• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.764-767
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• 1997

This paper presents the modulation of the dexterity of a parallel manipulator using joint freezing/releasing and joint unactuation/actuation. In this paper, individual limbs have redundant number of joints, and each joint can be frozen/released and unactuated/actuated, as needed. First, given a task, the restrictions on joint freezing and joint unactuation of a parallel manipulator are derived. Next, with/without joint freezing and/or joint unactuation, the kinematics of a parallel manipulator is formulated, based on which the manipulability ellipsoid is defined. The effects of joint freezing and joint unactuation on the manipulability are analyzed and compared. Finally, simulation results for a planar parallel manipulator are given. Joint mechanisms, such as joint freezing and joint unactuation, are rather simple to adopt into a parallel manipulator, but is quite effective to improve the task adaptability of the system.

• 한국도로학회논문집
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• 제3권1호
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• pp.165-176
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• 2001

줄눈콘크리트포장의 줄눈은 온도 및 습도변화에 기인하여 발생하는 슬래브내에 무작위하게 발생하는 균열을 제어할 목적으로 설계된다. 이러한 인위적인 균열 (줄눈)은 자연발생적인 균열에 비하여 줄눈채움, 하중전달장치등의 보호대책을 강구하는 것이 용이하다는 장점을 가지고 있다. 줄눈채움의 잠재적인 이점은 표면수의 하부층으로의 침투로 인한 하부층의 약화 및 비압축성 물질 (작은 입자위 골재)의 줄눈내에 끼어듦으로 인한 스폴링을 방지하는데 있다. 합리적인 줄눈 채움의 설계를 위해서는 줄눈폭의 변화 (줄눈의 수평 움직임)의 산정이 중요한 입력요소이다. LTPP SMP 연구에 포함된 16개의 줄눈콘크리트포장의 줄눈의 수평움직임에 대한 장기 현장계측자료를 토대로 상당수의 줄눈에서 수평움직임을 허용하지 않고 있다는 것이 밝혀진바 있다. 이러한 현상을 줄눈잠김이라고 한다. 줄눈잠김이 발생하는 원인은 설계상에 계획된 줄눈부의 균열이 발생하지 않기 때문이라고 추정된다. 본 연구에서는 임의의 줄눈콘크리트포장에서 줄눈잠김의 비율을 예측할 수 있는 모델을 제시하였고 줄눈 잠김이 포장체의 성능에 미치는 영향을 조사하였다.

• 한국지반공학회:학술대회논문집
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• 한국지반공학회 2003년도 봄 학술발표회 논문집
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• pp.499-502
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• 2003

The purpose of this study is to understand the sliding characteristics of the infilling-joint surface using the new devised shear test apparatus with changeable slope for the original infilling materials and the infilling materials experienced cyclic freezing-thawing processes. Three types of the mother rock classified as the igneous rock, the metamorphic rock and the sedimentary rock and the infilling materials were collected for laboratory test. The cohesion according to the slope change of the rock joint shows large variation within ${\pm}$5 degrees but the internal friction angle shows appears the linear decreasing tendency. It is confirmed that the affecting factor of slope change of rock joint at the behavior of rock mass is larger than that of the infilling thickness. Test results show that the cohesion and the internal friction angle in 100 times of cyclic freezing-thawing processes are decreased about 50 percent compared with original one. A further study using various infillings materials would lead to a better understanding of the failure mechanism of rock mass by slope change of rock joint.

• 한국도로학회논문집
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• 제9권2호
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• pp.101-114
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• 2007

줄눈 콘크리트 포장에서 다웰바는 하중을 전달해주는 역할과 단차를 감소시켜줌으로써 궁극적으로 포장의 공용성을 높여주는 역할을 수행한다. 그러나 다엘바의 시공상태가 불량할 경우에는 오히려 줄눈잠김 등을 유발하여 스폴링이나 균열을 초래하여 공용성을 떨어뜨릴 수 있다. 다웰바의 시공방법은 다웰바 어셈블리 시공방법과 다웰바자동삽입기를 이용한 시공방법이 있는데 국내에서는 어셈블리를 이용한 시공방법만이 사용되고 있다. 본 연구에서는 비파괴 조사장비인 MIT-SCAN2를 이용하여 한국도로공사 시험도로에 시공된 다웰바자동삽입 시공구간과 다웰바 어셈블리 시공구간에 대한 다웰바 시공상태 및 Joint Score와 Running Ave. Joint Score를 산출하여 비교 분석해 보았다. 그 결과, 다웰바자동삽입 시공방법이 다웰바 어셈블리 시공방법에 비해 깊이변화, 수평/수직엇갈림에서 매우 우수한 시공상태를 보이는 것으로 나타났으며 줄눈잠김의 위험 또한 다웰바 어셈블리 시공방법에 비해 매우 낮다는 점을 발견했다. 또한 국내 다웰바 어셈블리 시공방법의 문제점을 다웰바 어셈블리의 생산, 보관, 시공 측면에서 분석하였다. 문제점 분석을 토대로 다웰바의 체어형태, 고정방법을 개선하여 시험시공을 수행한 결과, 모든 시공상태 항목이 개선되었음을 알 수 있었으며, 특히 수평/수직엇갈림이 크게 개선되어 줄눈잠김에 대한 위험성이 줄어듦을 알 수 있었다.

• 한국정밀공학회지
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• 제25권3호
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• pp.165-175
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• 2008

An ankle-foot orthosis(AFO) is a brace for persons with gait disabilities to support or replace the function of ankle joint. Ankle-foot orthoses(AFO's) are usually prescribed to alleviate the drop-foot by constraining the excessive plantar flexion. The shape and the strength of the AFO are often based on 'trial and error' due to a lack of knowledge of the stress distribution in the AFO. In this study, an improved stress-freezing method was proposed to measure the stress distribution characteristics in the AFO. As a result, a photoelastic material with low freezing temperature was developed to measure the stresses under a person's direct contact loading condition. The three-dimensional stress-1rozen photoelastic models of AFO's for five stages of stance phase such as heel contact, foot flat, mid stance, heel off, and toe off were produced. The results of photoelastic analysis revealed that the stresses developed in the AFO were varied considerably from tensile to compressive or vice versa, during walking. At the posterior part of ankle joint in the AFO, the maximum compressive stress of 1.81MPa was observed in the mid stance, and the maximum tensile stress of 0.74MPa was observed during heel contact. The overall stress levels in the AFO's were low in the toe off phase. The results suggested that the posterior part of ankle joint might be the most fragile part in the AFO.

• 한국운동역학회지
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• 제28권1호
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• pp.19-27
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• 2018

Objective: This study aimed to analyze the effects of freezing of gait on spatiotemporal variables, ground reaction forces (GRFs), and joint moments during the sit-to-walk task at the preferred and maximum speeds in patients with Parkinson's disease (PD). Method: The subjects were classified by a neurologist into 12 freezers, 12 non-freezers, and 12 controls. Sit-to-walk parameters were measured during three repetitions of the task in a random order at the preferred and maximum possible speeds. Results: In the sit-to-walk task at the preferred speed, the freezers and non-freezers exhibited a higher peak anterior-posterior GRF (p<0.001) in the sit-to-stand phase and lower step velocity (p<0.001), step length (p<0.001), and peak anterior-posterior GRF (p<0.001) in the first-step phase than the controls. The freezers had higher peak anterior-posterior GRF (p<0.001) and peak moment of the hip joint (p=0.008) in the sit-to-stand phase than the non-freezers. In the sit-to-walk phase at the maximum speed, the freezers and non-freezers had lower peak moment of the hip joint (p=0.008) in the sit-to-stand phase than the controls. The freezers and non-freezers displayed lower step velocity (p<0.001) and peak anterior-posterior GRF (p<0.001) in the first-step phase than the controls. The freezers showed higher peak moments of the hip joint in the sit-to-stand phase than the non-freezers (p=0.008). Conclusion: The PD patients had reduced control ability in sit-to-stand motions for efficient performance of the sit-to-walk task and reduced performance in the sit-to-walk task. Furthermore, the freezers displayed reduced control ability in the sit-to-stand task. Finally, the PD patients exhibited a lower ability to control dynamic stability with changes in speed than the controls.

• 산업기술연구
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• 제21권B호
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• pp.325-330
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• 2001

In this research, the early-age movements of joint at JPCP(Jointed Plain Concrete Pavement) were measured by field tests. The field tests were carried out for 5 days just after concrete placement, for 1 day after 52 and 72 days on Chung-Ang Expressway construction site in Dan-yang on the 28th and 29th of May 2001. The joint movements were measured by demec gauge and clip gauge. The results of regression analysis for the data measured during early 5 days showed that the joints of No.4, No.5, No.6, No.10, No.13, and No.15 could be considered as a moving joint. From data analysis on july 20, the joints of No.2, No.9, and No.10 showed the significant correlations from the minus value of coefficient of regression. As a result of regression data on August 8, joint movements occurred at all joints. Joint freezing and closure could be judged from the regression analysis using joint opening and total temperature measured at field tests.

• 한국건축시공학회지
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• 제15권2호
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• pp.185-192
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• 2015

기존 교량의 신축이음장치는 각종 노후화로 인해 제설제를 포함한 노면수의 누수사례가 빈번히 발생하여 교량의 수명을 감소시켜 유지관리 비용을 가중시킨다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 신축이음장치를 사용하지 않는 고인성 연결조인트 공법을 개발하였으며, 본 연구에서는 개발된 고인성 연결조인트공법의 균열제어성능 균열 후 누수방지성능 및 염해저항성을 실험적으로 검토하였다. 그 결과, 연결조인트 소재에서 PCM, FRC를 사용한 경우에는 균열 분산성이 불량해서 누수 및 염해가 쉽게 발생하였다. 반면, 고인성 콘크리트를 사용한 연결조인트는 인장변형량이 최대 7.5mm까지 균열을 무해한 마이크로 크랙으로 안정적으로 분산시켰으며, 가혹한 조건에서도 누수를 방지할 수 있었다. 또한, 균열 후에도 염화물 이온의 침투를 방지하여 염해저항성을 확보할 수 있었다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제11권6호
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• pp.111-121
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• 2010

최근 들어 도심지 보도 또는 아파트 단지내 도로 등에 시공되는 보도블록에 대한 소비자의 눈높이가 높아짐에 따라 과거에는 콘크리트 블록 일색이었던 보도포장 재료가 점토바닥벽돌, 천연석 또는 나무 등으로 다양화 고급화되고 있다. 그 중 특히 사람에게 친환경 친인간적인 점토바닥벽돌의 판매량은 해마다 두 자리수 이상의 성장률을 보일만큼 수요자가 다양하고 많아지고 있으나 시공 후 단시간 내에 '모서리 깨짐', '동결 파손', '휨파괴' 및 '줄눈 벌어짐' 등의 파손이 빈번하게 발생되고 있어 내구성 문제가 지적되고 있다. 점토바닥벽돌은 요업제품의 특성상 벽돌끼리 부딪힐 경우에는 쉽게 깨지는 특성을 가지고 있으며, 물을 쉽게 흡수하는 성질이 있어 동결로 인한 부피 팽창 파손에 비교적 취약할 뿐만 아니라 생산설비와 공정관리 등 생산과정의 미세한 차이에 따라 제품의 강도 또는 흡수율 등 물성에 대한 편차가 크게 발생한다. 그리하여 엄격한 품질관리 기준에 따라 생산과 시공을 하지 않을 경우, 제품에 하자가 발생하여 유지보수에 많은 비용이 소요된다. 본 연구에서는 점토바닥벽돌 포장에서 흔히 발생하는 파손 증상을 유형별로 분류하여 원인을 분석하였으며, 필요시 압축 강도 및 흡수율 시험 등을 통하여 벽돌의 생산, 시공 및 품질관리 기준 등 광범위한 부분에 걸쳐 해결방안을 제시하였다.

• 한국지역지리학회지
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• 제18권3호
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• pp.253-267
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• 2012

본 연구는 무등산에 분포하는 암괴류의 유형과 특징을 파악하고자 하였다. 무등산의 암설지형은 암괴노출형, 노출혼합형, 거력잠재형, 기후단구 노출혼합형으로 분류할 수 있으며, 암괴노출형의 대부분은 암괴류의 형태를 보인다. 암설지대 암괴의 공급은 암질에 따라 다른 양상을 보이고 있다. 안산암질이 우세한 암설은 암설지대 상부의 주상절리 또는 단애에서 암괴의 이동이 있었을 것으로 판단되고. 화강암질은 심층풍화된 암괴가 사면이동하였던 것으로 추정된다. 암괴의 이동방식은 암괴의 낙하보다는 미끄러짐이 우세했던 것으로 추론된다. 그 이유는 단애와 암설지대 사이에 $10^{\circ}$ 내외의 완만한 사면에서 암괴의 장거리 이동이 불가능하고, 거력을 이동시킬만한 수류가 없고, 암설의 장축 방향성은 사면 최대경사방향과 일치하기 때문이다. 화강암과 안산암질 암설이 만나는 지역에서는 화강암이 하부에 안산암질이 상부에 있으며, 솔리플럭션과 동결포행이 활발한 시기에 화강암질 매트릭스가 평탄성이 현저한 사면을 형성한 후 안산암질 거력이 그 위를 덮었을 것으로 판단된다. 현재 기후환경을 고려할 때 무등산 암설지대의 암괴는 이동이 거의 없다. 우주기원 동위원소 36Cl 연대측정 결과로 추론할 때, 최소 50,000년 전 암괴가 단애로부터 떨어져 나와 하부에 이동되었음을 의미하고 있다. 상부는 각력이 우세하고, 하부는 원마도가 좀 더 높은 아원력이 우세한 점을 고려할 때, 암설은 상부에서 하부로 이동되어졌을 것으로 추론되며, 노출연대를 고려했을 때, 안정화된 화석지형이라고 추정된다.