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http://dx.doi.org/10.5391/JKIIS.2006.16.4.454

Design of a Visual Servoing System of an Autonomous Mobile Robot using Fuzzy Logic System  

Song Un-Ji (한국기계연구원)
Choi Byung-Jae (대구대학교 정보통신대학)
Yoo Seog-Hwan (대구대학교 정보통신대학)
Publication Information
Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems / v.16, no.4, 2006 , pp. 454-459 More about this Journal
Abstract
The research and development for autonomous mobile robots has widely been reported. This paper describes a fuzzy logic based visual servoing system for an autonomous mobile robot. An existing system always needs to keep a moving object in overall image. This makes difficult to move the autonomous mobile robot spontaneously. In this paper we first explain an autonomous mobile robot and fuzzy logic system. And then we design a fuzzy logic based visual servoing system. We extract some features of the object from an overall image and then design a fuzzy logic system for controlling the visual servoing system to an exact position. We here introduce a shooting robot that can track an object and hit it. We show that the proposed system presents a desirable performance by a computer simulation and some experiments.
Keywords
Mobile Robot; FLS; Visual Servoing; Pan-Tilt;
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