• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2012년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.585-586
• /
• 2012

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2000년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.211-214
• /
• 2000

An error analysis is very important for a precision machine tool to estimate its performance. This study proposes a new parallel device, a cubic parallel manipulator. Errors of the proposed cubic parallel manipulator include universal joint errors, errors occurring due to changes in the fore directions in the links, and actuation errors. An error analysis is performed for the manipulator platform moving at uniform velocity. The analysis shows how the position and orientation of the platform influences the directional link forces that change the errors in the manipulator. The analysis shows that the method can be used in predicting the accuracy of parallel devices.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제18권6호
• /
• pp.87-92
• /
• 2001

An error analysis is very important for a precision machine to estimate its performances. This study proposes a new parallel device, cubic parallel manipulator. Errors of the proposed cubic parallel manipulator include upper and down universal joint errors, due to the directional changes in the forces in the links, and actuation errors. An error analysis is presented based on an error model formed through the relation between the universal joint errors of the cubic parallel manipulator and the end effector accuracy. The analysis shows that the method can be used in predicting the accuracy of other cubic parallel devices.

• International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
• /
• 제2권4호
• /
• pp.75-80
• /
• 2001

An error analysis is very important to estimate performance of a precision machine. This study proposes an error analysis for a new parallel device, a cubic parallel device. The cubic parallel manipulator has error sources including upper and lower universal joint errors due to the directional changes in the link and actuation errors. The maximum errors of the end effector are affected by the axial direction changes of each links and the clearances of the universal joints when the parallel manipulator is moving along a path. It is found that the changes of errors mostly occur at the positions where the directions of exerting link forces shift. The error analysis is based on an error model formed from the relation between the universal point errors and the end-effector accuracy. The analysis method can be also used in predicting the accuracy of other parallel devices.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제21권12호
• /
• pp.1-9
• /
• 2020

반려견을 키우는 가구 수가 급격하게 증가함에 따라 유기, 유실견도 많이 증가하고 있다. 국내에서는 2014년부터 반려동물 등록제를 시행하고 있지만, 안전성과 실효성 문제로 등록률이 높지 않은 실정이다. 이러한 문제를 해결할 방법으로 반려견 생체인식 기술이 주목을 받고 있다. 생체인식률을 높이기 위해서는 최대한 정면에서 같은 형태로 생체정보 이미지를 수집해야 한다. 하지만 반려견은 사람과 달리 비협조적이기 때문에 생체정보 이미지 수집이 어렵다. 본 논문에서는 반려견 생체인식에 적합한 생체정보 이미지 수집을 위해 실시간 영상에서 반려견 얼굴 방향이 정면인지를 판별하는 방법을 제안한다. 제안 방법은 딥러닝을 활용하여 반려견 눈과 코를 검출하고, 검출된 눈과 코의 상대적 크기와 위치를 통해 5가지의 얼굴 방향 정보를 추출하여 기계학습 분류기로 정면 여부를 판별한다. 2,000개의 반려견 이미지를 분류하여 학습, 검증 및 테스트에 사용하였다. 눈과 코 검출에는 YOLOv3와 YOLOv4를 사용하였고, 분류기는 MLP(Multi-layer Perceptron), RF(Random Forest), SVM(Support Vector Machine)을 사용하였다. YOLOv4와 RF 분류기를 사용하고 제안하는 5가지 얼굴 방향 정보 모두를 적용하였을 때 얼굴 정면 판별 성능이 95.25%로 가장 좋았으며, 실시간 처리도 가능한 것으로 나타났다.