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선형 상태 관측기의 실용화 검증을 위한 도립진자 시스템의 출력 피드백 제어 실험 (The Output Feedback Control of Inverted Pendulum Systems for The Verification of Practical Use of Linear State Observers)

  • 이종연;조규정;현창호
    • 한국지능시스템학회논문지
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    • 제21권2호
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    • pp.192-197
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    • 2011

  • 본 논문은 선형 상태 관측기의 성능 및 실용화 검증을 위하여 도립진자 시스템의 출력 피드백 제어 실험을 수행하였다. 도립진자 시스템으로는 (주)셈웨어의 CEM-IP-01를 실험에 사용하였다. 동역학 해석을 위하여 라그랑지안 방정식 및 자코비안 선형화 방법을 이용하였고, 모의실험을 통하여 일반 상태 피드백 제어기의 출력 응답과 제안된 제어기의 출력 응답을 먼저 비교 분석하였다. 마지막으로 실제 도립진자 시스템에 적용함으로써 제어기 구현에서 발생하는 문제점을 파악하고 해결함으로써 실용화 가능성을 직접 확인하였다.

  • https://doi.org/10.5391/JKIIS.2011.21.2.192 인용 PDF KSCI