• 제목/요약/키워드: Flying fish

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CPG 를 이용한 물고기 모사 로봇의 궤적 추종 제어 (Trajectory Tracking Control of a Fish-Mimetic Robot Using CPG)

  • 김동희;이승희;권종현;한철희;박종현
    • 대한기계학회:학술대회논문집
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    • 대한기계학회 2008년도 추계학술대회A
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    • pp.870-875
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    • 2008
  • The main objective of this paper is to control a trajectory tracking of the fish-mimetic robot by CPG (Central Pattern Generator), which is biological approach. CPG is biological neural networks that generate rhythmic movements for locomotion of animals, such as walking, running, swimming and flying. Animals show marvelous ability of autonomous dynamic adaptation for an unsteady fluid dynamic environment or various environments. So, we propose the 3-DOF CPG controller to track the trajectory of the fish robot in plane motion. The conformity of the proposed control algorithm is validated by simulation for a fish robot model, which is made by a commercial dynamic package.

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젤라틴의 원료로서 원양산 어류 및 오징어 껍질의 검색 (Screening for the Raw Material of Gelatin from the Skins of some Pelagic Fishes and Squid)

  • 김진수;김정균;조순영
    • 한국수산과학회지
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    • 제30권1호
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    • pp.55-61
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    • 1997
  • 수산가공 부산물인 껍질을 효율적으로 이용하기 위하여 식용 젤라틴의 원료로 빨강오징어 껍질, 각시가자미 껍질, 홍대구 껍질, 대구 껍질 및 명태 껍질 등과 같은 껍질을 검색하였다. 콜라겐함량은 홍대구껍질이 $28.4\%$로 가장 높았고, 빨강오징어 껍질이 $11.1\%$로 가장 낮았으며, 기타 어류껍질의 경우 $23.5\~24.5\%$로 거의 차이가 없었다. 가용성 콜라겐조성은 어류껍질의 경우 $68.9\~84.8\%$, 빨강오징어 껍질의 경우 $44.3\%$이었다. 수산물껍질로부터 추출한 콜라겐의 아미노산조성은 가용성 및 불용성 획분간의 차이는 없었다. 수산물껍질 콜라겐은 모두 단량체인 $\alpha\;chain$과 이량체인 $\beta\;chain$으로 구성되어 있었고, 화살 오징어 껍질 콜라겐 및 홍대구 껍질 콜라겐을 제외한 나머지 3종의 껍질 콜라겐의 단량체는 hetero분자로 구성되어 있었다. 열변성 온도는 각시가자미 껌질 콜라겐이 기타 수산물 껍질 콜라겐보다 높았고, 또한 이들 수산물 껍질로부터 추출한 젤라틴의 물리적 특성도 콜라겐의 열 변성온도의 경향과 유사하였다.

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한국 동해에 출현하는 살오징어(Todarodes pacificus)의 위내용물 조성 (Diet Composition of Common Flying Squid Todarodes pacificus in the Coastal Waters of East Sea, Korea)

  • 박현솔;진수연;김소라;김중진;백근욱
    • 한국수산과학회지
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    • 제54권6호
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    • pp.1052-1057
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    • 2021
  • The diet composition of common flying squid Todarodes pacificus was studied using 1,084 specimens collected through trawl and jigging from June 2018 to June 2020 in the East Sea of Korea. The mantle length (ML) of the collected individuals ranged from 13.6 to 31.1 cm. Todarodes pacificus is a carnivore. In the study area, T. pacificus was observed feeding mainly on fish and cephalopods, in addition to small quantities of crustaceans. The calculated trophic level value for T. pacificus was 4.10. Small individuals (ML, <18.0 cm) mainly fed on cephalopods, while intermediate (ML, 18.0-23.0 cm) and large (ML, ≥23.0 cm) individuals fed mainly on fish and occasionally on cephalopods. Overall, as the body size of T. pacificus increased, the mean weight of the consumed prey increased (one-way ANOVA, P<0.05).

날치의 자치어에 관한 연구 1. 난발생과 자치어의 발육 (Studies on the Larvae and Juveniles of Flying Fish, Prognichthys agoo (Temminck and Schlegel) (Pisces, Exocoetidae) I. Development of Eggs, Larvae and Juveniles)

  • 박양성;김용억
    • 한국수산과학회지
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    • 제20권4호
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    • pp.308-316
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    • 1987
  • 1986년 7월 14일에 제주도 우도앞 250m 해상에서 분기초망으로 채포한 날치친어 3미를 채포즉시 연상에서 습도법으로 인공수정시켜 실험실로 운반하여 난발생과정과 부화자어의 성장에 따른 형태변화를 관찰한 결과를 요약하면 다음과 같다. 수정란은 유구가 없으며, 표면에 $30\~40$개 정도의 가늘고 긴 관착계가 분포하는 구형의 침성부착난으로서 난경은 $1.42\~1.58mm$(평균, 1.52mm, n=30) 이다. 평균실내사육수온 $24.9^{\circ}C$, 염분농도 $32.23\%_{\circ}$ 수정후 174시간만에 부화하였다. 부화직후의 자어는 전장이 $4.75\~5.25mm$(평균, 5.06mm)로서 난황이 복부에 약간 남아 있으며, 미부의 척색끝도 위로 굽어져 있고, 뒷지느러미에 6개, 배지느러미에 3개, 꼬리지느러미에 13개의 기조가 분화하며, 몸 전체에 걸쳐 흑색소포가 고루 분포한다. 부화후 10일째의 자어는 전장이 $11.45\~12.60mm$ (평균, 11.97 mm)로서 $D.11\~13,\;A.8\~9,\;V.6,\;C.14,\;P.14\~16$으로 각 기조가 정수에 달하여 치어기로 이행한다. 부화후 20일째의 치어는 전장이 $18.10\~21.20mm$ (평균, 20.01mm)에 달하며, 체측에 비늘이 형성된다.

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날치알을 첨가한 무말랭이 김치의 이화학적 성분 및 발효양상 (Physicochemical Composition and Fermentation Conditions of Sliced, Dried Radish Kimchi with Flying Fish Roe)

  • 장미순;박희연;남기호;김민정
    • 한국식품과학회지
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    • 제46권5호
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    • pp.566-574
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    • 2014
  • 날치알을 사용하여 무말랭이 김치를 제조하고 일반 무말랭이 김치와 일반성분, 무기질, 지방산, 핵산관련물질, 유리아미노산 함량 및 관능평가의 차이를 비교해 보고자 하였다. 또한, 35일간 저장하는 동안 일주일 간격으로 시료를 취하여 pH, 산도 및 젖산균의 변화를 측정하여 발효양상 비교 실험도 하였다. 일반 무말랭이 김치의 조단백질 및 조지방 함량은 각각 2.93% 및 0.16%이었고 날치알 무말랭이 김치의 경우는 각각 4.75% 및 0.36%로, 날치알을 첨가한 무말랭이 김치에서 조단백질 및 조지방 함량이 유의적으로 높게 나타났다. 철 및 칼슘 함량의 경우도 날치알을 첨가한 무말랭이 김치가 유의적으로 높은 값을 나타내었다. 핵산 관련물질 중에서도 정미성분과 관련이 있는 AMP 및 IMP의 함량이 날치알을 첨가한 무말랭이 김치에서 유의적으로 높은 함량을 나타내었다. 날치알 무말랭이 김치의 지방산 분석 결과, 포화지방산과 단일불포화지방산의 함량은 일반 무말랭이 김치보다 낮았으나 고도불포화지방산 함량은 일반 무말랭이 김치보다 5배 이상 높은 함량을 보였다. 특히 DHA의 함량은 일반 무말랭이 김치보다 약 23배 이상 높은 함량을 나타내었다. 일반 무말랭이 김치와 날치알 무말랭이 김치의 주요 유리아미노산은 arginine, proline, alanine, leucine 및 valine 이었고, glutamic acid와 glycine 함량은 유의적인 차이를 나타내었다. 날치알 무말랭이 김치의 관능평가 결과에서 일반 무말랭이 김치보다 외관, 향미, 맛 및 질감 면에서 유의적으로 높은 값을 나타내었다. 한편, 날치알 무말랭이 김치의 pH 및 산도의 변화를 보면, 레몬즙에 침지 처리한 날치알의 영향으로 인해 일반 무말랭이 김치보다 초기 pH는 낮고 초기 산도값은 높았으나, 저장 14일 이후부터는 동일한 발효양상을 보였다. Leconostoc sp. 및 Lactobacillus sp.의 경우는 저장 14일째에 최대값을 보인 후에 점차 감소하는 양상을 보였다. 본 연구결과에서 나타낸 것처럼, 날치알을 첨가한 무말랭이 김치는 조단백질 및 무기질 함량이 일반 무말랭이 김치에 비해 높고, 날치알의 첨가가 지방산과 유리아미노산 조성 및 함량에도 긍정적인 영향을 미쳐 식품영양학적으로 우수한 무말랭이 김치를 제조할 수 있음을 알 수 있었다. 또한, 발효기간 동안 일반 무말랭이 김치와 동일한 발효양상을 나타내는 것으로 볼 때, 날치알을 첨가한 무말랭이 김치는 정상적인 발효가 진행됨을 예측할 수 있었다.

수입 어란(날치 알, 열빙어 알 및 청어 알)의 품질 특성과 안전성 (Food Quality Characterization and Safety of Imported Fish Roe (Japanese flyingfish roe, Capelin roe and Pacific herring roe))

  • 이종수;김진수;김정균;오광수;최병대;박권현;최종덕
    • 농업생명과학연구
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    • 제45권6호
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    • pp.95-108
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    • 2011
  • 날치 알과 이의 대체 어란인 열빙어 알 및 청어 알의 안전성과 식품성분 특성에 대하여 살펴보았다. 날치 알의 크기는 열빙어 알 및 청어 알에 비하여 컸다. 날치 알의 수분 함량과 염도는 페루산이 중국산에 비하여 수분의 경우 높으나 염도의 경우 낮았고, 인도네시아산에 비하여는 수분의 경우 낮았으나, 염도의 경우 높았다. 한편, 기타 어란의 수분 함량과 염도는 열빙어 알의 경우 각각 80.4% 및 3.2%, 청어알의 경우 각각 65.4% 및 20.0%를 나타내었다. pH, 휘발성염기질소, 중금속, 생균수 및 대장균군의 결과에 의하면 이들 5종의 어란의 경우 여러 가지 가공소재로 이용하여도 위생적인 문제는 없으리라 판단되었다. 어란의 주요 지방산은 날치 알의 경우 16:0(27.8-30.5%), 18:1n-9(7.2-8.0%), 20:5n-3(5.6-8.2%) 및 22:6n-3(22.0-25.6%)이었고, 열빙어 알 및 청어 알의 경우 이외에도 16:1n-7(6.7-9.3%)이었다. 어란의 총아미노산 함량은 9.44-10.39 g/100g 범위이었고, 주요 아미노산은 asparticacid, glutamic acid, leucine 및 lysine이었다. 날치 알의 무기질 함량은 인도네시아산의 아연을 제외한다면 열빙어 알 및 청어 알의 무기질 함량보다 높았다. 관능 검사 결과에 의하면 열빙어 알과 청어 알에 비하여 날치 알이 색과 조직감에서는 우수하였으나, 향은 차이가 없었다.

제비날치(Cypselurus hiraii) 자어의 형태기재 (Morphological Description of Flying Fish, Cypselurus hiraii Larvae (Pisces: Exocoetidae))

  • 박재민;박종연;조재권;김나리;한경호
    • 한국어류학회지
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    • 제28권2호
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    • pp.110-115
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    • 2016
  • 본 연구는 제비날치 자어의 크기에 따라 형태발달을 조사하여 분류학적 연구의 기초자료로 이용하고자 실시하였다. 시료확보를 위해 2013년 7월부터 8월까지 전남 여수시 거문도에서 뜰채 (망목 Ø60 cm)를 이용하여 채집하였고, 채집당시 평균 수온은 $20.6{\pm}1.84^{\circ}C$였으며, 평균 염분은 $32.1{\pm}0.46$‰이었다. 전장 9.58~9.69 mm (평균 $9.63{\pm}0.04mm$, n=5)의 후기자어는 입이 열려 있었고, 위턱이 아래턱보다 짧았다. 등지느러미의 길이는 배지느러미를 넘어서지 않았고, 등지느러미는 배지느러미와 같은 선에 위치하였다. 전장 18.0~18.5 mm (평균 $18.2{\pm}0.22mm$, n=5)의 후기자어는 성장함에 따라 가슴지느러미의 폭이 넓게 발달하였고, 꼬리지느러미가 부정미로 분화하는 것으로 보아 유영능력의 발달로 인해 먹이 섭취활동이 활발해진 것으로 보인다. 전장 22.4~23.0 mm (평균 $22.7{\pm}0.21mm$, n=5)의 후기자어는 가슴지느러미에 줄무늬 형태의 흑색소포가 침착되었고, 아래턱에 형성된 돌기에는 작은 반점 모양의 흑색소포가 확장되었다. 같은 선에 위치한 등과 뒷지느러미는 뒷지느러미가 등지느러미보다 뒤쪽으로 위치하였다.

한국 남해안의 잠재어업자원 조사연구 - 저층크롤 어획량의 생물학적 조성 - (Investigations of the Potential Fisheries Resources in the Southern Waters of Korea - Biological Composition of Demersal Trawl Catches -)

  • 이대재;김진건;신형호
    • 수산해양기술연구
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    • 제34권3호
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    • pp.241-258
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    • 1998
  • 우리나라 남해안에 대한 어업생물자원의 평가와 관리 및 유효이용방안 등을 모색하기 위한 기초연구로서, 남해안의 전해역에 설정한 생물학적 샘플링 정점을 대상으로 저층트롤에 의한 시험조업을 실시하고, 이들 정점에서 샘플링된 어획물의 생물학적 조성, 計量魚探調査와 관련한 漁獲選擇性의 영향 底棲漁業資源의 분포실태 등을 분석, 고찰한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 1996년 10월과 1997년 1월, 3월, 7월~8월, 9월 ~ 10월에 우리나라 남해안에 설정한 64개의 조사정점을 대상으로 저층트롤에 의한 시험조업을 실시한 결과, 魚類 114종, 軟體類 8종, 甲殼類 7종(총 129종)에 총 9,9910.6 kg이 어획되었는 데, 이 중에서 어류의 점유비율은 전갱이 19.8%, 고등어 15.0%, 달강어 6.2%, 전어 6.1%, 병어 5.1%, 아귀 5.1%, 눈볼대 3.6%, 밴댕이 3.5%, 꼼치 3.4%, 꼬치고기 1.4% 등이었고, 甲殼類로서는 깨다시꽃게 0.34%, 보리새우 0.18% 등이었고, 頭足類로서는 창꼴두기 9.0%, 살오징어 5.8%, 참갑오징어 0.28% 등이 어획되었다.2. 1996년 ~ 1997년 사이에 우리나라 남해안에 설정한 트롤조사정점을 대상으로 실시한 저층트롤조업에 의해 어획된 어획량을 트롤예망층의 공간체적으로 나누어 산출한 단위체적당에 대한 어업생물자원의 분포밀도는 해역, 계절, 어획 어종의 조성, 조업시간 등에 따라 큰 차이를 나타내었으나, 그 값은 17.9 x 10$^{-6}$ ~ 1,440.9 x 10$^{-8}$kg/m$^{3}$의 범위였고, 그 평균적인 분포밀도는 153.8 x 10$^{-6}$kg/m$^{3}$이었다. 3.우리나라 남해안에 설정한 64개의 조사정점에서 어구의 파망사고 및 조업장애가 없었던 50개의 트롤정점을 대상으로 끝자루와 커버 네트에 의한 어획비율을 조사한 결과, 커버 네트에 의한 어획비율은 0.7 ~ 91.9%의 범위로서, 그 평균적인 어획비율은 44.4%였다. 이처럼 우리나라 남해안에서는 어족자원의 감소 등에 기인하여 소형어의 어획비율이 매우 높은 실정이기 때문에 향후, TAC제도가 도입되는 경우, 조업어선에서는 상품 가치가 적은 이들 소형어를 바다에 그대로 폐기할 우려가 있으므로 소형어의 어획방지와 서식환경의 보호를 위한 대책의 수립이 절실히 요구된다.

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정치망내에 방류한 부시리, Seriola aureovittata 의 행동 (Behavior of amber fish, Seriola aureovittata released in the setnet)

  • 신현옥;이주희
    • 수산해양기술연구
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    • 제35권2호
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    • pp.161-169
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    • 1999
  • 본 논문은 개량식 정치망내에 방류한 체장 30 cm의 부시리, Seriola aureovittata의 유영행동 및 탈출행동을 텔레메트리기법으로 추적하고, 그 결과를 기술한 것이다. 압력센서를 내장한 초음파 핑거를 부착시켜 방류한 시험어의 행동은 장기선 방식의 어군행동 원격감시 시스템을 사용하여 추적하였다. 수신점의 수는 3개였고, 초음파 핑거의 3차원 위치는 쌍곡선위치결정법으로 구한 평면좌표 x, y와 압력센서로 관측한 심도 z를 사용하여 구하였다. 실험에서 얻은 결과는 다음과 같다. 1. 시험어는, 방류직후,15 m 깊이까지 급잠하였다가 수면가까이 부상하는 행동을 보였고, 방류직후부터 5분간 측정한 평균 유영속도는 0.87 m/sec를 나타내었다. 2. 시간이 경과함에 따라 시험어의 유영속도는 점차 느려지는 경향을 나타내었고, 방류후 1시간정도 경과한 때부터는 주로 헛통쪽 비탈그물 부근에서 섬도 1~7 m 에 머물면서 탈출을 시도하는 행동을 보였다. 이 시간대의 평균 유영속도는 0.52 m/sec로 나타났다. 3. 양망을 시작하여 25분정도가 경과하기까지는 시험어가 1단계 비탈그물에서 벗어나 2단계 원통쪽으로 도피하면서 1단계 원통그물의 구석까지 빠른 속도로 왕복하는 수평 유영행동을 보였고, 수직적으로는 심도 20 m 까지 하강하였다가 다시 표층으로 부상하는 행동을 나타내었다. 그 이후 시간에는 양망 중임에도 불구하고 다시 1 단계 비탈그물 부근에 머물면서 헛통쪽으로 탈출하고자하는 행동을 나타내었고, 양망 중에 헛통으로 탈출한 것으로 나타났다. 양망 초기의 평균 유영속도는 양망직전의 유영속도에 비하여 38.5 % 증가한 0.72 m/sec (체장의 2.4 배)였으며, 방류 후 1단계 원통을 탈출할 때까지 측정한 평균 유영속도는 0.67 m/sec로 체장대비 2.2배의 빠르기였다.

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군집행동개체의 실시간 애니메이션을 위한 단계별 상세화 표현 (LOD Representation for the Realtime Simulation of Flocking Objects)

  • 조성현;채영호
    • 한국CDE학회논문집
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    • 제10권5호
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    • pp.339-348
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    • 2005
  • In this paper, LOD (Level Of Detail) for flocking, which is the real-time simulation on the movement or some groups such as fighting soldiers, moving fishes and flying birds, is presented. And a flocking LOD algorithm that uses factors such as the speed of fish, direction, and shape is proposed. Model data is modified for LOD in advance, so as to reduce strange edge collapse and unwanted holes. The errors of model data were identified by transforming polygonal model into octree-based cubes and revised before rendering. Experimental results show that the proposed algorithm considering flocking characteristics shows fast frame rates as compared with the conventional continuous LOD algorithm.