• 한국터널지하공간학회 논문집
• /
• 제17권3호
• /
• pp.363-382
• /
• 2015

본 연구는 수치해석을 통하여 TBM 세그먼트의 분할 수와 인접한 링의 이격각도가 라이닝의 부재력에 어떤 영향을 미치는 살펴보았다. 수치해석은 Midas civil 2012+ 프로그램을 사용하였고, 모델링은 2링빔 스프링 모델을 이용하였다. TBM 세그먼드 부재력은 다양한 요소에 의해 결정된다. 본 논문에서는 세그먼트 분할 수와 분포를 제외한 다른 요소인 이음부 스프링 계수, 지반반력계수를 통제하고 특정한 분할 수와 분할 특성을 통해 case를 선정함으로써 분할 수와 분포와 같은 분할 특성이 부재력에 미치는 영향을 분석하였다. 이로써 TBM 세그먼트 시공 설계시 구조적으로 유리하거나 불리한 이음부 특성을 확인할 수 있다.

• 지질공학
• /
• 제19권1호
• /
• pp.43-50
• /
• 2009

터널 굴착 중 지반에 존재하는 연약대의 방향 특성에 따른 거동 및 응력 분포 특성을 3차원 수치해석을 이용하여 정량적으로 평가하였다. 수치모델에서 연약대의 방향은 RMR의 취약 불연속면에 대한 보정인자를 기준으로 설정되었으며, 위치는 각 방향 조건에 대하여 연약대가 천단부 상부 1D, 천단부, 막장 중앙부를 지나는 경우로 설정되었다. 지반정수는 현장 계측변위를 기반으로 하는 역해석을 통해 산정하였다. 최종적으로 터널 천단부에서 발생하는 변위의 크기를 기반으로 연약대 방향 및 위치 조건에 따른 영향도를 평가하여 5등급으로 분류하였다.

• International Journal of Ocean System Engineering
• /
• 제3권3호
• /
• pp.142-146
• /
• 2013

In this study, the effect of Carbon/PEEK composites on the tribological properties has been investigated. Also, its validity has been tested in the capacity of alternative materials of the Ti-based materials used for artificial hip joint. Moreover, this work evaluated the mechanical properties according to the fiber ply orientation, along with the fractured surfaces of the carbon/PEEK composites. The composites with a unidirectional orientation had higher tribological properties than those with a multidirectional orientation. This was caused by the debonding between the carbon fiber and the PEEK, which was proportional to the contact area between the sliding surface and the carbon fiber. The friction test results showed that there were no significant differences in relation to the fiber ply orientation. However, the friction properties of the carbon/PEEK composites were higher than those of the carbon/epoxy composites. In addition, the results showed that a composite that slid in a direction normal to the prepreg lay-up direction had a smaller friction coefficient than one that slid in a direction parallel to the prepreg lay-up direction.

• Tribology and Lubricants
• /
• 제19권3호
• /
• pp.123-132
• /
• 2003

The effect of surface texture on elastohydrodynamic lubrication (EHL) point contact of a ball Joint mechanism in small reciprocating compressors is studied numerically by using multigrid method. Pressure and film thickness profiles have been calculated for surface roughness with waviness of different orientations and transverse ridge and dent at minimum and maximum Hoes M parameter conditions. The influence of the amplitude and the wavelength of the surface roughness was also studied. Results show that the oblique waviness with orientation angle of 30$^{\circ}$generates the smallest minimum film thickness as compared with those of longitudinal, transverse, and other oblique roughness. The influence of transverse waviness on the minimum film thickness is smaller than for the longitudinal waviness case.

• Geomechanics and Engineering
• /
• 제11권2호
• /
• pp.269-288
• /
• 2016

The jointed rock mass behavior often plays a major role in the design of underground excavation, and their failures during excavation and in operation, are usually closely related to joints. This research attempts to evaluate the effects of two basic geometric factors influencing tunnel behavior in a jointed rock mass; joints spacing and joints orientation. A hybridized indirect boundary element code known as TFSDDM (Two-dimensional Fictitious Stress Displacement Discontinuity Method) is used to study the stress distribution around the tunnels excavated in jointed rock masses. This numerical analysis revealed that both the dip angle and spacing of joints have important influences on stress distribution on tunnel walls. For example the tensile and compressive tangential stresses at the boundary of the circular tunnel increase by reduction in the joint spacing, and by increase the dip joint angle the tensile stress in the tunnel roof decreases.

• 로봇학회논문지
• /
• 제14권4호
• /
• pp.311-317
• /
• 2019

Direct teaching is an essential function for collaborative robots for easy use by non-experts. For most robots, direct teaching is implemented only in joint space because the realization of Cartesian space direct teaching, in which the orientation of the end-effector is fixed while teaching, requires a measurement of the end-effector force. Thus, it is limited to the robots that are equipped with an expensive force/torque sensor. This study presents a Cartesian space direct teaching method for torque-controlled collaborative robots without either a force/torque sensor or joint torque sensors. The force exerted to the end-effector is obtained from the external torque which is estimated by the disturbance observer-based approach with the friction model. The friction model and the estimated end-effector force were experimentally verified using the robot equipped with joint torque sensors in order to compare the proposed sensorless approach with the method using torque sensors.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제14권12호
• /
• pp.86-94
• /
• 1997

This paper proposes the robot inverse calibration method using a neural networks. A high-order networks called Pi-Sigma networks has been used. The Pi-Sigma networks uses linear summing units in the hidden layer and product unit in output layer. The inverse calibration model which compensates the diff- erence of joint variables only between measuring value and analytic value about the desired pose(position, orientation) of a robot is proposed. The compensated values are determined by using the weights obtained from the learning process of the neural networks previously. To prove the reasonableness, the SCARA type direct drive robot(4-DOF) and anthropomorphic robot(6-DOF) are simulated. It shows that the proposed calibration method can reduce the errors of the joint variables from .+-. 5 .deg. to .+-. 0.1 .deg. .

• 터널과지하공간
• /
• 제12권1호
• /
• pp.10-18
• /
• 2002

암반 구조물의 거동에 있어 지배적인 영향을 마치는 3차원 암반 절리계의 정의는 2차원 혹은 3차원 불연속 암반 거동의 예측을 위한 수치해석 시 매우 중요하다 .3차원 절리계의 정의에 있어 현실성을 높이기 위해서는 기본적인 절리 기하학적 속성에 대한 객관적이고 정확한 통계량 추정이 필수적이다. 이에 본 연구는 절리 기하학적 속성 중 절리 크기 및 밀집도를 중심으로 통계적 분석기법에 대해 제안하고 , 절리 크기 및 밀집도의 추정에 필요한 관계식을 유도하였다 .3차원 공간상에 위치하는 절리 기하는 위치, 크기, 밀집도, 방향의 결합된 형태로서 정의할 수 있다. 그러나, 조사방법 및 자료의 차원 한계 (dimensional limit)로 인해 3차원 기하학적 속성은 확률론적이다. 따라서, 절리 크기의 추정 시 차원 한계로부터 발생할 수 있는 여러 편향들을 보정하기 위한 기법을 논의하였고, 업체해석학적 기법을 도입하여 절리 크기의 통계량으로부터 3차원 밀집도를 유도하였다.

• 한국정보처리학회논문지
• /
• 제4권11호
• /
• pp.2840-2848
• /
• 1997

컴퓨터 비전을 이용한 3차원 물체 인식은 카메라의 위치에 따라 화상에 투영되는 물체의 형상이 변하기 때문에 매우 복잡하고 어렵다. 따라서 컴퓨터 비전을 이용한 효과적인 인식 시스템을 구축하기 위해서는 각 3차원 물체에 있어서 유일하고 중요한 특성이 보는 각도에 따라 어떻게 변화하는가를 분석하고 이해하는 것이 매우 중요한 요소이다. 본 연구에서는 특징점들(landmarks)간에 이루어지는 각도 또는 3차원 다각형의 모서리(edge) 사이의 각도를 중요한 특성으로 선택하였고, orthographic 투영과 isotropic view orientation 아래에서 그러한 각도들의 보는 방향에 따른 화상에서의 변화를 2차원 결합 밀도 함수로 유도하였다. 본 논문에서 구한 수리적인 결합 밀도 함수는 통계적인 판단 규칙을 적용하여 효과적으로 물체 인식에 적용될 수 있다. 제안된 방법의 타당성 검토를 위하여 간단한 실험을 수행하였으며, 실험결과 본 방법 이 매우 효과적인 것으로 나타났다．

• 한국CDE학회논문집
• /
• 제19권4호
• /
• pp.356-367
• /
• 2014

A robotic sapatial augmented reality (RSAR) system, which combines robotic components with projector-based AR technique, is unique in its ability to expand the user interaction area by dynamically changing the position and orientation of a projector-camera unit (PCU). For a moving PCU mounted on a conventional robotic device, we can compute its extrinsic parameters using a robot kinematics method assuming a link and joint geometry is available. In a RSAR system based on user-created robot (UCR), however, it is difficult to calibrate or measure the geometric configuration, which limits to apply a conventional kinematics method. In this paper, we propose a data-driven kinematics control method for a UCR-based RSAR system. The proposed method utilized a pre-sampled data set of camera calibration acquired at sufficient instances of kinematics configurations in fixed joint domains. Then, the sampled set is compactly represented as a set of B-spline surfaces. The proposed method have merits in two folds. First, it does not require any kinematics model such as a link length or joint orientation. Secondly, the computation is simple since it just evaluates a several polynomials rather than relying on Jacobian computation. We describe the proposed method and demonstrates the results for an experimental RSAR system with a PCU on a simple pan-tilt arm.