• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2023년도 추계학술발표대회
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• pp.848-849
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• 2023

본 논문은 로봇의 실내 환경에서의 자율성을 높이기 위한 SLAM과 내비게이션 방법을 제시한다. 2D LiDAR와 카메라를 이용하여 위치를 인식하고 사람과 장애물을 의미론적으로 검출하며, ICP와 RTAB-map, YOLOv3를 통합하여 Semantic Map을 생성하고 실내 환경에서 자율성을 유지한다. 이 연구를 통해 로봇이 복잡한 환경에서도 높은 수준의 자율성을 유지할 수 있는지 확인하고자 한다.

• 한국지역사회생활과학회지
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• 제28권4호
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• pp.525-535
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• 2017

The purpose of this study was to compare the of ash and minerals contents in different types of soybeans (Baektae, Seoritae, Heuk Tae and Seomoktae) with different cooking methods. Raw, boiled and pan-fried soybean samples were prepared by the Rural Development Administration. Samples were digested by using a microwave and analyzed using ICP-OES and ICP-MS for determining the ash and minerals contents. Ash content in four raw soybeans ranged from 5.07 to 5.59 g/100g. There was no significant difference in the ash contents in raw and pan-fried soybeans (p>0.05). However, the ash content of boiled soybeans was 9 to 14% lower than that of raw soybeans (p<0.05). The minerals contents of Baektae and Seomoktae were high and the major minerals of various soybeans were K, P, Mg, and Ca, which accounted for ash 60.80-65.61%, 20.73-24.26%, 6.90-8.46% and 5.79-8.60%, respectively. The mineral contents of soybeans were significantly different depending on the type of cultivar (p<0.05), but the tendency was not constant. Because the process of soaking and boiling of soybeans made the soluble minerals elute, the ash and mineral contents were reduced. And process of pan-frying of soybeans make Because process of soaking and boiling of soybeans make soluble minerals elute (Ed- this section is very confused and seems to have 2 sentences combined: please check your intended meaning), the ash and mineral contents were reduced. As the soybeans are cooked by pan-frying, the water in the soybeans is evaporated and the mineral content is concentrated or kept constant. These results can serve as the basic data of mineral content during processing and cooking of soybeans.

• 청정기술
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• 제28권2호
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• pp.103-109
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• 2022

Nd-Fe-B 폐영구자석 스크랩에는 희토류가 약 20~30% 함유되어 있고 철이 약 60~70% 함유되어 있으며, 황산침출 및 분별결정법을 통하여 희토류 및 철 성분을 회수하고자 하였다. 희토류와 철을 분리·회수하기 위하여 산화배소를 하지 않고 황산농도 및 광액농도비를 변수로 하여 침출특성을 확인하였다. 황산침출은 농도별로 3시간 동안 침출을 진행하였고 침출된 고상을 X-ray diffraction (XRD) 및 XRF (X-ray florescence spectrometry) 분석으로 결정상 및 조성 및 정량적 성분을 확인하였으며, 여액은 ICP 분석을 시행하였다. 3M 황산농도에서 침출했을 경우 네오디뮴 황산화물로 형성되었고 철 성분이 가장 적으며 회수율이 높았다. 남은 여액은 증발농축을 통하여 분별결정법을 하였으며 네오디뮴 성분은 7.0배 농축되었고 철 성분은 2.8배 농축되었다. 본 논문에서 폐영구자석의 산화배소 공정단계 없이 황산침출 및 분별결정법을 통한 희토류 성분의 회수율은 약 99.4%로 확인되었다.

• 대한조선학회논문집
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• 제59권5호
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• pp.330-337
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• 2022

Research on object detection algorithms using 2D data has already progressed to the level of commercialization and is being applied to various manufacturing industries. Object detection technology using 2D data has an effective advantage, there are technical limitations to accurate data generation and analysis. Since 2D data is two-axis data without a sense of depth, ambiguity arises when approached from a practical point of view. Advanced countries such as the United States are leading 3D data collection and research using 3D laser scanners. Existing processing and detection algorithms such as ICP and RANSAC show high accuracy, but are used as a processing speed problem in the processing of large-scale point cloud data. In this study, PointNet a representative technique for detecting objects using widely used 3D point cloud data is analyzed and described. And RandLA-Net, which overcomes the limitations of PointNet's performance and object prediction accuracy, is described a review of detection technology using point cloud data was conducted.

• 한국주조공학회지
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• 제38권1호
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• pp.9-15
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• 2018

Electromagnetic continuous casting (EMCC) was used to fabricate Ti-6Al-4V alloys with properties suitable for medical applications. Ti-6Al-4V alloy ingots fabricated by EMCC were subjected to heat treatment, such as residual stress removing (RRS), furnace cooling after solution treatment (ST-FC) and water-cooling after solution treatment (ST-WC), in order to obtain characteristics suitable for the standard. After component analysis, the microstructure and mechanical properties (tensile strength and elongation) were evaluated by ICP, gas analysis, OM, SEM, a Rockwell hardness tester and universal testing machine. The Ti-6Al-4V alloy ingot fabricated by EMCC was fabricated without segregation, and the lamellar structure was observed in the RRS and ST-FC specimens. The ST-WC specimen showed only martensite structure. As a result of evaluating the mechanical properties based on the microstructure results, we found that the water-cooled heat treatment condition after the solution treatment was most suitable for the Ti-6Al-4V ELI standard.

• 한국진공학회지
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• 제21권3호
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• pp.121-129
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• 2012

진공을 기초로 한 극판 전력이 인가된 유도 결합 플라즈마 소스에 관한 대부분의 연구는 자기 바이어스 효과에만 한정되어 있으며, 다양한 반도체 및 디스플레이 식각 공정에서 공정 결과와 소자 품질에 결정적인 역할을 하는 플라즈마 변수들(전자 온도, 플라즈마 밀도)과 극판 전력의 상관관계에 대한 연구는 거의 없는 실정이다. 본 연구에서는 극판 전력이 플라즈마 변수에 미치는 영향에 관한 내용을 다루고 있으며, 최근의 연구 결과에 대한 리뷰를 포함하고 있다. 플라즈마 밀도는 극판 전력 인가에 의하여 감소 또는 증가하였으며, Fluid global model에 의한 결과와 잘 일치하는 경향을 보였다. 전자 온도는 RF 바이어스에 의하여 증가하였으며, 전자 에너지 분포 측정을 통하여 전자 가열 메커니즘을 관찰하였다. 또한, 플라즈마 밀도의 공간 분포는 극판 전력에 의하여 더욱 균일해짐을 알 수 있었다. 이러한 극판 전력과 플라즈마 변수들의 상관관계와 전자 가열 메커니즘에 대한 연구는 방전 특성의 물리적 이해뿐만 아니라, 반도체 식각 공정에서 소자 품질 및 공정 개선을 위한 최적의 방전조건 도출과 외부 변수 제어에 큰 도움을 주리라 예상된다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제10권3호
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• pp.303-315
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• 2007

본 논문에서는 비디오에서의 특징점 추적을 통해 얻은 2차원 좌표를 이용하여 3차원 구조를 계산하고 부분적으로 복원된 형상들을 점진적으로 융합하여 전체 형상을 생성하는 기법을 제안한다. 영상의 각 프레임에서 공통적으로 추적된 특징점들을 이용하여 형상을 추정한다. 3차원 좌표 추정 방법으로 개선된 직교분해기법을 사용하였다. 개선된 직교분해기법에서는 3차원 좌표를 복원함과 동시에 카메라의 위치와 방향을 계산할 수 있다. 복원된 부분 형상의 융합을 통해 입체적인 전체 형상을 만든다. 복원된 부분 데이터들의 서로 다른 좌표계를 기준 좌표계로 변환하여 하나의 전체 형상으로 융합한다. 형상 추정 과정과 융합 과정이 통합적으로 수행되며 반복적 최적화 작업을 수행하지 않고 선형적으로 이루어진다. 이는 기존 융합 방법인 ICP(Iterative Closest Point) 방법보다 융합 속도를 향상시켜 빠른 형상 복원이 가능하다. 융합 시간은 평균 0.01초 이내의 수행 속도를 보이며 융합의 오차는 평균 1.0mm 이하의 오차를 보였다.

• 한국태양에너지학회:학술대회논문집
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• 한국태양에너지학회 2012년도 춘계학술발표대회 논문집
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• pp.391-393
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• 2012

CuInGa 전구체를 여러 분위기에서 급속 열처리 공정 (rapid thermal processing; RTP)을 이용하여 셀렌화하여 CuInGaSe 박막을 제작하였다. 공정조건은 각각 진공상태, 아르곤 가스 유동 상압상태, 아르곤 분위기 상압밀폐에서 덮개 유리를 사용한 상태 및 아르곤 밀폐상압에서 추가로 Se을 공급한 상태이었다. 제작된 CuInGaSe의 특성을 ICP 측정을 통하여 분석하였다. 열처리 조건에서 시스템이 밀폐상태에 가까울수록 Se 증기압이 높을수록 CuInGaSe 박막의 Se 함량이 증가하였다. 아르곤 분위기 상압 밀폐상태에서 제작된 CuInGaSe 박막을 이용하여 제작한 태양전지의 효율은 9.6%이었다.

• 대한한의학방제학회지
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• 제12권1호
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• pp.225-246
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• 2004

Objectives: This study has been done to compare the Talcum's composition before and after using processing method and to clarify its quality and naming through the historical herbal books. Methods: I studied the Talcum and processed Talcum by physical and chemical method which contain microscopic analysis, X-ray diffraction analysis, thermal analysis, XRF, ICP, etc, to compare the compositions and its characters. Results: Talcum is a magnesium hydroxidfe(($Mg_3[Si_4O_{10}][OH]_2$)). Talcum contains a main ingredients of MgO 29.03-30.40%(31.70%), $SiO_2$ $62.00{\sim}62.40%(63.50%)$, $H_2O$ $4.40{\sim}4.85%(4.80%)$ and small ingredients, also. Conclusion: A radio-element contents of U, Th contain less than average contents of the lithosphere's U 1.8ppm, Th 7.2ppm. There are two sorts of Talcum which are a northern Talcum(solid Talcu) and southern Talcum(soft Talcum). A northern natural products of Talcum(solid Talcum) are used mostly in korea and china.

• 한국측량학회지
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• 제35권2호
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• pp.91-102
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• 2017

Backpack-mounted mapping system is firstly introduced for flexible movement in indoor spaces where satellite-based localization is not available. With the achieved advances in miniaturization and weight reduction, use of LiDAR (Light Detection and Ranging) sensors in mobile platforms has been increasing, and indeed, they have provided high-precision information on indoor environments and their surroundings. Previous research on the development of backpack-mounted mapping systems, has concentrated mostly on the improvement of data processing methods or algorithms, whereas practical system components have been determined empirically. Thus, in the present study, a simulator for a LiDAR sensor (Velodyne VLP-16), was developed for comparison of the effects of diverse conditions on the backpack system and its operation. The simulated data was analyzed by visual inspection and comparison of the data sets' statistics, which differed according to the LiDAR arrangement and moving speed. Also, the data was used as input to a point-cloud registration algorithm, ICP (Iterative Closest Point), to validate its applicability as pre-analysis data. In fact, the results indicated centimeter-level accuracy, thus demonstrating the potentials of simulation data to be utilized as a tool for performance comparison of pointdata processing methods.