• Ocean Systems Engineering
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• 제3권3호
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• pp.237-255
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• 2013

In many applications, Remotely Operated Vehicles (ROVs) are required to be capable of course keeping, depth keeping, and height keeping. The ROV must be able to resist time-variant external forces and moments or frequent manipulate changes in some specified circumstances, which require the control system meets high precision, fast response, and good robustness. This study introduces a Fuzzy-Incomplete Derivative Ahead-PID (FIDA-PID) control system for a 500-meter ROV with four degrees of freedom (DOFs) to achieve course, depth, and height keeping. In the FIDA-PID control system, a Fuzzy Gain Scheduling Controller (FGSC) is designed on the basis of the incomplete derivative ahead PID control system to make the controller suitable for various situations. The parameters in the fuzzy scheme are optimized via many cycles of trial-and-error in a 10-meter-deep water tank. Significant improvements have been observed through simulation and experimental results within 4-DOFs.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제25권1호
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• pp.1-6
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• 2015

본 논문에서는 한 바퀴 이동로봇의 균형제어를 위해 퍼지방법을 사용하였다. PD제어를 사용하여 균형을 유지하는 한 바퀴 로봇은 시간이 지남에 따라 플라이휠이 한 방향으로 기울어지게 되고 결국에는 균형이 무너지는 현상이 발생한다. 선행연구에서는 이를 해결하기 위해 게인 스케줄링 방법을 사용하였다. 본 논문에서는 퍼지방법을 사용하여 균형 각도를 보상하므로 균형 제어 성능을 높이고자 하였다. 퍼지제어를 통해 desired offset의 각도를 보상하므로 김벌이 한쪽으로 흘러 넘어지는 현상을 보완하였다. 한 바퀴 구동 이동로봇의 균형제어 실험을 통하여 제안하는 제어방식의 성능을 검증하였다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.10-16
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• 2005

본 논문에서는 퍼지 이득 조정기를 이용한 황전등 전원장치를 제안하고, 회로를 설계하고 제작을 통해 성능을 확인하였다. 직렬 공진 하프 브리지 인버터를 기본으로 하여 전원변동 및 출력 보상을 위한 PFM(Pulse Frequency Modulation), 영전압 스위칭, 소프트 스위칭, 소프트 스타트를 적용하고 퍼지 이득 조정 알고리즘을 통해 역률과 효율을 개선하여 마그네트론의 수명 연장 및 안정된 출력을 얻을 수 있도록 하였고, 기존의 고정 출력에서 $900\~1250[W]$ 연속 가변 출력이 가능하게 하였다. 제작된 전원장치는 전원 전압의 변동에 대하여 상용 전원 $220V{\pm}15[\%]$에서 안정적인 출력 특성과 광효율 97[1m/W], 역률 $96[\%]$로서 만족한 결과를 얻을 수 있었다.