• 한국산업융합학회 논문집
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• 제22권5호
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• pp.575-582
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• 2019

Advanced driving assist system can support safety of driver and passengers which may require vehicle dynamics states as well as road geometry. It is essential to have in real-time estimation of related variables and parameters. Among the road geometry parameters, road slope angle which can not be measured is essential parameter in pose estimation, adaptive cruise control and others on sag road. In this paper, Kalman filter based method for the estimation of the vehicle dynamics and road slope angle using a nonlinear vehicle model is proposed. It uses a combination of Kalman filter as Cascade Extended Kalman Filter. CEKF uses measured vehicle states such as yaw rate, longitudinal/lateral acceleration and velocity. Unknown vehicle parameters such as center of gravity and inertia are obtained by 2 D.O.F lateral model and experimentally. Simulation and Experimental tests conducted with commercialized vehicle dynamics model and real-car.

• 대한토목학회논문집
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• 제26권3D호
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• pp.499-509
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• 2006

프리캐스트 콘크리트 바닥판은 일반적인 현장타설 바닥판과 비교할 때 많은 장점을 가지고 있으며, 최근 국내에서도 도로교의 노후 바닥판 교체 공사 및 신설 도로교에 성공적으로 적용되고 있다. 하지만, 철도교에 프리캐스트 바닥판을 적용하기 위해서는 활하중, 장대레일 종하중, 시제동하중, 온도변화, 건조수축 등 도로교와 철도교의 하중 특성의 차이를 적절히 반영한 설계가 요구되며, 특히 횡방향 이음부의 연속성을 확보하여 일체화시키기 위해 바닥판 내부에 배치한 종방향 텐던의 적정한 프리스트레스 수준을 평가하는 연구가 요망된다. 따라서 본 연구에서는 철도교에 빈번히 적용되는 PSC 합성거더 철도교에 대하여 정밀한 3차원 유한요소해석을 통해 주요 설계하중이 유발하는 바닥판의 종방향 응력을 산정하였다. 그 결과 종방향 인장응력을 유발하는 지배적인 요인은 활하중보다는 바닥판의 온도 저하나 시동하중으로 나타났으며, 특히 온도의 영향은 설계기준상의 제안식 또는 이론식과도 비교해 가며 중점적으로 분석하였다. 종방향 인장응력을 상쇄하여 올바른 구조거동을 유도하기 위한 프리스트레스의 범위를 고찰한 결과, 대상 철도교에 대해 2.4 MPa 이상의 프리스트레스를 도입하는 것이 적정한 것으로 나타났으며 이는 도로교의 경우와 유사한 수준으로 평가되었다.

• 한국전산구조공학회논문집
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• 제33권2호
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• pp.121-128
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• 2020

본 논문에서는 고속열차-차륜-레일-지반부의 상호작용에 따른 지반부의 변위장과 가속도장의 분포양상을 연구하고자 하였다. 이를 위해 고속열차 주행을 실제 차륜으로 모형하여 차륜-레일간의 연직접촉과 사행동에 의한 횡접촉을 모사하고, 이동질량해석을 근간으로 하였다. 이 때 지반부는 Modified Drucker-Prager 모델을 이용하여 상면 지반부의 비선형 거동을 부여하고 이에 따른 변위, 가속도의 변화를 탄성지반의 거동과 비탄성지반의 거동을 상호 비교하였다. 이를 통해, 실제 지반거동과 가까운 변위와 가속도 범위를 예측하고자 하였다. 이 때 지반부의 von-Mises응력과 등가소성변형도를 검토하고, 각 파괴면에서의 등가소성변형도, 전체 체적변형도 등을 검토하였다. 이동질량을 이용한 차륜-레일 접촉부의 수직응력, 횡압, 종방향 구속압 등의 시간이력에 따른 응력변화도 검토하였다. 비선형 지반모델의 경우 탄성 지반모델에 비해 열차 주행에 따른 변위 차이는 크지 않는 반면에 가속도의 경우는 큰 감소를 발생시키는 것으로 나타났다.

• Journal of the Optical Society of Korea
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• 제13권1호
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• pp.8-14
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• 2009

In a laser-plasma wakefield accelerator, the ponderomotive force of an ultrashort high intensity laser pulse excites a longitudinal wave or plasma bubble in a way similar to the excitation of a wake wave behind a boat as it propagates on the water surface. Electric fields inside the plasma bubble can be several orders of magnitude higher than those available in conventional RF-based particle accelerator facilities which are limited by material breakdown. Therefore, if an electron bunch is properly phase-locked with the bubble's acceleration field, it can gain relativistic energies within an extremely short distance. Here, in the bubble regime we show the generation of stable and reproducible sub GeV, and GeV-class electron beams. Supported by three-dimensional particle-in-cell simulations, our experimental results show the highest acceleration gradients produced so far. Simulations suggested that the plasma bubble elongation should be minimized in order to achieve higher electron beam energies.

• 한국항행학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.359-370
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• 2007

무인 자동차 시스템에 있어 차선추적과 물체회피 기술은 중요한 핵심기술 이다. 본 논문에서는 차량제어와 모델링, 센서 실험을 통하여 차선추적 및 물체회피 방법을 제안하고자 한다. 첫 번째 물체회피는 가/감속을 위한 종 방향 제어와 조향제어에 의한 횡 방향 제어 두 개의 부분으로 구성되어 진다. 각각의 시스템은 무인자동차의 제어를 위하여 차량의 위치, 주변환경 인식, 상황에 따른 빠른 처리를 요구한다. 차량의 제어 전략이 작동되는 동안 도로에서의 물체인식과 회피는 차량의 속도에 달려 있다. 두 번째 영상시스템을 통한 차선추석방법을 설명한다. 이 또한 두 부분으로 구성된다. 첫 번째 횡/종 제어를 위한 로도 모델이 포함된다. 두 번째 차선추적방법, 영상처리 알고리즘, 필터링 방법 및 영상처리 방법을 다룰 것이다. 마지막으로 본 논문에서는 실차실험을 통한 차선추적 및 물체회피 차량제어 및 모델링 방법을 제안한다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제11권1호
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• pp.128-136
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• 2003

In today's design trend of vehicle structure, crush zone is fiequently reinforced by adding a box-shaped sub-frame in order to avoid an excessive deformation against a high-speed offset barrier such as EU Directive 96/97 EC, IIHS offset test. That kind of vehicle structure design results in a relatively monotonic crash pulse for airbag ECU(Electronic Control Unit) located at non-crush zone. As for an angular crash event, the measured crash signal using a single-axis accelerometer in a longitudinal direction is usually weaker than that of frontal barrier crash. Therefore, it is not so easy task to achieve a satisfactory crash discrimination performance for offset and angular crash events. In this paper, we introduce a new crash discrimination algorithm using an electronic X-Y 2-axis accelerometer in order to improve crash discrimination performance especially for those crash events. The proposed method uses a crash signal in lateral direction(Y-axis) as well as in longitudinal direction(X-axis). A crash severity measure obtained from Y-axis acceleration is used to improve the discrimination between fire and no-fire events. The result obtained by the proposed measure is logically ORed with an existing algorithm block using X-axis crash signal. Simulation and pulse injection test have been conducted to verify the performance of proposed algorithm by using real crash data of a 2,000cc passenger vehicle.

• 한국항해항만학회지
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• 제37권2호
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• pp.221-229
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• 2013

파랑하중의 입사각의 변화가 직사각형 콘크리트 플로팅 함체 위에 있는 3층 철골 모멘트 연성골조의 모멘트에 미치는 영향을 알아보기 위하여, 파도 주기 5초부터 15초까지 2초 간격으로 동적 유체해석을 수행하였다. 길이방향에 대하여 입사각이 $0^{\circ}$, $30^{\circ}$, $60^{\circ}$, $90^{\circ}$로 증가함에 따라 RAO-Roll에 의한 영향이 증가하는 것으로 나타났다. 파압에 의하여 입사각이 $0^{\circ}$인 경우 길이방향의 골조 모멘트가 크게 증가하였으며, 입사각이 증가함에 따라 파압에 의한 모멘트가 감소하는 것으로 나타났다. 또한 함체의 피칭과 롤링에 의하여 발생되는 가속도 성분에 의하여 상부 철골 모멘트 연성 골조의 모멘트를 산정하였으며, 입사각이 $90^{\circ}$로 작용한 경우에 모멘트의 증가량이 입사각 $0^{\circ}$의 경우보다 크게 나타났다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제31권12호
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• pp.1131-1138
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• 2007

This paper studies experimentally on the building-up process for the amplitude of a commercial truck vibration induced by brake judder. A front axle drum equipped with a drum brake system is utilized for this experiment. A brake dynamo test, a real vehicle ride test and a real vehicle braking test are performed for the analysis of brake judder. The brake dynamo test measures judder by applying brake chamber pressures of 1, 2 and 3 bar at initial brake pad temperatures of $100^{\circ}C$ and $150^{\circ}C$. In order to assess the vertical acceleration at the front axle, the real vehicle ride test on a straight test road with velocities of 20, 40, 60 and 80 km/h is performed. The real vehicle braking test is carried out at the deceleration rate of 0.2g from a velocity of 90km/h for evaluating the vertical, lateral and longitudinal accelerations both at the front axle and at the cab floor under the driver's seat. The magnitudes and frequencies of the measured peak accelerations from the brake dynamo test, the real vehicle ride test and the real vehicle braking test are comparatively analyzed. This paper shows that the vibration produced by brake judder is built up due to the brake system's peak acceleration frequency being close to the vehicle ride mode's frequency.

• 대한기계학회논문집A
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• 제38권10호
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• pp.1125-1131
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• 2014

복합 구조물의 충격 진동 특성을 이용한 취약성 분석 기법을 제안하였다. 프레임 요소로 구성된 구조물의 충격 거동을 파악하기 위해서 스펙트럴요소법을 적용하였다. 티모센코 보함수를 이용해 고속충돌에 의한 고주파 성분을 포함하는 충격파 전파 특성을 시뮬레이션하였다. 구조물의 결합부분에서는 종방향과 횡방향 파동의 상호 작용을 고려한 파동 전달을 해석하였다. 충격력이 구조물에 작용할 경우 주파수 및 시간 응답을 얻고 전체 구조물에서 충격에너지 전파 특성을 파악하였다. 구조물의 위치별로 계산된 최대가속도 크기와 시스템을 구성하는 주요 부품의 허용 가속도 기준에 의한 취약확률 함수를 정의하고 시스템의 취약 확률을 계산하였다. 제안된 취약성 분석 절차를 이용해 3 차원 전투 차량의 충격 응답을 얻고 충격에 취약한 구조물 위치를 파악하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제31권10호
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• pp.79-88
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• 2003

전자식 비행제어 항공기의 비행제어계설계, 지상 모의 시험 및 공중 모의 비행시험에 의한 비행성 평가를 수행하였다. 전자식 비행제어 항공기는 고등훈련기 형상을 가지며, 세로축 비행제어법칙은 수직가속도와 피치 각속도 추종시스템이며, 가로/방향축 비행제어법칙은 롤 각속도 및 가로가속도 추정시스템을 채택하였다. 대상항공기의 비행운동 평가는 공중모의 시험 항공기를 활용하였으며, 비행시험결과 최대불안정 영역에서는 Level 1, 착륙 접근 영역에서는 Level 1/2의 만족할 만한 비행성 결과를 보여 본 비행제어계 설계 타당성을 입증하였다.