• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2008년도 추계학술대회A
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• pp.1427-1432
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• 2008

This paper describes the locomotion of a water jumping robot which attempts to emulate the fishing spider’s ability to jump on the water surface. While previous studies of the robots mimicking arthropods living on water were focused on recreating their horizontal skating motions, here we aim to achieve a vertical jumping motion. The robot jumps by pushing the water surface with rapidly released legs which were initially bent. The motion is triggered with a latch driven by the shape memory alloy actuator. The robot is capable of jumping to the maximum height of 26mm. Jumping efficiency, defined the maximum jumping height on water over the maximum jumping height on rigid ground, is 0.26 This work represents a first step toward robots that can locomote on water with superior versatility including skating and jumping.

• Applied Microscopy
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• 제38권2호
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• pp.89-96
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• 2008

배회성거미류의 일종으로 주로 물가에 서식하는 닷거미과 (Pisauridae)의 황닷거미(Dolomedes sulfureus)를 실험재료로 실크 분비장치의 미세구조를 주사전자현미경(FESEM)으로 관찰하고, 토사관의 미세구조적 특성을 분석하였다. 황닷거미는 먹이를 포획하기 위한 거미줄을 만들지 않지만, 유충을 보호하기 위한 그물을 만드는 종류로 병상선(ampullate glands), 이상선(pyriform glands), 포도상선(aciniform glands) 등, 세 종류의 견사선과 이와 연결된 실젖 표면의 독특한 토사관을 가지고 있었다. 두 쌍의 대 병상선은 앞실젖을 통해, 그리고 또 다른 두 쌍(수컷의 경우 1${\sim}$2쌍)의 소병상선은 가운데실젖을 통해 분비관이 연결되어 있었다. 이상선은 앞실젖 표면의 토사관을 통해(암컷: 62${\sim}$68쌍, 수컷: 45${\sim}$50쌍) 분비되었고, 포도상선은 가운데실젖(암컷: 33${\sim}$40쌍, 수컷:18${\sim}$25쌍)과 뒷실젖(암컷: 42${\sim}$50쌍, 수컷: 24${\sim}$28쌍)의 토사관을 통해 분비됨이 확인되었다. 이들 중, 병상선과 연결된 토사관이 암수 모두에서 가장 현저한 분비 특성을 가진 것으로 관찰되었다.