• 한국유기농업학회지
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• 제23권1호
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• pp.91-101
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• 2015

'추황배' 배 과수원에 봉지종류와 수확시기를 달리하였을 때 수상의 과피흑변과 발생과 수확 후 과실품질에 어떠한 영향을 미치는 지를 규명하기 위하여 수행되었다. 본 시험은 두 가지로, 첫 번째는 네 종류의 봉지(신문지외지/황색내지, 회색외지/황색내지, 신문지외지/흑색내지, 신문지외지/적색내지) 시험이었고, 두 번째 시험은 만개 후 160일, 170일, 180일, 190일, 200일에 수확하였을 때 과피흑변과와 과실품질을 조사하였다. 신문지외지/황색내지의 봉지가 투광도와 투기도 및 수분투과도인 물리성이 향상되었고, 신문지외지/적색내지가 봉지물리성이 낮은 경향을 보였다. 신문지외지/황색내지는 수상에서의 과피흑변과 발생이 나타나지 않았고, 신문지외지/적색내지를 괘대처리 한 과실에서는 약 12.7%의 과피흑변과가 관찰되었다. 과피흑변은 주로 과실의 중앙부와 과정부에서 집중적으로 발생되었다. 신문지외지/적색내지를 이용한 유대재배는 평균과중, 경도, 산도, 그리고 착색이 향상되는 경향을 보였다. 수확시기가 늦어질수록(만개 후 190일과 200일에 수확) 과피흑변, 평균과중, 당도가 증가되었고 반대로 과실경도와 산도는 감소되었다.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 1996년도 International Conference on Agricultural Machinery Engineering Proceedings
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• pp.621-631
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• 1996

It is said that robot can be used for multi-purpose use by changing end effector or/and visual sensor with its software. In this study, it was investigated what multi-purpose robot for fruit-production was using a tomato harvesting robot and a robot to work in vineyard. Tomato harvesting robot consisted of manipulator, end-effector, visual sensor and traveling device. Plant training system of larger size tomato is similar with that of cherry-tomato. Two end-effectors were prepared for larger size tomato and cherry-tomato fruit harvesting operations, while the res components were not changed for the different work objects. A color TV camera could be used for the both work objects, however fruit detecting algorithm and extracted features from image should be changed. As for the grape-robot , several end-effector for harvesting , berry thinning , bagging and spraying were developed and experimented after attaching each end-effector to manipulator end. The manipulator was a polar coordinate type and had five degrees of freedom so that it could have enough working space for the operations. It was observed that visual sensor was necessary for harvesting, bagging and berry-thinning operations and that spraying operation requires another sensor for keeping certain distance between trellis and end-effector. From the experimental results, it was considered that multi-operations by the same robot could be appropriately done on the same or similar plant training system changing some robot components . One of the important results on having function of multi-operation was to be able to make working period of the robot longer.

• 한국식품과학회지
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• 제31권6호
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• pp.1503-1510
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• 1999

영귤을 이용한 다양한 가공제품의 개발을 위한 기초자료로 영귤의 과피와 과즙을 분리하여 수확시기별 (9월 3일부터 11월 8일까지 약 20일 간격) 및 산지별(서귀포, 제주시)에 따른 물리화학적 성분특성을 조사하였다. 영귤의 평균중량은 서귀포산이 제주시산보다 2배 이상이었으며, 평균직경도 10mm 이상 큰 것으로 나타났다. 과피의 수분함량은 $74.0{\sim}78.7%$로 성숙함에 따라 높아지는 경향을 보였으나 과즙에서는 $90.1{\sim}91.9%$ 수준으로 차이를 보이지 않았다. 환원당은 과피와 과즙에서 모두 9월 3일에서 11월 8일 사이에 약 2배 가량 증가하였고, 조섬유는 과피와 과즙에서 모두 감소하는 경향을 나타냈으며 조단백질과 회분의 경우, 과피에서는 감소하는 경향을 나타냈으나 과즙에서는 뚜렷한 차이를 나타내지 않았다. pH와 비타민C는 성숙이 진행됨에 따라 과피 및 과즙에서 다소 감소하는 경향을 나타내었다. 또한 과즙의 경우 중요한 품질인자가 되는 transmittance는 9월 20일에서 10월 13일 사이에 급격히 증가하였다. 그리고 유리당의 함량은 과피의 경우 9월 3일에서 11월 8일까지 2배 가량 증가한 반면에 과즙은 4배까지 증가하였다. 무기질의 경우 과피에는 Ca과 K이 다량 함유되어 있었고 과즙에는 K이 가장 큰 비율로 함유되어 있었으며 각 무기질의 함량은 과실이 성숙함에 따라 감소하는 것으로 나타났다.

• 생물환경조절학회지
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• 제18권2호
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• pp.101-106
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• 2009

참외 보온부직포 종류가 참외의 생육 및 수량에 미치는 영향을 검토하기 위하여 뚝심토좌호박 오복꿀 참외를 접목하여 정식 전부터 MD부직포, PE부직포 처리구와 대조구인 관행 12온스를 4월 25일까지 덮어서 재배하였다. 2009년 2월 6일 17시부터 익일 08시까지 야간 평균 온도의 일변화를 조사한 결과, 관행 12온스 부직포는 13.1$^{\circ}C$였으나 MD솜 부직포 처리구는 14.7$^{\circ}C$, PE솜 부직포 처리구는 13.3$^{\circ}C$로 관행 12온스 부직포에 비하여 PE솜 부직포 처리구에서는 비슷하였으나 MD솜 부직포 처리구에서 1.6$^{\circ}C$ 더 높았다. 정식 30일 후 참외의 초기 생육은 관행처리구에 비하여 MD솜 부직포 처리구에서 온도가 높아 활착이 빨라 초장이 길고 잎이 커 초기생육이 우수하였다. 참외 첫 수확은 관행 처리구에서는 정식 89일후에 수확하였으나 PE솜 부직포 처리구는 88일후, MD솜 부직포 처리구는 78일후 수확하였다. 따라서 첫 수확은 관행처리구에 비하여 MD솜 부직포 처리구에서 11일 단축되었다. 관행처리구에 비하여 MD솜 부직포 처리구에서 과중이 무겁고 당도가 높고 과피색도가 우수하고 상품과율이 높았다. 수량비율은 관행 및 PE솜 부직포 처리구에서 초기, 중기 및 후기가 4:3:3으로 비슷하였으나 MD솜 부직포 처리구에서는 초기, 중기 및 후기의 비율이 5:3:2로 특히 초기수량이 많았다. 10a당 총수량은 관행 처리구의 1,844kg에 비하여 PE솜 부직포 처리구는 큰 차이가 없었으나 MD솜 부직포 처리구에서는 9% 증가하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.100-106
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• 2020

In the agricultural field, interests in research using robots for fruit harvesting are continuously increasing. Dual arm manipulators are promising because of its abilities like task-distribution and role-sharing. To operate it efficiently, the task sequence must be planned adequately. In our previous study, a collision-free path planning method based on a genetic algorithm is proposed for dual arm manipulators doing tasks cooperatively. However, in order to simplify the complicated collision-check problem, the movement between tasks of two robots should be synchronized, and thus there is a problem that the robots must wait and resume their movement. In this paper, we propose a heuristic algorithm that can reduce the total time of the optimal solution obtained by using the previously proposed genetic algorithm. It iteratively desynchronizes the task sequence of two robots and reduces the waiting time. For evaluation, the proposed algorithm is applied to the same work as the previous study. As a result, we can obtain a faster solution having 22.57 s than that of the previous study having 24.081 s. It will be further studied to apply the proposed algorithm to the fruit harvesting.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 1993년도 Proceedings of International Conference for Agricultural Machinery and Process Engineering
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• pp.840-849
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• 1993

In this paper, it is reported that manipulator and hand-required for harvesting tomato were studied. At first, basic physical properties of tomato plant were investigated such as position of fruit, length of stems and leaves, width between ridges and son on . Secondly , basic mechanism of articulate manipulators with 5 to 7 degree of freedom were investigated by using evaluation indexes such as operational space, measure of manipulatability , posture diversity and so on. From the results, an articulate manipulator with 7 degrees of freedom was selected and the manipulator was manufactured as a trial according to the mechanism. Thirdly , physical properties about fruit and peduncle of tomato were also researched such as diameter, length , picking force and so on. Based on the properties , tomato harvesting hand with absorptive pad were also made as a trial. Finally, after the hand was attached to the manipulator, harvesting experiment was done in greenhouse . It was observed th t the robot could harvest satisfactorily , not only since the robot adapted to physical properties of tomato plant was manufactured but also since phyllotaxis of tomatoes was so methodical that all fruit clusters emerged in the same direction.

• 한국응용곤충학회지
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• 제41권2호
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• pp.107-112
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• 2002

수은유아등과 성페로몬트랩을 이용하여 2000년과 2001년에 남부지방의 단감원에서 복숭아명나방의 발생양상을 조사하고 수확시기의 과실에 대한 피해정도를 1999년부터 2001년까지 조사하였다. 복숭아명나방은 년 3회의 발생피크를 나타내었는데, 제1화기는 6월 중하순, 2화기는 8월 중하순, 3화기는 9월 하순이 발생최성기이었다. 집중방제 과원에서는 방제소흘 과원보다 복숭아명나방이 적게 발생하였다. 조사대상 과수원에서 수확시기의 과실에는 복숭아명나방 유충에 의한 피해과를 발견할 수 없었다. 따라서 이들 두 검역해충이 수출용 단감에 존재할 가능성은 아주 낮다고 할 수 있다. 한편 단감원 주변의 식생과 수확기 과실의 피해율(0%)로 볼 때, 유아등이나 성페로몬트랩에 유인된 복숭아명나방은 주변의 밤나무로부터 이끌려온 것일 가능성이 크다.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 1996년도 International Conference on Agricultural Machinery Engineering Proceedings
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• pp.1063-1072
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• 1996

Fruit harvesting robots should have more diversity and flexibility in the working conditions and environments than industrial robots. This paper presents an efficient optimization algorithm for redundant manipulators to avoid obstacles using dynamic performance criteria, while the optimization schemes of the previous studies used the performance criteria using kinematic approach. Feasibility and effectiveness of this algorithm were tested through simulations on a 3-degrees-of-freedom manipulator made for this study. Only the position of the end-effector was controlled , which requires only three degrees of freedom. Remaining joints, except for the wrist roll joint, which does not contribute to the end-effector linear velocity, provide two degrees of redundancy. The algorithm was effective to avoid obstacles in the workspace even through the collision occurred in extended workspace, and it was found be to a useful design tool which gives more flexibility to design conditions nd to find the mechanical constraints for fruit harvesting robots.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제25권5호
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• pp.399-408
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• 2000

This study is final focused on developing fruit harvesting robot can distinguish fruit type and status accurately. Multi-joint robot is able to discriminate tree shape and select mature fruit by image processing. The multi-joint robot consists of (a) rotating base, (b)turning first joint-arm, (c)rotating and turning second joint-arm, (d)rotating and turning third joint-arm, (e)rotating and turning last joint and (f)picker hand. The operational ranges of the robot are: horizontal 860~2,220mm, vertical 1,440~2,260mm, 270 degrees’rotation angle, 90 or 270 degrees’turning angle. The robot weighs 330kg. The multi-joint robot was designed in high accuracy and efficiency by getting as close as the movements of human arms and waist.

• 한국식품저장유통학회지
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• 제16권3호
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• pp.317-320
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• 2009

관행재배구의 유기질 비료의 시용이 배 과실 품질에 미치는 영향 1970년대부터 소비자의 선호도가 높은 신고 품종 재배가 급증하기 시작하였고, 2002년 현재 전체 배 재배면적의 70%를 차지하고 있다. 추석이 빠를 경우 성숙이 덜된 과일을 수확하여 시장에 출하함으로서 품질이 좋지 않은 과일로 인하여 소비가 둔화되고 가격이 떨어져 동양배를 재배하고 있는 농가의 수입을 감소시키는 요인으로 작용하고 있다. 따라서 본 실험은 미생물이 들어있는 유기질비료(compost)를 이용하여 추석에 조기 출하되는 신고배의 품질을 향상 시킬 수 있는 방법을 제시하고자 실시하였다. 2년 동안의 compost 처리가 과일에 미치는 영향은 색차계를 이용하여 측정한 결과 Hunter L값과 a값이 높은 경향을 보여 사람의 눈으로 보기에 더 익은 것처럼 보였고, 더 당도가 상승하고 산도가 낮아지는 경향을 보여 과실의 조기성숙이 이루어지고 있다고 판단하였다. 특히, 유기질 비료는 과실내 석세포 함량을 줄였고 칼슘함량을 높여서, 과실의 육질을 부드럽게 개선시킴으로써, 조기 출하되는 과실의 품질을 향상시킬 수 있는 방법으로 제안될 수 있다.