비된 이동로봇을 이용해 응급상황 발생지점의 정밀 탐색이 가능하다. 감시 카메라 영상을 통하여 사람의 행동들을 인식하기 위해서는 인간의 모습이라고 가정되는 영역들을 추적하고 관리해야 한다. 한 영상에서 가우시안 혼합 모델(MOG)을 이용하여 배경과 분리된 관심 영역들을 추출하고, 각 영역들을 외관 모델을 이용하여 지속적으로 추적한다. 그리고 각 영역의 실루엣 정보를 이용한 움직임 누적 영상(MHI)을 생성하여 행동을 모델링하고 신경망을 이용하여 응급 상황을 최종 인식한다. 또한 응급상황에 처한 사람과 이동로봇의 위치정보를 계산해 이동로봇이 사람에게 접근하는 기술을 구현한다.

• 감성과학
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• 제6권3호
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• pp.45-54
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• 2003

본 연구는 소비자의 감성에 민감할 것으로 예상되는 휴대폰 제품에 관하여 감성 어휘를 추출하고 어휘 관계 구조를 분석하여 휴대폰의 디자인 이미지를 파악하기 위해 수행되었다. 휴대폰 폴더가 열린 경우와 닫힌 경우로 나누어 각각의 경우 감성 이미지가 다르게 나타날 것으로 예상하였다. 어휘 수집을 통해 휴대폰 관련 감성 대표 어휘 25개가 추출되었다. 추출된 감성 어휘로 20개의 휴대폰 샘플을 감성 평가하여 요인 분석한 결과, 휴대폰감성 이미지는 열린 경우와 닫힌 경우가 다르게 나타났다. 열린 경우는 제1요인에서 '첨단적이다, 세련되다, 좋다, 돋보이다. 고급스럽다. 아름답다. 이쁘다, 정교하다'가 제2요인에서 '곡선적이다, 부드럽다, 여성적이다, 자연적이다' 가 제3요인에서 '가볍다. 슬림하다, 작다' 가 추출되어 각기 '쿨하다', '소프트하다', '핸디하다' 로 명명하였다. 닫힌 경우는 제1요인에서 '세련되다, 좋다, 정교하다. 아름답다, 이쁘다. 균형적이다, 고급스럽다, 뚜렷하다'가, 제2요인에서 '화려하다, 개성있다' 가, 제3요인에서 '기계적이다, 남성적이다, 딱딱하다, 현대적이다' 가 추출되었으며 이는 각각 '미려하다', 다채롭다', '하드하다' 로 명명하였다. 이를 통해 휴대폰은 폴더 여닫이에 따라 추구해야 할 이미지가 다르게 디자인되는 것이 고려되어야함을 알 수 있다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2000년도 하계종합학술대회 논문집(4)
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• pp.151-154
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• 2000

Standard of implementing a robot is Man, so in many field, Many studies are processing to archive a robot, very similar to human being. This paper, based on the theory of man, implemented on the model of parallelism sense and visual information, which is needed when it's moving. Introduced robot uses CCD and designed Image Processing Board for the purpose of archiving vision data. To keep parallel condition, This use ultrasonic sensors for auto-mobile.