• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국지능시스템학회 2008년도 춘계학술대회 학술발표회 논문집
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• pp.107-110
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• 2008

군집 로봇(swarm robots)의 경우 작업을 수행하기 위해서는 여러 로봇의 협동 작업이 필요하게 된다. 따라서 로봇이 주어진 환경을 인식하고 모델링 하는 것, 주어진 복잡한 작업을 분석하고 단순한 작업으로 나누는 것, 로봇에서 주어진 작업을 효과적으로 이행하는 것 등이 연구의 핵심이 되고 있다. 침입자 발견시 군집 로봇이 침입자를 효과적으로 추적하기 위해서는 다양한 경로를 통해 침입자가 이동할 수 있는 경로를 예상하고 분산 이동해야 한다. 본 논문에서는 알려진 맵에서 군집 로봇이 침입자를 효과적으로 추적하기 위한 분산 이동 방법을 제안한다.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제4권3호
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• pp.341-346
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• 2004

Nowadays, versatile robots are developed around the world. Novel algorithms are needed for controlling such robots. A 2-Layer fuzzy controller can deal with many inputs as well as many outputs, and its overall structure is much simpler than that of a general fuzzy controller. The main problem encountered in fuzzy control is the design of the fuzzy controller. In this paper, the fuzzy controller is designed by the schema co-evolutionary algorithm. This algorithm can quickly and easily find a global solution. Therefore, the schema co-evolutionary algorithm is used to design a 2-layer fuzzy controller in this study. We apply it to a mobile robot and verify the efficacy of the 2-layer fuzzy controller and the schema co-evolutionary algorithm through the experiments.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제5권3호
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• pp.222-229
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• 2005

This paper presents a self-organizing scheme for multi-agent swarm systems based on coupled nonlinear oscillators (CNOs). In this scheme, unicycle robots self-organize to flock and arrange group formation through attractive and repulsive forces among themselves. The main result is the maintenance of flexible and scalable formation. It is also shown how localized distributed controls are utilized throughout group behaviors such as formation and migration. In the paper, the proposed formation ensures safe separation and good cohesion performance among the robots. Several examples show that the proposed method for group formation performs the group behaviors such as reference path following, obstacle avoidance and flocking, and the formation characteristics such as flexibility and scalability, effectively.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2007년도 하계종합학술대회 논문집
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• pp.413-414
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• 2007

Successful speech recognition in noisy environments for intelligent robots depends on the performance of preprocessing elements employed. We propose an architecture that effectively combines adaptive beamforming (ABF) and blind source separation (BSS) algorithms in the spatial domain to avoid permutation ambiguity and heavy computational complexity. We evaluated the structure and assessed its performance with a DSP module. The experimental results of speech recognition test shows that the proposed combined system guarantees high speech recognition rate in the noisy environment and better performance than the ABF and BSS system.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제9권4호
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• pp.315-320
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• 2009

The popularity of autonomous mobile robots have been rapidly increasing due to their new emerging application areas, from room cleaning, tourist guidance to space explorations. However, the development of a satisfactory control algorithm that will enable the autonomous mobile robots to navigate safely especially in dynamic environments is still an open research problem. In this paper, a newly proposed potential field based control method is implemented, analyzed, and improvements are suggested based on experimental results obtained from simulations. The experimental results are presented to show the effectiveness of the behavior-based control using the proposed potential field generation technique.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제6권5호
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• pp.327-333
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• 2011

Intelligent robots are widely needed in various areas of industry from extremely dangerous environments to service tasks. For autonomous mobile robots, it is significant to move itself safely to a destination point, recognizing its surroundings. Advances in sensor technology and its applications are achieved in order to develop an intelligent robot. In this paper, a mobile robot with a path-finding algorithm is presented. The path-finding algorithm is the one that does not only find a path to designated destination and also recognizes obstacles on the way, calculating its distance. 10 ultrasonic sensor are mounted on the front and rear of the mobile robot to figure out its position. Specular reflection and wide viewing angle, which are inherent characteristics of ultrasonic waves, cause errors in measuring distance.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.592-600
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• 2018

로봇의 영역이 인간의 정신적, 감정적 노동까지 대신하는 지능형 로봇으로 진화하면서 인간과 로봇 관계에서 발생할 수 있는 '로봇윤리'가 중요한 이슈로 떠오르고 있다. 본 연구는 포스트휴먼 시대에 필요한 인간과 로봇의 윤리 성찰을 고찰하고자 하며, 그 중심 내용은 다음과 같다. 첫째, 로봇의 윤리적 실천 가능성에 도전하는 윤리 소프트웨어 개발 사례를 통해 오로지 강제 입력된 윤리 코드만으로 로봇이 과연 옳고 그름을 판단할 수 있는가라는 문제의식에서 출발한다. 둘째, 로봇윤리는 인간의 편향성이 내재된 데이터를 학습했을 때 발생할 수 있는 비윤리적 문제들을 고려하고, 더불어 국가와 문화 간의 윤리적 상대주의를 인정해야 한다. 셋째, 로봇윤리는 로봇을 위한 윤리 강령만이 아니라, 인간과 로봇이 서로 공진화할 수 있는 새로운 개념의 '인간 윤리'가 전제되어야 한다.

• 정보과학회지
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• 제24권3호
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• pp.25-34
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• 2006

• 한국정밀공학회지
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• 제17권11호
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• pp.36-42
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• 2000

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제14권8호
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• pp.813-817
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• 2008

지능로봇(Intelligent Robot)은 주변환경을 감지하는 센서로부터 실시간 정보를 수집하고 지능적인 기능을 수행한다. 지능로봇의 자가 재구성(Self-Reconfiguration) 능력은 외부 환경의 변화에 대응하기 위해 기능을 재구성하고, 오류가 발생하였을 때 중지 없이 스스로 회복할 수 있는 중요한 요소이다. 본 논문에서는 ESB(Enterprise Service Bus)를 사용한 지능로봇의 에이전트 기반 자가 재구성 프레임워크를 제안한다. 본 논문의 프궤임워크는 멀티에이전트 시스템을 이용한 서비스 지향 애플리케이션의 동적인 발견과 자가 재구성에 초점을 맞춘다. 지능로봇이 예외적인 상황을 만났을 때, 지능로봇은 외부의 서비스 저장소로부터 새로운 서비스를 다운로드 후 실행시켜 상황을 해결한다. 에이전트 기술은 로봇들이 상호작용하기 위한 지능적인 접근법을 제공하고, ESB는 분산된 서비스 또는 지식을 활용하고 조직하기 위한 방법을 제공한다. 또한 본 연구의 유효성을 보여주기 위해 프로토타입을 구현하였다.