• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.07d
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• pp.2401-2403
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• 2002

Given a certain target point, the mobile robot's navigation could be mainly considered about two areas, 'how fast and accurate' and 'how safe'. Such problems regarding the velocity and stability possess close relationship with the path in which the mobile robot navigates in. Thus, the system proposed in this research paper was constructed so the mobile robot can obtain the optimum path by utilizing the information according to the environmental map, based on the Global Path Planning. Also by inducing the Local Path Planning method, it was constructed so that the robots can avoid the obstacles, which were not shown in the environmental map on-line. Particularly, by fusing the Local and Global Path Planning together, it is possible for the robots to plan similar path. At the same time, the focus was on the materialization of effective mobile robot's navigation. It was made possible by utilizing the Fuzzy Logic Control. Also, the validity of the algorithm proposed was proven through the trial experiment.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• v.9 no.3
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• pp.206-212
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• 2009

This paper presents an optimized integrated task planning and control approach for manipulating a nonholonomic robot by mobile manipulators. Then, we derive a kinematics model and a mobility of the mobile manipulator(M2) platform considering it as the combined system of the manipulator and the mobile robot. to improve task execution efficiency utilizing the redundancy, optimal trajectory of the mobile manipulator(M2) platform are maintained while it is moving to a new task point. A cost function for optimality can be defined as a combination of the square errors of the desired and actual configurations of the mobile robot and of the task robot. In the combination of the two square errors, a newly defined mobility of a mobile robot is utilized as a weighting index. With the aid of the gradient method, the cost function is minimized, so the path trajectory that the M2 platform generates is optimized. The simulation results of the 2 ink planar nonholonomic M2 platform are given to show the effectiveness of the proposed algorithm.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.20 no.3
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• pp.69-77
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• 2006

This paper presents the service restoration in electric power distribution systems. The aim of the service restoration is to control an emergency taken place in distribution systems and to restore out-of service areas as soon as possible when a fault occurs in distribution systems. For this reason, new service restoration strategies in multi-outage area are suggested in this paper. The suggested algorithm consist of two schemes. One is an individual restoration scheme, the other is an integrated restoration scheme. The former determines a restoration order of outage areas based on a restoration index. Unless the former scheme can generate a feasible restoration plan, the latter one will try to find out a new configuration without an overloaded section through tie exchange method.

• Proceedings of the Korean Association of Geographic Inforamtion Studies Conference
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• 2003.04a
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• pp.472-477
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• 2003

멸종위기종의 서식지를 효율적으로 관리하기 위해서는 해당 종의 서식 가능한 지역의 분포를 알아야 한다. 본 연구의 목적은 GIS와 퍼지집합을 이용하여 산양(Nemorhaedus caudatus)의 서식지적합성모형을 개발하여 멸종 위기종의 서식지를 관리하기 위한 정보를 제공하는 것이다. 산양의 서식지적합성모형 개발을 위한 본 연구의 주요내용은 다음과 같다. 첫째, 산양 서식지 이용에 관한 기존 연구를 바탕으로 산양의 잠재적 서식지 환경변수를 분류하였으며, 분석 대상지의 산양 흔적 조사를 통해 서식지 환경변수의 재분류 및 x²검정(Chi-square test)을 통한 변수들의 유용성을 파악하고, 쌍체비교를 통한 환경변수별 가중치를 계산하였다. 둘째, 기존 부울논리(boolean logic)의 단점을 보완하기 위해 현장 조사의 결과를 바탕으로 퍼지논리(fuzzy logic)에 의한 산양 서식지의 각 환경변수별 주제도를 작성하고, 주제도들의 상관관계를 분석하여 상호 관련성이 높은 변수들의 중복을 피하였다. 셋째, 환경변수별 주제도와 변수별 가중치를 바탕으로 다기준평가기법(MCE, Multi-Criteria Evaluation)을 이용하여 분석대상지의 산양 서식지적합성모형을 개발하였다. 마지막으로, 개발된 서식지적합성모형의 타당성을 검증하기 위해 분석대상지 외부 지역을 대상으로 검증을 실시하였다. 분석 결과 분석대상지의 분류정확도는 서식가능성 0.5를 기준으로 93.94%의 매우 높은 분류정확도를 나타내었으며, 검증대상지에서는 95.74%의 분류정확도를 나타내어 본 모형의 분류정확도는 일관성이 높은 것으로 판단되었다. 또한 전체 공원구역에서 서식가능성 0.5이상의 면적은 59%를 차지하였다.퇴적이 우세한 것으로 관측되었다.보체계의 구축사업의 시각이 행정정보화, 생활정보화, 산업정보화 등 다양한 분야와 결합하여 보다 큰 시너지 효과와 사용자 중심의 서비스 개선을 창출할 수 있는 기반을 제공할 것을 기대해 본다.. 이상의 결과를 종합해볼 때, ${\beta}$-glucan은 고용량일 때 직접적으로 또는 $IFN-{\gamma}$ 존재시에는 저용량에서도 복강 큰 포식세로를 활성화시킬 뿐 아니라, 탐식효율도 높임으로써 면역기능을 증진 시키는 것으로 나타났고, 그 효과는 crude ${\beta}$-glucan의 추출조건에 따라 달라지는 것을 알 수 있었다.eveloped. Design concepts and control methods of a new crane will be introduced in this paper.and momentum balance was applied to the fluid field of bundle. while the movement of′ individual material was taken into account. The constitutive model relating the surface force and the deformation of bundle was introduced by considering a representative prodedure that stands for the bundle movement. Then a fundamental equations system could be simplified considering a steady state of the process. O

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.19 no.3
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• pp.388-397
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• 2009

There are many tasks which require robotic manipulators interaction with environment. It consists of three control problems, i.e., position control, impact control and force control. The position control means the way of reaching to the environment. The moment of touching to the environment yields the impact control problem and the force control is to maintain the desired force trajectory after the impact with the environment. These three control problems occur in sequence, so each control algorithm can be developed independently. Especially for redundant manipulators, each of these three control problems has been important independent research topic. For example, joint torque minimization and impulse minimization are typical techniques for such control problems. The three control problems are considered as a single task in this paper. The position control strategy is developed to improve the performance of the task, i.e., minimization of the individual joint torques and impulse. Therefore, initial conditions of the impact control problem are optimized at the previous position control algorithm. Such a control strategy yields improved result of the impact control. Similarly, the initial conditions for the force control problem are indirectly optimized by the previous position control and impact control strategies. The force control algorithm uses the individual joint torque minimization concept. It also minimizes the force disturbances. The simulation results show the proposed control strategy works well.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2005.05a
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• pp.1185-1188
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• 2005

비정상 행위에 대한 true/false 방식의 공격 탐지 및 대응방법은 높은 오탐지율(false-positive)을 나타내기 때문에 이를 대체할 새로운 공격 탐지방법과 공격 대응방법이 연구되고 있다. 대표적인 연구로는 트래픽 제어 기술을 이용한 단계적 대응방법으로, 이 기술은 비정상 트래픽에 대해 단계적으로 대응함으로써 공격의 오탐지로 인하여 정상 서비스를 이용하는 트래픽이 차단되지 않도록 하는 기술이다. 비정상 트래픽 중 포트스캔 공격은 네트워크 기반 공격을 위해 공격대상 호스트의 서비스 포트를 찾아내는 공격으로 이 공격을 탐지하기 위해서는 일정 시간동안 특정 호스트의 특정 포트에 보내지는 패킷 수를 모니터링 하여 임계치와 비교하는 방식의 true/false 방식의 공격 탐지방법이 주로 사용되었다. 비정상 트래픽 제어 프레임워크(Abnormal Traffic Control Framework)는 true/false 방식의 공격 탐지방법을 이용하여 공격이 탐지되었을 때, 처음에는 트래픽 제어로 대응하고 같은 공격이 재차 탐지되었을때, 차단하여 기존의 true-false 방식의 공격 탐지 및 대응방법이 가지는 높은 오탐지율을 낮춘다. 하지만 포트스캔 공격의 특성상, 공격이 탐지된 후 바로 차단하지 못하였을 경우, 이미 공격자가 원하는 모든 정보를 유출하게 되는 문제가 있다. 본 논문에서는 기존의 True/False 방식의 포트스캔 공격 탐지방법에 퍼지 로직 개념을 추가하여 공격 탐지의 정확성을 높이고 기존의 탐지방법을 이용하였을 때보다 신속한 트래픽 제어 및 차단을 할 수 있는 방법을 제안한다.

• Journal of Korean Society of Steel Construction
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• v.24 no.3
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• pp.325-336
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• 2012

Smart base isolation systems developed for structures in high seismic regions cannot be directly applied to structures in regions of low-to-moderate seismicity, such as Korea. Therefore, the problems that occur by applying the smart base isolation system for high seismic regions to the structures in regions of low-to-moderate seismicity have been investigated in this study. To this end, a five-story building is used as an example, and an MR damper and low damping elastomeric bearings were used to compose a smart base isolation system. Artificial earthquakes are simulated for ground motions in regions of high and low-to-moderate seismicity. Based on numerical simulation results, the MR damper capacity that can provide good control is quite different among regions of high and low-to-moderate seismicity. Moreover, it is noted that the properties of a smart base isolation system for the regions of low-to-moderate seismicity should be carefully designed because the base isolation effects of the smart base isolation system for high seismic regions deteriorate when it is applied to the structures in regions of low-to-moderate seismicity.

• Journal of Intelligence and Information Systems
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• v.12 no.1
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• pp.17-31
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• 2006

In this paper, passport recognition and face verification methods which can automatically recognize passport codes and discriminate forgery passports to improve efficiency and systematic control of immigration management are proposed. Adjusting the slant is very important for recognition of characters and face verification since slanted passport images can bring various unwanted effects to the recognition of individual codes and faces. Therefore, after smearing the passport image, the longest extracted string of characters is selected. The angle adjustment can be conducted by using the slant of the straight and horizontal line that connects the center of thickness between left and right parts of the string. Extracting passport codes is done by Sobel operator, horizontal smearing, and 8-neighborhood contour tracking algorithm. The string of codes can be transformed into binary format by applying repeating binary method to the area of the extracted passport code strings. The string codes are restored by applying CDM mask to the binary string area and individual codes are extracted by 8-neighborhood contour tracking algerian. The proposed RBF network is applied to the middle layer of RBF network by using the fuzzy logic connection operator and proposing the enhanced fuzzy ART algorithm that dynamically controls the vigilance parameter. The face is authenticated by measuring the similarity between the feature vector of the facial image from the passport and feature vector of the facial image from the database that is constructed with PCA algorithm. After several tests using a forged passport and the passport with slanted images, the proposed method was proven to be effective in recognizing passport codes and verifying facial images.

• Journal of the Korean earth science society
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• v.38 no.7
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• pp.496-510
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• 2017

This study presents a new nationwide quantitative precipitation estimation (QPE) based on the hybrid surface rainfall (HSR) technique using the weather radar network of Korea Meteorological Administration (KMA). This new nationwide HSR is characterized by the synthesis of reflectivity at the hybrid surface that is not affected by ground clutter, beam blockage, non-meteorological echoes, and bright band. The nationwide HSR is classified into static (STATIC) and dynamic HSR (DYNAMIC) mosaic depending on employing a quality control process, which is based on the fuzzy logic approach for single-polarization radar and the spatial texture technique for dual-polarization radar. The STATIC and DYNAMIC were evaluated by comparing with official and operational radar rainfall mosaic (MOSAIC) of KMA for 10 rainfall events from May to October 2014. The correlation coefficients within the block region of STATIC, DYNAMIC and MOSAIC are 0.52, 0.78, and 0.69, respectively, and their mean relative errors are 34.08, 30.08, and 40.71%.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• v.14 no.2
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• pp.137-155
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• 1996

본 논문은 다이아몬드 인터체인지에서의 유고감지모형 개발을 위해 퍼지이론을 응용한 연구를 문서화 한 것이다. 지금까지의 교차로와 일반도로(고속도로가 아닌)에서의 유고감지에 관한 연구는 초기에 불과하다. 기존의 알고리즘들은 필요한 데이터 보존의 어 려움과 유고감지의 특성과 관련된 기술적 어려움을 효과적으로 극복하지 못하고 있다. 본 연구의 목적은 다이아몬드 인터체인지에서의 유고감지를 위한 새로운 모형을 개발하는데 있다. 이 연구를 통하여 개발된 유고감지 모형은 차량차단 유고(lane-blocking incidents) 를 감지하는데, 감지의 범위는 차량차단 유고의 경향이 교통 장황에 특정한 패턴을 형성 하고 그에 따른 신호제어전략의 조정이 요구될 때에 국한된다. 이 모형은 전통적인 통계 치를 이용한 유고감지감 고유의 문제를 해결하며, 보다 정확하고 신뢰성 있는 유고감지를 위해 다양한 교통변수를 이용하여 전체적인 유고의 경향을 포착한다. 또한 이 모형은 실 시간 교통대응 다이아몬드 인터체인지 신호제어 시스템 (real-time traffic adaptive diamond interchange control system)의 구성요소로써 사용되며, 그리고 더 큰 교차로 시스템에의 상용을 위하여 확장이 용역하도록 설계되었다. 본 연구를 통해 개발된 프로 토타입(prototype) 유고감지 모형은 실제의 다이아몬드 인터체인지에 적용되어, 감지율, 오보율, 평감지시간의 세 달로써 성능이 평가되었다. 모형의 성능평가 결과는 무적이었으 며, 퍼지이론은 유고감지에 효과적인 접근방법임을 확인할 수 있었다.투자의 타당성을 실증적으로 보여 주고 있다.산정 절차 정립에 엇갈림 알고리즘을 활용하는 방안을 제시하였다.자함수를 추정한 뒤 이를 이용해 업종, 기업규모, 상품유형별로 적합한 모델(Fixed Effects Model)을 결정하고, 각각에 해당하는 통계모형을 구축하였다. 이 결과 (1) 업종 및 기업규모별로 그룹간에 유의한 특성이 발견되었으며, (2) R&D 및 광고투자는 기업의 시장성과를 설명하는 중요한 변수이나, (3) R&D 투자의 경우는 광고에 비해 불확실성이 존재하는 것으로 나타났고, (4) 수리모형에서 도출된 한계원리가 통계모형에서도 유효한 것으로 드러났다.등을 토대로 한 10대 산업을 육성하기 위하여 과학기술부는 기술수요조사를 바탕으로 49개 주요기술을 도출하여, 과학기술 일류 국가 실현, 국민소득 2만불 달성이라는 국가적 슬로건을 내걸고 “차세대 성장동력” 창출을 위한 범정부차원의 기획과 연구비의 집중투자를 추진하고 있다.달성하기 위해서는 종합류류 전산망의 시급한 구축과 함께 화물차의 적재율을 높이고 공차율을 낮출 수 있는 운송체계의 수립이 필요한 것으로 판단된다. 그라나 이러한 화물전용차선의 효과는 단기적인 치유책일 수밖에 없기 때문에 물류유통 시설의 확충을 위한 사회간접자본의 구축을 서둘러 시행하여야 할 것이다.으로 처리한 Machine oil, Phenthoate EC 및 Trichlorfon WP는 비교적 약효가 낮았다.>$^{\circ}$E/$\leq$30$^{\circ}$NW 단열군이 연구지역 내에서 지하수 유동성이 가장 높은 단열군으로 추정된다. 이러한 사실은 3개 시추공을 대상으로 실시한