• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.91.2-91
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• 2001

This paper describes the path planning of an autonomous mobile robot using one camera-based sequence image processing. As an assumption, all objects in front of the mobile robot are located on the same plane where robot moves. Using the moving camera grounded on the autonomous mobile robot, the robot extracts the angular points of obstacle objects, calculates the height using the assumption and discrepancy between two consecutive images. In the image processing, angular points of objects must correspond so that they deliver the size of objects. Thus, the robot passes through if the object has not the height, like the paper or the shadow projected. Otherwise, the robot passes aside if ...

• 대한전자공학회논문지TE
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• 제42권4호
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• pp.33-40
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• 2005

본 논문에서는 이동 로봇 주위의 환경 인식과 자기 위치 인식을 위하여 초음파 센서와 한 개의 카메라를 이용하여 안정적인 이동 경로를 확보할 수 있는 방식을 제시하였다. 개발된 초음파 센서(SRF04)시스템은 주행환경의 지도 작성을 위하여 목표물의 특징 데이터를 작성하고, SDC313(SAMSUNG) 카메라에서 수집된 영상자료와 결합하도록 하여 안정적인 경로탐색이 가능한 이동로봇 제어방식을 실험을 통하여 구현하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2723-2725
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• 2000

It is sometimes necessary to observe the working environment of a robot to control it in the remote location. The remote sensing data and control commands are transmitted via various media such as radio, microwave, and computer network. In this paper we propose an advanced technique of the remote control of mobile robots on the web. The image separation is included in the proposed algorithm to control mobile robots in the real-time. We transmit the positions of a mobile robot and obstacles instead of transmitting the full frame image. An experiment is performed to show the efficiency of the proposed algorithm.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.791-799
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• 2008

영상전송에 있어서 주변 환경에 대한 영상인식은 대단히 중요하다. 최근 정보인프라의 대중화에 따라 모바일 환경에까지 유, 무선을 통한 대상의 상태를 영상으로 확인하려는 사용자 중심적 욕구가 증가하였다. 하지만 기존의 모바일용 솔루션은 저대역폭을 가지는 모바일 단말기 기반의 네트워크 특성상 소프트웨어 코덱만을 지원함으로써 소프트웨어적인 처리의 한계로 인한 고화질의 영상은 기대 할 수 없었다. 이러한 단점을 해결하기 위해서 본 논문에서는 모바일 환경에서 적용할 수 있는 고화질 지원과 실시간적 요소를 고려하여 높은 압축률을 가지는 국제비디오 압축 표준인 MPEG-4 기반 하드웨어 코덱 설계에 관하여 기술하였다. 이를 위한 시스템의 최적화된 설계를 위하여 임베디드용 전용 CPU를 채용하였으며 구현된 시스템은 모바일 환경에서도 고기능을 서비스하고 전송속도 및 해상도 등에 있어서 우수한 성능을 나타내었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권1호
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• pp.81-86
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• 2004

This paper describes self-localization of a mobile robot from the multiple candidates of landmarks in outdoor environment. Our robot uses omnidirectional vision system for efficient self-localization. This vision system acquires the visible information of all direction views. The robot uses feature of landmarks whose size is bigger than that of others in image such as building, sculptures, placard etc. Robot uses vertical edges and those merged regions as the feature. In our previous work, we found the problem that landmark matching is difficult when selected candidates of landmarks belonging to region of repeating the vertical edges in image. To overcome these problems, robot uses the merged region of vertical edges. If interval of vertical edges is short then robot bundles them regarding as the same region. Thus, these features are selected as candidates of landmarks. Therefore, the extracted merged region of vertical edge reduces the ambiguity of landmark matching. Robot compares with the candidates of landmark between previous and current image. Then, robot is able to find the same landmark between image sequences using the proposed feature and method. We achieved the efficient self-localization result using robust landmark matching method through the experiments implemented in our campus.

• 한국게임학회 논문지
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• 제13권6호
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• pp.35-42
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• 2013

본 논문에서는 모바일 기기의 프로세서 처리 능력과 메모리 용량의 제한에 관계없이 거대 크기의 이미지를 게임의 배경으로 사용하기 위한 타일화된 이미지 압축 기법을 제안한다. 실험을 통하여 제안한 기법이 압축 효율 측면에서는 하나의 PNG 파일로 압축하는 방법과 유사하나 모바일 단말기의 메모리 제한으로 인한 디코딩 가능한 이미지의 크기 제한 문제를 해결할 수 있음을 보였다. 또한 실행 시 부분 디코딩 기법을 적용하여 단말기 화면에 출력되는 이미지 부분만 디코딩하여 출력함으로 초기의 대규모 이미지의 로딩 시간을 줄일 수 있음을 보였다.

• 전기학회논문지
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• 제63권1호
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• pp.173-178
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• 2014

In this study, the new color image processing algorithms with an android-based mobile device are developed to detect the abnormal color densities in a skin image and interpret them as the vitiligo lesions. Our proposed method is firstly based on transforming RGB data into HSI domain and segmenting the imag into the vitiligo-skin candidates by applying Otsu's threshold algorithm. The structure elements for morphological image processing are suggested to delete the spurious regions in vitiligo regions and the image blob labeling algorithm is applied to compare RGB color densities of the abnormal skin region with them of a region of interest. Our suggested color image processing algorithms are implemented with an android-platform smartphone and thus a mobile device can be utilized to diagnose or monitor the patient's skin conditions under the environments of pervasive healthcare services.

• 한국측량학회지
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• 제37권5호
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• pp.331-341
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• 2019

With the popularity of sensor-rich environments, smartphones have become one of the major platforms for obtaining and sharing information. Since it is difficult to utilize GNSS (Global Navigation Satellite System) inside the area with many buildings, the localization of smartphone in this case is considered as a challenging task. To resolve problem of localization using smartphone a four step image-based localization method and procedure is proposed. To improve the localization accuracy of smartphone datasets, MMS (Mobile Mapping System) and Google Street View were utilized. In our approach first, the searching for candidate matching image is performed by the query image of smartphone's using GNSS observation. Second, the SURF (Speed-Up Robust Features) image matching between the smartphone image and reference dataset is done and the wrong matching points are eliminated. Third, the geometric transformation is performed using the matching points with 2D affine transformation. Finally, the smartphone location and attitude estimation are done by PnP (Perspective-n-Point) algorithm. The location of smartphone GNSS observation is improved from the original 10.204m to a mean error of 3.575m. The attitude estimation is lower than 25 degrees from the 92.4% of the adjsuted images with an average of 5.1973 degrees.

• 한국게임학회 논문지
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• 제5권1호
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• pp.53-60
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• 2005

모바일 컨텐츠를 재미있고 심도있게 제작하기 위해서는 많은 이미지를 포함해야 하는데 휴대폰의 실행 메모리 제한으로 인해 모바일 환경에서는 PC에서 처럼 손쉽게 이미지를 사용할 수 없다. 이에 본 논문에서는 모바일 환경에서 이미지를 효율적으로 사용할 수 있는 다양한 방법을 제시하고자 한다. 이미지의 압축 및 복원, 회전과 대칭을 이용한 이미지 생성, 비트맵의 팔레트 인덱스를 변경하여 서로 다른 컬러의 이미지 생성, 비트맵의 조합으로 이미지 생성, 타일맵을 활용하여 배경 이미지 생성, 효과를 부여하여 새로운 이미지 생성 등이 본 논문에서 제안하는 다양한 이미지 활용기법이다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제10권2호
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• pp.237-242
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• 2009

이동로봇은 고정된 로봇에 비해 작업영역을 확장할 수 있다는 장점이 있다. 하지만 이러한 장점은 센서들을 사용하여 자신의 위치를 추정하거나 로봇이 원하는 목적지를 파악함으로써 얻어질 수 있다. 본 논문은 전방향 위치추정 시스템을 이용한 이동로봇의 주행방법에 대하여 설명하고 있다. 이 시스템은 간단한 위치검출 장치를 이용하여 간소화된 위치 데이터를 프로세서에 제공한다. 즉, 사용자가 로봇의 도착점을 지시하면 이 시스템이 위치 방향을 실시간으로 비교 분석하여 오차를 보정한다. 이를 위하여 원뿔형 거울과 단일 카메라를 사용하였다. 이 결과, 사용자가 로봇을 움직이기 위해 가리킨 타겟을 찾아내는 영상처리 시간을 줄일 수 있었다.