• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.491-495
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• 1993

In this paper, we present a methodology to model an indoor environment of a mobile robot using fuzzy numbers and to make a global map of the robot environment using graph theory. We describe any geometric primitive of robot environment as a parameter vector in parameter space and represent the ill-known values of the prameterized geometric primitive by means of fuzzy numbers restricted to appropriate membership functions. Also we describe the spatial relations between geometric prinitives using graph theory for local maps. For making the global map of the mobile robot environment, the correspondence problem between local maps is solved using a fuzzy similarity measure and a Bipartite graph matching technique.

• 한국정밀공학회지
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• 제19권11호
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• pp.112-119
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• 2002

Generally, it is very difficult to inspect geometric shape of large 2D objects after machining. To maintain the accuracy for inspection, a robot vision is used to divide overall shape into several enlarged images, and image processing technique is applied to acquire one minute geometric contour. The inspection is to compare the NC data with the measured contour data by the vision system, and the algorithm is to rotate to minimize the maximum deviation after coinciding two geometric centers. This paper experimentally shows that the proposed algorithm is very useful for inspection of large machined objects.

• 대한공간정보학회지
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• 제24권1호
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• pp.89-98
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• 2016

본 연구에서는 축척과 갱신 주기가 상이한 이종의 공간 데이터 셋을 융합하기 위하여 사용자의 개입을 최소화하면서 다대다 관계에도 적용이 가능한 기하학적 방법론 기반의 면 객체 자동 매칭 방법을 제안하였다. 이를 위하여 첫째, 포함함수가 0.4 이상인 객체(노드)는 인접행렬에서 에지로 연결되었고, 이들 인접행렬의 곱을 반복적으로 수행하여 다대다 관계를 포함하는 후보 매칭 쌍을 선정하였다. 다대다 관계인 면 객체들은 알고리즘으로 생성된 convex hull로 단일 면 객체로 변환하였다. 기하학적 매칭을 위하여, 매칭 기준을 설정하고, 이들을 유사도 함수를 이용하여 유사도를 계산하였다. 다음으로 변환된 유사도와 CRITIC 방법으로 도출된 가중치를 선형 조합하여 형상 유사도를 계산하였다. 마지막으로 훈련자료에서 모든 가중치에 대한 정확도와 재현율을 나타낸 PR 곡선의 교차점인 EER로 임계값을 선정하고, 이 임계값을 기준으로 매칭 유무를 판별하였다. 제안된 방법을 수치지도와 도로명 주소기본도에 적용한 결과, 일부 다대다 관계에서 잘못 매칭되는 경우를 시각적으로 확인할 수 있었으나, 통계적 평가에서 정확도, 재현율, F-measure가 각각 0.951, 0.906, 0.928로 높게 나타났다. 이는 제안된 방법으로 이종의 공간 데이터 셋을 자동으로 매칭하는데 그 정확도가 높음을 의미한다. 그러나 일부 오류가 발생한 다대다 관계인 후보 매칭 쌍을 정확하게 정량화하기 위해서 포함함수나 매칭 기준에 대한 연구가 진행되어야 할 것이다.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2003년도 추계학술발표회 논문집
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• pp.147-152
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• 2003

Aerial Images are usually used to extract 3-D coordinates of various urban features. In this process, the stereo matching of images should be performed precisely to extract these information from aerial Images. In this research, we proposed a matching technique based on geometric features of lanes. We extracted lanes from aerial images and grouped into 4 lane's types. They are lane lines, dotted lines, arrow lane, safety zone. After preprocessing, We will match them by spatial relationships, for example, the distance and orientation between the extracted features. In the future, we will obtain lane coordinates and reconstruct 3-d coordinates of roads.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권10호
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• pp.874-880
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• 2002

A number of techniques have been proposed for 3D display using view-difference of two eyes. These methods do not express enough reality like real world. The display images have to change according to the position of a viewer to improve reality. In this paper, we present an approach for generating intermediate image between two different view images by applying new image interpolation algorithm The interpolation algorithm is designed to cope with complex shapes. The proposed image interpolation algorithm generates rotated image about vertical axes by any angle from base images. Each base image that was obtained from CCD camera has an view-angle difference of $3^{\circ}C$, $5.5^{\circ}C$, $^{\circ}C$, $22^{\circ}C$, and $45^{\circ}C$. The proposed into mediate image generation method uses the geometric analysis of image and depth information through the block-based matching method.

• 유체기계공업학회:학술대회논문집
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• 유체기계공업학회 2005년도 연구개발 발표회 논문집
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• pp.517-524
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• 2005

An aerodynamic design for centrifugal compressor which was applied to medium speed diesel engine has done. First of all, exact compressor specifications must be defined by accurate engine system matching. This matching program has been developed. Using the mean1ine prediction method, geometric design and performance curve for compressor was done and verified by comparing three dimensional viscous CFD results. The deviation at the design point was about 2.3%. Combustor has been designed and manufactured for the performance test of medium speed diesel engine turbocharger. Fuel nozzle of combustor was designed and performed by PIV and PDPA test equipment. Through these results, spray characteristics were studied and flow coefficient equation was deduced.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1988년도 전기.전자공학 학술대회 논문집
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• pp.954-958
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• 1988

A jig-saw puzzle matching technique is proposed. Specifically, the geometric patterns of the puzzle pieces are firstly extracted using a boundary tracking algorithm at low resolution. And then, features of the extracted pieces to describe jig-saw puzzle pieces such as angles and distances between corner points, and convexity or concavity of a corner point are obtained from some corner points implying discontinuity of curvature of puzzle pieces' boundary. Finally, a boundary matching algorithm without a priori information of matched puzzle is proposed.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 1997년도 춘계학술대회 학술발표 논문집
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• pp.228-233
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• 1997

An efficient corner matching algorithm is developed to minimize the amount of calculation. To reduce the amount of calculation, all available information from a corner detector is used to make model. This information has uncertainties due to discretization noise and geometric distortion, and this is represented by fuzzy rule base which can represent and handle the uncertainties. Form fuzzy inference procedure, a matched segment list is extracted, and resulted segment list is used to calculate the transformation between object of model and scene. To reduce the false hypotheses, a vote and re-vote method is developed. Also an auto tuning scheme of the fuzzy rule base is developed to find out the uncertainties of features from recognized results automatically. To show the effectiveness of the developed algorithm, experiments are conducted for images of real electronic components.

• 방송공학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.902-915
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• 2011

영역기반 스테레오 매칭 분야에서 최근 인간의 시각체계(Human Visual System)에 기반하여 영역내의 밝기값과 거리값에 따라 적응적으로 가중치를 부여하는 적응적 영역 가중치(Adaptive Support-Weight, ASW) 방법이 좋은 매칭 결과를 보이고 있다. 그러나 이 방법은 좋은 매칭 결과에 비해서 많은 연산비용을 필요로 하게 되고, 매칭의 실시간 시스템화에 큰 장애요소로 작용한다. 이에 Bilateral filter 수식으로 근사화 후 Integral Histogram 기법을 적용하여 영역 윈도우의 크기에 상관없이 상수 시간 O(1) 내에 매칭을 수행하는 연구가 진행되었다. 하지만 이 방법은 근사화 과정에서의 원 ASW 수식을 왜곡하기 때문에 매칭 정확도의 손실을 가져오게 된다. 본 논문에서는 적응적 영역 가중치 알고리즘의 매칭 정확도를 유지하면서 적응적 영역 가중치 알고리즘의 계산 비용을 줄이는 알고리즘을 제안한다. 이를 위해 영역내의 픽셀을 그룹화하여 근사화된 매칭을 수행하는 Sub-Block 방법과 영상의 에지 정보에 따라 적응적으로 시차 탐색 범위를 조정하는 방법을 제안한다. 결과적으로 제안된 기법은 기존 방식보다 좋은 매칭 정확도를 유지하면서도 효율적으로 계산 수행 시간을 줄이게 된다.

• 정보처리학회논문지B
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• 제12B권3호
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• pp.283-290
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• 2005

워터마킹에서 영상의 평행이동, 회전, 크기변환 왜곡에 기인한 워터마크 삽입 위치와 추출 위치의 불일치는 해결해야 하는 문제이다. 본 논문에서는 복구패턴 정합을 통한 영상동기화를 이용함으로써 기하학적 왜곡에 강인한 워터마킹 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 복구패턴을 정의하여 워터마크가 삽입된 영상에 복구패턴을 삽입 배포한다. 그리고 배포된 영상으로부터 복구패턴을 추출하여 삽입한 복구패턴과 비교함으로써 기하학적 왜곡 여부를 확인한다 기하학적 왜곡이 발생하였다면 왜곡된 만큼 역변환을 함으로써 워터마크 삽입 위치와 추출 위치를 동기화 한다. 제안한 방법의 성능을 평가하기 위하여 이동, 회전, 스케일링 공격에 대한 실험결과를 보인다.