• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제49권2호
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• pp.74-80
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• 2000

In this paper, we present a control method of mobile power assist systems. Most of mobile power assist systems have a heavy base for preventing easy tumbling, so continual movement of the base during operations causes high energy consumption and gives the high risk of human injury. Furthermore, the slow dynamics of the base limits the frequency bandwidth of the whole system. Thus we propose a cooperation control method of the mobile base and manipulator, which removes the unnecessary movements of the base. In our scheme, the mobile base does not move until the center of gravity(C.G) of the system goes outside a safety region. When C.G. reaches the boundary of the safety region, the base starts moving to recover the manipulator's initial configuration. By varying the parameters of a human impedance controller, the operator is warned by a force feedback that C.G. is on the marginal safety region. Our scheme is implemented by assigning a nonlinear mass-damper-spring impedance to the tip of the manipulator. Our scheme is implemented by a nonlinear mass-spring impedance to the tip of the manipulator. The experimental results show the efficacy of the proposed control method.

• 대한전기학회논문지:전력기술부문A
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• 제48권11호
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• pp.1448-1456
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• 1999

In this paper, we propose a new technique for path-following of the wheeled mobile robot systems with nonholonomic constraints using a path-observer. We discuss the path-following problems of the nonholonomic mobile robot systems which have two nonsteerable, independently driven wheels with the various initial conditions such as a position, a heading angle, and a velocity. It is shown that the performance of dynamic path-following importantly is affected by the intial conditions. Particularly, if the initial conditions become more distant from the desired path and the desired velocity become faster, the system is shown to have worse performance and small time local stable. To find the controllable and stable control for path-following with various initial configuration, we propose the path-observer which can be used for control of the stable path-following of nonholonomic mobile robot system with the various initial conditions. The proposed scheme exhibits the efficient path-following properties for nonholonomic mobile robot in any intial conditions. The simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed method for dynamic path-following tasks with the various initial conditions.

• 정보처리학회논문지C
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• 제9C권6호
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• pp.911-918
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• 2002

미래의 PCS(Personal Communication Service) 네트워크 설계에서 하나의 중요한 문제는 위치 정보의 효율적인 관리이다. 이 논문에서, 우리는 n 위치 정보 데이터베이스들 중에 k개에 이동 단말의 위치를 저장하는 적응적 분산 동적 위치 관리 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 무선 이동망 내의 위치 정보 데이터베이스들의 공간 지역성과 원격 이동 단말들로부터 로컬 이동 단말의 위치 질의 선호도에 따라 사본인자, k를 적응적으로 선택한다. 제안하는 알고리즘의 성능을 분석적 모델과 시뮬레이션을 통하여 평가한다. 성능 평가 결과, 호 이동율에 관계없이 제안한 알고리즘의 성능이 Krishnamurthi의 알고리즘에 비해 성능이 우수함을 알 수 있었다.

• 정보처리학회논문지C
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• 제15C권1호
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• pp.51-60
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• 2008

모바일 노드의 움직임으로 인한 컨트롤 메시지의 오버헤드를 감소시키기 위해 마이크로 모빌리티 프로토콜이 만들어졌다. 모바일 장비의 보급으로 모바일 노드를 이용한 서비스는 계속 증가하고 있으며 인터넷에서 멀티미디어 서비스를 하기 위하여 멀티캐스트 서비스가 많이 사용된다. 이 논문에서는 마이크로 모빌리티 환경에 적절한 새로운 멀티캐스트 프로토콜을 제안하였다. 이 프로토콜은 모바일 노드가 움직여 잦은 핸드오프가 발생하는 경우에도 최적의 라우팅 경로를 유지하면서도 지속적인 멀티캐스트 서비스를 할 수 있도록 설계하였다. 이 프로토콜의 성능을 측정하기 위하여 시뮬레이션을 이용하여, 기존의 모바일 IP 멀티캐스트 방법인, Remote subscription, Bi-directional tunneling, 그리고 MMA와 비교 실험하였고, 전송 성공율, 네트워크에 미치는 부하 등 여러 가지 면에서 가장 좋은 결과를 얻었다.

• 정보처리학회논문지B
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• 제9B권5호
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• pp.517-522
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• 2002

이동 에이전트 시스템은 기존 클라이언트-서버 모델이 가진 제한 사항을 해결하고, 네트워크 환경의 보다 효율적인 활용을 가능하게 하는 방안 중 하나로 제안되었다. 이동 에이전트 시스템은 네트워크 상의 이질적인 호스트 환경에서 원활히 동작할 수 있는 인터페이스를 제공하는 시스템이며, 신뢰성 있는 실행을 위하여 이동 에이전트를 구현하는 이동 코드에서의 보안 문제 해결이 선행되어야 한다. 본 논문에서는 이동 에이전트가 에이전트 소유자의 요구에 따라 네트워크 상을 이동하여 실행될 때, 각각의 호스트에서 수행된 결과 값에 서명 기법과 해쉬 체인 기법을 적용하여 전방향 무결성, 부인 방지, 부정 검출을 가능하게 하는 프로토콜을 제안한다.

• 정보처리학회논문지A
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• 제9A권4호
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• pp.555-562
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• 2002

이동 에이전트가 연속적으로 다근 노드로 이주될 때 총 작업수행 시간은 방문해야할 순서에 따라 변경될 수 있다. 효율적인 이주 알고리즘은 초기 상태에서 목적 상태로 수행되기 위해 최소한 수행 시간을 제공하는 수행 순서를 의미하며, 이동 에이전트의 효율적인 이주 알고리즘을 통해 개발자가 원하는 작업의 총 수행 시간을 최소화시킬 수 있다. 기존의 대표적인 이동 에이전트인 Aglets, Voyager, Odyssey 등은 이주할 때 네트워크 상태와 이주할 노드의 상태를 고려하지 못함으로써 효율적인 이주를 보장할 수 없다. 본 논문은 이동 에이전트에서 효율적인 이주를 위해 AMIS를 제안한다. AMIS는 이동 에이전트의 총 이주 시간을 최소화하며, 안전하고 견고한 이주를 위해 최단 수행 순서를 제공한다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제9권10호
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• pp.4015-4033
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• 2015

The future mobile networks consist of hyper-dense heterogeneous and small cell networks of same or different radio access technologies (RAT). Integrating mobile networks of different RATs to provide seamless and smooth mobility service will be the target of future mobile converged network. Generally, handover from high-speed networks to low-speed networks faces many challenges from application perspective, such as abrupt bandwidth variation, packet loss, round trip time variation, connection disruption, and transmission blackout. Existing inter-RAT handover solutions cannot solve all the problems at the same time. Based on the high-layer convergence sublayer design, a new receiver-aided soft inter-RAT handover is proposed. This soft handover scheme takes advantage of multihoming ability of multi-mode mobile station (MS) to smooth handover procedure. In addition, handover procedure is seamless and applicable to frequent handover scenarios. The simulation results conducted in UMTS-WiMAX converged network scenario show that: in case of TCP traffics for handover from WiMAX to UMTS, not only handover latency and packet loss are eliminated completely, but also abrupt bandwidth/wireless RTT variation is smoothed. These delightful features make this soft handover scheme be a reasonable candidate of mobility management for future mobile converged networks.

• 정보처리학회논문지:컴퓨터 및 통신 시스템
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• 제8권1호
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• pp.1-8
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• 2019

본 논문에서는 모바일 크라우드소싱 환경에서 게임이론의 인센티브 매커니즘 기법과 중복 연합 형성 게임(Overlapping Coalition Formation Game)을 적용하여 시스템의 진실성을 보장하고 모바일 노드의 이득을 극대화하는 효율적인 기법을 제안한다. 제안된 매커니즘 기법은 노드가 자신의 정보를 솔직하게 드러냈을 때 가장 높은 보상을 지급함으로써 노드가 진실된 정보를 보고하도록 한다. 또한 중복 연합 형성 게임을 적용함으로써 노드들은 자신 주변의 가장 높은 보상을 지급하는 연합을 선택하고 자신의 자원이 허락하는 한 다수의 연합에 참가하여 업무를 수행함으로써 효율성을 높일 수 있었다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 기존에 제안된 다른 기법에 비해 제안된 기법은 모바일 노드들이 높은 보상을 얻기 위해 자신의 정보를 솔직하게 드러냈고 자신의 성능과 남은 자원에 따라 더 높은 보상을 받을 수 있음을 확인할 수 있었다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제16권10호
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• pp.3373-3389
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• 2022

Exploration of mobile robot without prior data about environments is a fundamental problem during the SLAM processes. In this work, we propose improved version of previous Rmap algorithm by modifying its Exploration submodule. Despite the previous Rmap's performance which significantly reduces the overhead of the grid map, its exploration module costs a lot because of its rectangle following algorithm. To prevent that, we propose a new Rmap+ algorithm for autonomous path planning of mobile robot to explore an unknown environment. The algorithm bases on paired frontiers. To navigate and extend an exploration area of mobile robot, the Rmap+ utilizes the inner and outer frontiers. In each exploration round, the mobile robot using the sensor range determines the frontiers. Then robot periodically changes the range of sensor and generates inner pairs of frontiers. After calculating the length of each frontiers' and its corresponding pairs, the Rmap+ selects the goal point to navigate the robot. The experimental results represent efficiency and applicability on exploration time and distance, i.e., to complete the whole exploration, the path distance decreased from 15% to 69%, as well as the robot decreased the time consumption from 12% to 86% than previous algorithms.

• 정보처리학회논문지C
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• 제12C권4호
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• pp.581-588
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• 2005

무선 네트워크 및 이동단말기의 성능이 급속도로 발전하고 있으며, Mobile IP나 ad-hoc 기술 같은 이동성을 관리하는 기술들도 개발됨에 따라 언제 어디서든 혹은 이동 중에도 분산 컴퓨팅 같은 작업을 수행하는 요구가 크게 증가하고 있다. 이러한 무선 네트워크 환경에서 안정적인 분산 어플리케이션 수행을 위해서 모바일 그리드시스템에 대한 연구를 수행하였으며, 모바일 그리드는 자원 공유를 가능하게 하는 새로운 방식으로 센서나 모바일 단말기 혹은 무선의 다른 이동 장비들을 포함한 유선의 자원을 공유하는 방식이다. 본 논문에서는 모바일 네트워크 환경에서 그리드 서비스를 제공할 수 있도록 모바일 그리드 시스템의 구체적인 설계 및 구현을 수행하였다. 또한 실제 구현된 환경에서 응용 프로그램을 수행하여 모바일 그리드 시스템의 성능평가를 수행하였다.