• 로봇학회논문지
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• 제11권1호
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• pp.1-8
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• 2016

In this paper, we propose a new algorithm of the guidance line extraction for autonomous agricultural robot based on vision camera in paddy field. It is the important process for guidance line extraction which finds the central point or area of rice row. We are trying to use the central region data of crop that the direction of rice leaves have convergence to central area of rice row in order to improve accuracy of the guidance line. The guidance line is extracted from the intersection points of extended virtual lines using the modified robust regression. The extended virtual lines are represented as the extended line from each segmented straight line created on the edges of the rice plants in the image using the Hough transform. We also have verified an accuracy of the proposed algorithm by experiments in the real wet paddy.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제10권1호
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• pp.30-36
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• 2009

Many formation guidance laws have been proposed for VAV formation flight. Since most autonomous formation flight methods require various active communication links between the vehicles to know motion information of other vehicles, damage to the receiver or the transmitter and communication delay are critical problem to achieve a given formation flight mission. Therefore, in this point of view, the method that does not need an inter-vehicle communication is preferred in the autonomous formation flight. In this paper, we first summarize the formation guidance law without an inter-vehicle communication using feedback linearization and sliding mode control proposed in previous study. We also propose the modified formation guidance law with robust disturbance observer, which can provide significantly better performance than previously mentioned guidance law in case that other vehicles maneuver with large accelerations. The robust disturbance observer can estimate uncertainties generated by acceleration of leader vehicle. By eliminating the uncertainties using the estimated uncertainties, VAVs are able to achieve the tight formation flight. The performance of the proposed approach is validated by numerical simulations.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제7권2호
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• pp.1-13
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• 2006

The Lyapunov stability theory has been known inadequate to prove capturability of guidance laws because the equations of motion resulted from the guidance laws do not have the equilibrium point. By introducing a proper transformation of the range state, the original equations of motion for a stationary target can be converted into nonlinear equations with a specified equilibrium subspace. Physically, the equilibrium subspace denotes the direction of missile velocity to the target. By using a single Lyapunov function candidate, capturability of several PN laws for a stationary target is then proved for examples. In this approach, there is no assumption of the constant speed missile. The proposed method is expected to provide a unified and simplified scheme to prove the capturability of various kinds of guidance laws.

• 산업경영시스템학회지
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• 제22권50호
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• pp.333-340
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• 1999

An ideal traffic control system should consider simultaneously both route guidance of vehicles and signal policies at intersection of a traffic network. It is known that an iterative procedure gives an optimal route to each vehicle in the network. This paper presents an iterative procedure to find an optimal signal plan for the network. We define the optimal solution as a signal equilibrium. From the definition of signal equilibrium, we prove that the fixed point solution of the iterative procedure is a signal equilibrium, when optimal signal algorithms are implemented at each intersection of the network. A combined model of route guidance and signal planning is also suggested by relating the route guidance procedure and the signal planning procedure into a single loop iterative procedure.

• 한국HCI학회논문지
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• 제8권2호
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• pp.1-8
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• 2013

이전 연구에서 우리는 실외에서 특정 목적지까지 안전하게 보행할 수 있도록 하는 시각장애인을 위한 보행지원 시스템을 개발하였다. 보행지원 시스템은 시각장애인을 대상으로 실외에서 실험을 수행하므로 여러 가지 위험 상황에 실험대상자가 노출될 수 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 보행지원 시스템을 착용한 실험대상자를 모니터링 하고 위험 상황을 실험대상자에게 원격으로 경고하는 대화식 어플리케이션을 제안한다. 이 어플리케이션은 일반적인 랩탑 컴퓨터에 내장되어있는 블루투스(bluetooth) 모듈과 보행지원 시스템과의 연결을 통해 추가적인 장치 없이 무선으로 시스템과 원격 통신이 가능하다. 따라서 시스템을 착용한 사용자의 위치와 시스템이 사용자에게 안내하는 내용을 실시간으로 원격 모니터링 할 수 있고 목적지까지의 보행 경로나 주변 POI(Point of Interest) 좌표 등을 화면으로 확인할 수 있다. 제안한 모니터링 어플리케이션을 사용함으로써 신속한 위험 상황 감지와 빠른 상황 대처를 할 수 있으므로 안전한 실험이 가능하다.

• 한국화재소방학회논문지
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• 제25권5호
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• pp.100-107
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• 2011

본 연구에서는 비상시 인명피해의 위험요소인 연기발생에 따른 시야장애 상황을 연출하여 음성피난유도 시스템의 적용을 위한 모의실험을 실시하였으며 피험자들의 피난행동과 피난 대피시간을 조사 분석하였다. 피난유도음을 스피커 4개에서 동시에 발생시킬 경우, 대부분의 피험자는 방향감을 상실하고 지정된 지점으로 이동하는 시간도 비교적 길게 나타났다. 스피커 2개보다 1개에서 피난유도 멘트가 나왔을 때 방향감 및 피난행동에 가장 좋은 결과를 보여주었다. 또한 2개 이상의 스피커에서 피난유도 멘트가 동시에 발생되었을 때는 선행음효과를 활용하고, 스피커 설치가 가까울수록 피난유도 내용 및 방향감 인지가 높고 대피시간도 짧은 것으로 나타났다.

• 동아시아식생활학회지
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• 제15권5
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• pp.623-631
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• 2005

The purpose of this study was to investigate the nutrition knowledge of day-care center teachers and their guidance activities during meal time. Self-administered questionnaires were completed by 302 day care center teachers from September to November, 2004. The average score of nutrition knowledge was $12.9\pm2.3$ out of possible 20 points. As the teachers older(p<0.01) and the teaching careers longer(p<0.05), the scores of the nutrition knowledge was significantly higher. Those who had dietitian license showed significantly higher scores than others(p<0.01). Guidance activities during meal time were evaluated by the 5-point Likert scale on 24 items and the average score turned out to be $4.3\pm0.4$. The score showed significant difference only according to the length of the teaching career(p<0.05). These findings suggested that nutritional guidance and nutrition education program for day care center teachers should be developed so that they can effectively manage meal service and provide good nutrition for young children.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제13권2호
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• pp.1-9
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• 2019

본 논문에서는 고고도 장기체공 무인항공기의 임무 비행을 위한 방향축 유도, 제어 알고리즘에 대해 기술 하였다. 먼저 방향축 제어 알고리즘은 임무 기간 중 무인항공기가 전진비행을 할 수 없을 맞바람에 대해 제어 변수를 전환하는 알고리즘을 설계하였다. 유도법칙은 항로점 비행을 위해 Fly-over, Fly-by, Hold 속성에 대한 각각의 알고리즘을 적용하였다. 무인항공기의 비선형 시뮬레이션을 통해 각 유도, 제어 알고리즘의 설계 결과를 확인하였다. 본 연구는 설계 결과를 토대로 실제 임무 비행을 수행하는 것을 목적으로 한다. 따라서 본 연구 내용을 기반으로 비행 시험을 통해 설계한 유도 제어 알고리즘의 비행 운용성을 확인하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제39권6호
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• pp.505-516
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• 2011

통합유도조종(IGC, Integrated Guidance and Control)은 기존의 분리형 유도조종루프의 성능한계를 극복하기 위해 제안된 개념이다. 본 논문에서는 입사각제어가 가능한 새로운 형태의 IGC 기법을 제안하였다. 제안된 IGC는 자동조종성능과 유도성능을 동시에 얻기 위해 받음각, 피치각속도, 피치각, 시선각을 상태변수로 고려한다. 제안된 IGC의 제어특성을 고찰하기 위하여 비선형 상태방정식에 대한 가제어성 해석 및 평형점 해석을 수행 하였다. IGC 모델에 대한 제어기법으로는 LQR(Linear Quadratic Regulator)을 사용하였으며 LQR을 IGC에 적용하기 위한 방법을 상세하게 설명하였다. 수치 시뮬레이션을 통해 분리형 유도조종루프와 IGC의 성능을 비교하였다. 성능 비교 결과 IGC는 급격한 기동이 필요한 유도기하에 대하여 분리형 유도조종루프에 비해 우수한 유도성능을 보임을 확인하였다.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제18권2호
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• pp.1-11
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• 2024

정보공유 기반의 네트워크 협업 유도탄에 대한 상대 충돌 각 유도기법을 불확실성과 외란이 존재하는 시스템에 적용했다. 협업 유도탄 시스템은 전이 축소 방향성 비순환 그래프로 표현되며, 그 구조에 따라 유도된 중앙집권형 및 분산형 유도기법을 소개했다. 또한, 소개된 유도기법을 유도탄의 통신 구조와 시스템 잡음 유무에 따라 비교하여 그 관계를 분석했다. 상대 충돌 각 제어 임무에서 분산형 정보공유 유도기법의 효과를 분석하기 위해 시스템 동역학에 잡음이 포함된 다수의 유도탄이 불확실성이 포함된 예상 요격 위치에 유도되는 상황을 가정하였다. 다양한 임무 환경에 대해 몬테카를로 시뮬레이션을 수행하였으며, 이를 통해 정보공유의 유무와 구조가 시스템에 미치는 영향을 분석했다.