• 한국항해항만학회지
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• 제38권1호
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• pp.29-37
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• 2014

본 논문에서는 무어링윈치시스템 제어를 위한 제어계 설계법에 대해 고찰하고 있다. 특히 무어링윈치의 동적운전이 로우프에 부가하는 급격한 부하변동을 억제함으로써 로우프 피로하중을 감소시키고 선박운동제어에 있어서의 바람직한 제어성능을 달성할 수 있도록 하는 제어기 설계법을 제안하고 있다. 최적제어이론에 기반하여, 평가함수에 주어지는 중량행렬(weighting matrix)에 주파수 특성을 부여함으로써, 고주파 모드가 포함된 제어입력이 불안전한 특성을 여기시키지 않도록 하는 것이 제어기 설계 목표이며, 이것은 곧 로우프에 급격한 부하변동을 발생시키지 않게 되는 결과를 얻게 된다. 설계된 제어기는 저차이면서도 외란에 대한 강인성 뿐 만 아니라 제어성능 또한 보장하는 유용한 기법이며 시뮬레이션 및 실험을 통해 그 유효성을 검증하고 있다.

• 동력기계공학회지
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• 제12권6호
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• pp.50-55
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• 2008

In general, the swing motion of the crane is controlled and suppressed by activating the trolley motion. In many papers reported by us, we suggested a new type of anti-sway control system of the crane. In the proposed control system, a small auxiliary mass(moving-mass) is installed on the spreader and the swing motion is controlled by moving the auxiliary mass. The actuator reaction against the auxiliary mass applies inertial control forces to the container in order to reduce the swing motion in the desired manner. Futhermore the measuring systems based on image sensor have been proposed also. To obtain the robustness for our control system, $H_{\infty}$ based control techniques and other approach have been applied to suppress swing motion. As well known, the robust control technologies based on $H_{\infty}$ control need complicated and difficult process. In the result, the obtained closed-loop system becomes to high order system which may give us many difficulties to apply it to the real plants. Therefore, we introduce an easy approach which is based on LQ control theory. In this approach, we introduce the frequency dependent weighting matrices which give the system filters to shape frequency characteristics of the controlled system and guarantee the control performance.

• 대한전자공학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.6-12
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• 1983

시각 자극을 주었을 때 이에 유발되어 나타나는 전위를 두피에 19개의 전극을 부착하고 측정하여 500Hz의 표본화 주파수로 A/D변환하였다. 이들 전위들의 분포로부터 각 전극의 좌표에 의해서 결정된 웨이팅 매트릭스를 사용하여 전위 분포의 중심점을 구하고 시간에 따른 이동 상태를 5명의 대상인과 4명의 비정상인에 대하여 분석하였다. 정상인에게서는 자극에 의한 시각적 정보가 시신경 경로를 통해서 전기적 신호로 전달되는 형태를 파악할 수 있었고, 비정상인의 경우에는 이러한 현상이 나타나지 않는 것을 발견하였다. 또한 본 연구의 중심점 추적의 방법과 다이폴 소오스 모델, 포인트 소오스 모델과의 관계를 검토 분석하였다.