• 자동차안전학회지
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• 제7권2호
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• pp.44-49
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• 2015

This paper presents an evaluation scenario of safety performance for extraordinary service permission of autonomous vehicle driving on a motorway. Based on advanced driver assistance system (ADAS) which is already mass-production, an autonomous vehicle driving on motorway is tested on the public roads and also getting close to mass-production. Before the autonomous vehicle tested, the safety of autonomous driving system should be evaluated based on a proper test scenario. Prior to develop the test scenario, this paper reviews the licensing standards for an autonomous vehicle in California and Nevada, and the international regulations of each ADAS. To develop the scenario, the driving conditions of motorway are categorized into five modes and fundamental evaluation requirements of elements of autonomous driving system are derived. An evaluation scenario, which represents the real driving conditions, has been developed to assess the safety of autonomous vehicle. This scenario has validated by computer simulation using model predictive control (MPC) based autonomous driving algorithm.

• Korean Chemical Engineering Research
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• 제52권5호
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• pp.592-602
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• 2014

석탄 가스화 복합 발전(coal-based IGCC power plant)에서 가스화기의 동적 상태와 성능이 플랜트 전체에 큰 영향을 미치므로, 가스화기가 문제 없이 운전 되도록 제어 하는 것은 전체 플랜트의 가동률을 높이는 데 있어 매우 중요한 일이라 할 수 있다. 가스화기의 안정적인 운전을 위해서는 고체 슬래그 층의 두께가 일정하게 유지되어야 하는데, 고체 슬래그 두께는 실시간 측정이 불가능하기 때문에 상태를 추정하여 추론 제어해야 한다. 본 연구에서는 Shell-type 가스화기의 동적 모사 모델을 개발하고 다변수 시스템의 추론 제어를 위한 방법으로 두 가지 선형 예측 제어 기법을 적용하여 그 특성을 분석하였다. 측정되지 않는 변수의 상태 추정을 위해 Kalman 필터 기법을 이용하였다. 측정 불가능한 1차 변수를 대신하여 측정 가능한 2차 변수를 제어하는 전통적인 추론 제어 기법으로는 외란의 종류에 따라 추론 제어가 불가능 할 수 있음을 확인하였고, 측정되지 않는 슬래그 두께를 Kalman 필터 기법을 이용하여 추정하여 성능 예측에 반영하고 외란 모델을 사용하여 예측 제어하는 경우 두 가지 측정 불가능한 외란 모두에 대해 추론 제어가 가능함을 확인하였다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제14권4호
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• pp.1603-1623
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• 2020

Multiple Mobile Robots System (MMRS) has shown many attractive features in lots of real-world applications that motivate their rapid and wide diffusion. In MMRS, the Cooperative Localization (CL) is the basis and premise of its high-performance task. However, the statistical characteristics of the system noise should be already known in traditional CL algorithms, which is difficult to satisfy in actual MMRS because of the numerous of disturbances form the complex external environment. So the CL accuracy will be reduced. To solve this problem, an improved Adaptive Active Cooperative Localization (A²CL) algorithm based on information optimization strategy for MMRS is proposed in this manuscript. In this manuscript, an adaptive information fusion algorithm based on the variance component estimation under Extended Kalman filter (VCEKF) method for MMRS is introduced firstly to enhance the robustness and accuracy of information fusion by estimating the covariance matrix of the system noise or observation noise in real time. Besides, to decrease the effect of observation uncertainty on CL accuracy further, an observation optimization strategy based on information theory, the Model Predictive Control (MPC) strategy, is used here to maximize the information amount from observations. And semi-physical simulation experiments were carried out to verity the A²CL algorithm's performance finally. Results proved that the presented A²CL algorithm based on information optimization strategy for MMRS cannot only enhance the CL accuracy effectively but also have good robustness.

• 대한기계학회논문집A
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• 제41권7호
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• pp.575-583
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• 2017

본 논문에서는 고속도로의 합류지점 상황에서 자율주행을 위한 운전 모드 결정 알고리즘의 개발 및 평가를 진행하였다. 합류 상황을 위한 자율주행 알고리즘 개발에 있어 적절하게 합류를 결정하는 운전 모드 결정이 필수적이다. 운전자 모드는 총 2가지로 차선 유지, 차선 변경(합류)이다. 합류 모드 결정은 주변 차량의 정보 및 합류 차선에 남은 거리를 기반으로 결정된다. 합류 모드 결정 알고리즘에서는 합류 가능 여부를 판단하고 합류가 가능할 때, 안전하고 빠르게 합류하기 위한 최적의 위치를 찾는다. 안전 주행 영역은 주변 차량의 정보 및 주행 모드를 기반으로 정의된다. 안전 주행 영역으로 자율주행 차량을 유지하기 위한 조향각과 종방향 가속도를 얻기 위해 여러 제한 조건이 더해진 강건 모델 예측기법이 사용되었다. 본 논문에서 제안된 알고리즘은 컴퓨터 시뮬레이션을 이용해 검증되었다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권6호
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• pp.722-728
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• 2012

도심지역의 하수관거 시스템은 우수 수용능력 및 하수 월류 발생 등의 시스템의 한계점을 가지고 있어, 강우시 우수 유출수로 인한 침수저감과 더불어 도시비점오염원의 저감에 모두 대응할 수 있는 저류시설의 도입이 주목받고 시작하였다. 최근 환경부에서는 방재적 우수관리와 더불어 합류식 하수관거 월류수, 분류식 우수관거 유출수 처리를 포함하는 다기능 저류시설을 "하수저류시설"이라 통칭하고, 이의 도입을 적극 추진하고 있는 실정이다. 반면 대규모 단일 저류시설 설치의 경우에는 공간 확보의 문제가 발생할 수 있으며, 이에 대안으로는 중 소규모의 분산형 저류시설 설치 및 운영을 들 수 있다. 본 연구에서는 분산형 저류시설-하수관망 네트워크 시스템의 최적 운용을 위한 모델 예측 제어기법을 제안한다. 이를 위해 첫째로 네트워크 시스템의 각 구성 요소의 수리모델을 제시함으로써 보다 정밀한 하수관망 네트워크의 거동을 모사하고자 한다. 둘째로 제안된 모델을 기반으로 현재의 강우 유입량을 고려하여 각 저류조의 수위, 하수관로의 유입/유출량을 예측하여, 입자군집 최적화 알고리즘을 이용한 모델 예측 제어기법을 바탕으로 주어진 제약조건을 만족하며 상황을 바탕으로 제안된 제어기법의 사용여부에 따른 효과를 비교 분석하고, 이의 타당성을 검증하고자 한다.

• 한국식품과학회지
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• 제36권1호
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• pp.44-49
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• 2004

동충하초 분말 및 용매를 달리한 추출액을 고추장 총 무게의 15%, 수준으로 첨가하여 제조한 후 $20^{\circ}C$에서 90일간 숙성시키면서 30일 간격으로 수분, pH, 아미노태질소, 색도, 생균수등의 품질변화를 측정하였다. pH는 동충하초 첨가 고추장이 대조군에 비하여 낮고 전 처리구에서 숙성기간의 경과에 따라 지속적으로 감소하였다. 아미노태질소는 전 처리구에서 숙성 60일까지는 지속적인 증가를 보이다가 90일에는 소량 감소한 것 으로 나타났다. 처리구 별로는 대조군에 비해 동충하초를 첨가한 고추장의 함량이 더 높았으며 숙성 30일과 60일에는 그 중에서 동충하초분말 첨가 고추장의 아미노태질소 함량이 각각 179.2 mg%와 282.2 mg%로 가장 높았다. 색도는 숙성기간의 경과에 따라 전 처리구에서 L, a, b 값이 감소되었고 대조군에 비하여 동충하초 첨가 고추장의 L, a, b 값이 낮은 경향을 보였으며 그 중에서도 동충하초분말 첨가 고추장이 가장 낮은 것으로 나타났다. 숙성시킨 고추장을 30일 간격으로 색, 질감, 맛, 향미, 전체적인 선호도에 대하여 관능검사를 실시한 결과 각 처리구의 색은 대조군이 선명한 붉은색에 가까운 것에 비하여 동충하초 첨가 고추장의 색은 어두운 적갈색에 가까운 것으로 나타났고 고추장의 진한 색에 대한 선호도는 낮았으며, 질감은 모두 윤기가 나고 부드러웠으며 이에 대한 선호도 역시 높았다. 짠맛은 대조군보다 동충하초 첨가 고추장이, 분말보다는 추출액을 첨가한 고추장이 더 강했고 매운맛은 동층하초를 첨가한 고추장이 대조군에 비하여 약한 것으로 나타났다. 풍미는 동충하초 첨가 고추장이 대조군에 비하여 높은 수치로 나타났으며 그 중 동충하초 분말 첨가 고추장이 가장 좋은 것으로 나타났으나 전체적인 선호도는 동충하초 열수추출액 첨가 고추장이 가장 선호되는 것으로 나타났다.EX> 저장시에는 대조구가 저장 15일에 $6.6{\times}10^4\;cfu/g$에 도달한 것에 비해 구기자 분말 첨가구는 저장 20일 이후에도 $4{\times}10^4\;cfu/g$에 도달하여 구기자 분말 첨가에 따라 저장기간이 연장되는 결과를 보였다.. coli O157:H7, Y. enterocolitica를 포함한 다른 병원성세균은 분리되지 않았다. 시금치에서 분리한 S. aureus 5균주 중 2균주는 SET-RPLA kit에서 enterotoxin type A를 생성하였고 3균주는 enterotoxin을 생성하지 않았다. B. cereus 5균주는 CRET-RPLA kit에서 모두 enterotoxin을 생성하였다.수한 전통 식생활문화를 계승 발전시키는 동시에, 전통음식의 세계화가 촉진될 것으로 생각된다. 증식을 촉진하는 것으로 나타났다(p＜0.01). 신장암 세포 SN12C에 대해서는 garlic$(82.88{\pm}0.53%)$이 가장 높은 억제효과(p＜0.001)를 나타냈으며, ginger 및 cumin, cardamon이 p＜0.01 수준에서 증식억제를 나타내었다. 그러나 clove의 경우 증식을 촉진하는 것으로 나타났다(p＜0.01). 위암 세포주 SNU-638의 경우 garlic$(71.63{\pm}0.38%)$이 가장 높은 억제효과를 보였으며, red pepper 및 ginger, fenugreek, SPC, cumin, MPC 등에서도 증식억제 효과를 보여주었다(p＜0.001). 그러나 clove 및 nutmeg, turmeric, coriander는 증식을 촉진하는 것으로 나타났다(p＜0.001). 폐암 세포 A549에 대한 세포독성 실험 결과 대부분의 원료에서 세포독성이 없었으나 cassia(82.84 16.92%)가 가장 강한

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2002년도 추계종합학술대회
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• pp.701-705
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• 2002

본 논문에서는 6TALK (IPv6 TrAansLator of Krv6) 프로젝트의 구현에 대한 내용과, 이를 이용하여 IPv6 망이 기존의 IPv4망이나, 다른 IPv6망과 자연스럽게 연동할 수 있는 시나리오에 관해 기술한다. 이미 잘 알려진 바와 같이 현재의 IPv4 인터넷은 인터넷 사용자의 폭발적인 급증과 더불어 한계를 맞이하고 있다. 이를 극복하기 위해 제안된 IPv6는 현재 여러 기술적인 표준화와 실험 망에서의 테스트 과정을 마무리 짓고 있는 단계이다. 앞으로의 IPv6의 보급에 있어 가장 중요한 과정은 기존에 널리 존재하고 있는 IPv4망과 자연스럽게 공존하며 그 적용 범위를 넓혀갈 수 있도록 하는 전이 기술을 개발, 보급하는 일이다 이를 위해서 IETF에서는 NGTrans라는 WG을 별도로 만들어 IPv6로의 전환에 관련된 기술들을 표준화하고 있다. 현재 전 세계적으로 다양한 IPv6 관련 전환기술 프로젝트들이 진행되고 있으며, 본 논문에서 소개하는 6TALK 프로젝트도 NGTrans WG에서 소개하는 기술들을 바탕으로 망의 구성에 따라 IPv4망과 IPv6망이 자연스럽게 공존할 수 있도록 하는 솔루션들을 제공하는 것을 최종 목표로 하는 프로젝트이다. NGTrans WG에서 제안한 전환기술은 듀얼스택, 터널링, 변환기 등과 같은 기본 기술들과, 이 기본 기술을 확장 응용한 기술들로 이루어져 있다. 6TALK는 이러한 전환기술들을 복합적으로 사용하며, 네트워크의 가장자리(edge)에 존재하는 IPv6망이 기존 IPv4망이나, IPv4 망을 사이에 두고 존재하는 IPv6망과 연동할 수 있도록 하는 기능을 제공한다. 6TALK은 전이기술로 NAT-PT/SIIT와 몇몇 응용레벨 프로토콜에 대한 ALG, 구현환경으로는 커널 2.4.18버전이 탑재된 리눅스를 이용하고 있다.d it apply a electronic cash system. In particularly a proposed electronic cash system have an anonymity control ability which trace a user who make use a electronic cash illegally in association with a trusted center.estigation and explain how our tool can be further enhanced.door playground facilities. On the basis of the site investigation the interview and the indoor education program for physically challenged children the author completed an outside play program. Each item in this program was classified as belonging to either a "sense play" program or and "exercise play" program. Finally, the author designed suitable play equipment for physically challenged children corresponding to each item in the exercise programs in order to research the appropriateness of the equipment to its intended use. This research is the first step. From this point the author expects that sp