• 한국기계기술학회지
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• 제20권6호
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• pp.912-916
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• 2018

Crawling robots are advantageous in overcoming obstacles. These robots have characteristics such as light weight and outstanding mobility. In case of large robots, they have difficulties passing narrow gaps or entering the cave. In this paper, we propose a milli-scale hexapedal robot using 4-bar linkages. Two conditions are necessary to enable efficient walking. In short, the trajectory of the foot must be elliptical, and the lowest point of the foot should be the same. These conditions are satisfied with a novel leg design. The robot has a pair of three legs and the legs are coupled to operate simultaneously. Each set of the legs are installed to robot's both sides and the legs satisfy the equal lowest foot point and elliptical trajectory. As a result, this hexapedal robot can crawl with 0.56m/s speed.

• 한국철학논집
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• 제25호
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• pp.137-166
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• 2009

남명에 대한 기존의 연구는 남명학의 특징을 경의(敬義)사상의 실천유학에 초점을 맞추어 왔다. 그러나 엄밀한 의미에서 역사적 인물로서의 남명을, 그의 당대에서나 그의 사후 오늘에 이르기까지, 가장 남명답게 규정짓는 요소는 무엇인가? 경과 의로 정립된 그의 철학인가? 이 점에 있어 필자는 다소 다른 견해를 가지고 있다. 당대나 후세에 남명을 평가한 모든 글들에서는 한결같이 출처(出處)에 있어 처사(處士)로서의 지조를 끝까지 지킨 남명의 출처사상을 가장 높게 평가하고 있음을 알 수 있다. 본고는 그의 출처관을 그 자신의 인물평(人物評)을 통하여 살펴보고, 나아가 그러한 인물평의 저변에 깔려 있는 출처사상의 바탕을 찾아보고자 하였다. 그는 역사적 인물들과 당대의 인물들에 대한 비판적 검토를 통해서 그들의 출처를 논하였다. 남명은 그 출처가 합당한가 아닌가에 대한 기준으로서 기미를 파악하는 선견지명을 꼽았는데, 이때의 '기(幾)'는 바로 선과 악으로 나뉘는 분기점인 것이다. 기미의 순간에 인욕을 배제하고 천리를 잘 보존하게 된다면 바로 길인(吉人)이 되고, 인욕이 천리에 포함되게 되면 바로 악인(惡人)이 되는 것으로 파악한 것이다. 벼슬길에 나아감에 있어서도 일을 '할 수 없는 시기'에 나아가는 것이나, '할 수 없는 일'을 하려고 하는 것은 모두 인욕이 개입된 것으로 보았으니, 곧 그 출처가 잘못된 것이라는 관점이다.

• 한국철도학회논문집
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• 제18권5호
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• pp.426-438
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• 2015

철도에서 신호 장치는 지상신호 장치에서 차상신호 장치로 전환되고 있다. 기관사들은 현재까지의 지상신호 장치나 과거의 차상신호 장치의 경우 차내 신호에 현재속도보다 낮은 속도가 현시되거나 운행선로의 속도가 낮아질 경우 선로변 표지를 기준으로 제동제어 시점을 결정하였다. 그러나 최근 도입된 차상신호 시스템에서는 선로변 표지를 참고하지 못하고 차상신호 현시 값에 의해, 적정 제동시점을 찾기 어려웠다. 본 논문에서는 최근에 철도에서 사용되어지는 차상신호 시스템에서 기관사들의 제동제어 시점 및 방법을 연구하여 신호 system의 제동제어 감속도를 simulation하여 최적 제동제어 시점을 설정하고 그 점을 중심으로 가우시안 분포(Gaussian Distribution)를 이용하여 제동거리의 오차 범위가 안전거리 내에 있음을 증명하고 평가하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제14권9호
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• pp.4587-4592
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• 2013

GPS는 측량, 지도제작 및 항법 이외에도 고정밀 측위에 의한 세계기준좌표계 설정, 지구 자전축의 회전계수 결정, 지진 및 지각변동 감지 등과 같은 지구과학 분야의 필수적인 방법으로 인식되고 있다. 그러나 정밀 해석결과를 얻기 위해서는 자료처리를 위한 전문지식과 비용 투자가 필요하므로, 사용자들이 손쉽게 결과를 획득할 수 있는 방안이 필요하다. 이에 본 연구에서는 비전문가도 정밀절대측위 방법으로 GPS 자료처리가 가능한 정밀절대측위 솔루션을 개발하고자 하였다. 연구를 통해 자료처리에 필요한 최소 정보만을 입력함으로써 사용자의 편의성을 크게 향상시킨 솔루션을 개발하였다. 또한 국토지리정보원에서 제공하는 위성기준점의 관측자료를 정밀절대측위로 처리하여, 지각변동 속도를 산출하고, ITRF에서 제공하는 지각변동 속도와 비교를 통해 정밀절대측위 솔루션을 이용한 지진 및 지각변동 감지가 가능함을 제시하였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제30권4C호
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• pp.296-304
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• 2005

본 논문에서는 네트워크의 생존성을 보장하고 신뢰성 높은 인터넷 서비스를 제공하기 위해 인터넷의 액세스점에 위치하는 예측기반 이상 트래픽 제어기(ATCoP, Abnormal Traffic Controller based on Prediction)를 제안한다. ATCoP는 네트워크로 유입되는 트래픽 중 이상 트래픽을 제어하는 방법으로서, 알려지지 않은 공격에 의해 트래픽이 과다하게 발생하는 경우에, 정상 트래픽에 우선권을 주기 위해 서비스 성공률을 측정하고 그 결과를 기준으로 정상 트래픽용 예약 채널의 수를 결정하여 정상 트래픽의 서비스 수준을 보장함으로써 서비스 생존성을 높히는 방법이다. 만일 예약 채널의 수가 증가하면, 이상트래픽에 할당되는 채널의 수가 감소하게 되어 이상트래픽의 서비스 생존율은 감소하게 된다. 분석결과, 제안 방식은 입력트래픽의 특정 범위에서는 정상트래픽의 블록킹율을 일정 수준으로 유지시켜주는 효과가 있음을 알 수 있었다.

• 수산해양교육연구
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• 제26권5호
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• pp.1083-1089
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• 2014

The aims of this study are to find out the possibility of the charcoal as a desiccant. The only humidity control under high temperature and high humidity environment can be provided to the thermal comfort at indoor environment. Functionality of charcoal is known to be deodorization, antiseptic effect, filtering effect and humidity control. But research related to humidity control in the country not yet. Thus, the dehumidification capacity of the charcoal experimental results to see the results were as follows : 1) Entering the experimental humidification is 148.02 g/h, 161.05 g/h and 243.2 g/h when air velocity was changed 1.5 m/s, 1.7 m/s and 2.0 m/s. 2) When the basis weight of the charcoal 2.0 m/s air velocity to obtain the largest number of adsorption capacity. 3) Dru bulb temperature and dew point temperature ware measured at front and rear of the charcoal. Absolute humidity is calculated from the measured Dry bulb temperature and dew point temperature. The quantity of dehumidification is calculated from absolute humidity is the largest 129.6 g/h at the air velocity 2.0 m/s.

• Archives of Reconstructive Microsurgery
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• 제20권1호
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• pp.14-17
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• 2011

Autologous breast reconstruction after mastectomy in breast cancer patient is now increasing. The deep inferior epigastric artery (DIEA) free flap is well known as an ideal donor site for the microsurgical breast reconstruction. The branching pattern of the DIEA was well described in the literature. In that study, DIEA has three branching patterns near the arcuate line. We describe a case in which branching variation of the DIEA before entering the posterior surface of the rectus abdominis muscle. In three cases, DIEA originated from the external iliac artery ascended as a double trunk at 1cm, 2cm, and 4cm above the originating point, respectively. In one case, DIEA ascended as a single trunk along the linea alba toward to the umbilicus until it supply overlying subcutaneous tissue. Preoperative 3D computed tomographic angiography to identify the anomaly is recommended and meticulous dissection to the originating point of DIEA is needed.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권3호
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• pp.248-253
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• 2008

This paper presents a sensing system for smart home which can detect an location transition events such as entrance/exit of a member and identify the user in a group at the same time. The proposed system is compose of two sub-systems; a wireless sensor network system and a database server system. The wireless sensing system is designed as a star network where each of sensing modules with ultrasonic sensors and a Bluetooth RF module connect to a central receiver called Bluetooth access point. We propose a method to discriminate a user by measuring the height of the user. The differences in the height of users is a key feature for discrimination. At the same time, the each sensing module can recognize whether the user goes into or out a room by using two ultrasonic sensors. The server subsystem is a sort of data logging system which read the detected event from the access point and then write it into a database system. The database system could provide the location transition information to wide range of context-aware applications for smart home easily and conveniently. We evaluate the developed method with experiments for three subjects in a family with the installation of the developed system into a real house.

• Environmental Analysis Health and Toxicology
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• 제23권4호
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• pp.267-276
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• 2008

Acute and chronic toxicities of sediment elutriate and surface water samples collected at Lake Shihwa were evaluated using standard toxicity testing organisms including Vibrio fischeri, Daphnia magna and Moina macrocopa. Acute exposure resulted in toxic effects in all surface water or sediment elutriate samples, except for those collected from the reed swamp and Okgu stream. The rainy season influenced the toxicity of the water samples, presumably either by dilution of point discharge or through introduction of non-point source contaminants through runoff. In the sediment, elutriate and surface water samples, copper was detected above potentially lethal concentration, which may in part explain the observed toxicity. Considering acute toxicities of the surface water streams that direct to the Lake Shihwa, efforts should be warranted to control and reduce discharge of point and non-point sources along Lake Shihwa.

• 한국물환경학회지
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• 제29권1호
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• pp.97-106
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• 2013

The temporal and spatial variations of water quality in a stratified reservoir are fully dependent on the characteristics of inflow loading from its watershed and the transport regimes of pollutants after entering the reservoir. Because of the meteorological and hydrological conditions in Korea, the pollutants loading to reservoirs are mostly occur during rainfall events. Therefore it is important to understand the characteristics of pollutants loading from upstream rivers and their spatial propagation through the stratified reservoir during the rainfall events. The objectives of this study were to characterize the water quality variations in upstream rivers of Imha Reservoir during a rainfall event, and the transport and spatial variations of pollutants in the reservoir through extensive field monitoring and laboratory analysis. The results showed that the event mean concentration (EMC) of SS, BOD, $COD_{Mn}$, T-N, T-P, $PO_4-P$ are 8.6 ~ 362.1, 2.5 ~ 5.1, 1.5 ~ 5.1, 1.1 ~ 1.9, 8.3 ~ 57.1, 5.6 ~ 25.7 times greater than the mean concentrations of these parameters during non-rainfall period. The turbidity and SS data showed good linear correlations, but the relationships between flow and SS showed large variations because of hysteresis effect during rising and falling periods of the flood. The ratio of POC to TOC were 12.6 ~ 14.7% during the non-rainfall periods, but increased up to 28.2 ~ 41.7% during the flood event. The turbid flood flow formed underflow and interflow after entering the reservoir, and delivered a great amount of non-point pollutants such as labile and refractory organic matters and nutrients to the metalimnion layer of reservoir, which is just above the thermocline. Spatially, the lateral variations of most water quality parameters were marginal but the vertical variations were significant.