• 한국지능시스템학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.626-631
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• 2005

본 논문에서는 Dynamic Programming(DP)을 적용한 트리구조 미로내의 목표물 탐색 알고리즘을 구현한다. DP는 큰 문제를 이루는 작은 문제들을 먼저 해결하고 작은 문제들의 최적해를 이용하여 순환적으로 큰 문제를 해결한다. 먼저 실험을 위해 적외선 센서론 부착한 소형 이동 로봇과, 'Y'형태로 갈라진 길을 연결한 트리 구조의 미로 환경을 구성한다. 실험에서는 두 개의 서로 다른 알고리즘 - 좌수법, DP - 을 사용하여 목표물 탐색을 시도한다. 마지막으로 위 실험을 통해 DP를 미로 탐색문제에 적용했을 때의 성능을 검증한다.

• 한국통신학회논문지
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• 제35권8C호
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• pp.680-688
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• 2010

본 논문에서는 영상 분할(image segmentation)을 이용한 다이내믹 프로그래밍(dynamic programming, DP) 기반의 스테레오 정합 (stereo matching)기법을 제안한다. 다이내믹 프로그래밍은 스테레오 정합을 포함하는 여러 가지 컴퓨터 비젼 문제들의 고전적이고 인기가 있는 최적화 방법이다. 그러나 스테레오 정합 문제에 적용될 때 스캔라인들 사이의 수직 상호 관계가 적절하게 고려되지 않기 때문에 기존의 DP의 성능은 만족스럽지 않다. 본 논문에서 제안하는 알고리즘에서는 영상을 분할하여 정확한 경계정보를 획득한 다음 경계 정보에 의거하여 변이의 불연속과 폐색영역을 고려한다. Middlebury 스테레오 영상에 적용한 실험 결과들은 제안된 알고리즘이 이전의 다이내믹 기반 알고리즘보다 더 좋은 성능을 보여주는 것을 입증해준다.

• 예술인문사회 융합 멀티미디어 논문지
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• 제8권4호
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• pp.259-267
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• 2018

부분집합 합 문제는 유한개의 정수로 이루어진 집합이 있을 때 이 집합의 부분집합 중에서 그 집합의 원소들의 합이 특정 값이 되는 경우가 있는지를 알아내는 문제로, 잘 알려진 다항식 시간 내에 풀기 어려운 NP-완비 문제이다. 유전 알고리즘은 선택과 교차, 돌연변이 등의 연산을 통해 주어진 문제의 최적해를 구하는 알고리즘이다. 동적 계획법은 주어진 문제를 풀기 위해서 문제를 하나 또는 여러 개의 하위 문제로 나누어 풀이하는 방법이다. 본 논문에서는 부분집합 합 문제를 풀이하는 유전 알고리즘을 설계 및 구현하고, 답을 찾는 데까지 걸리는 시간 성능을 동적 계획법의 경우와 실험적으로 비교하였다. 양의 정수인 원소 63 개를 가진 집합에서 '쉬움'과 '어려움'의 난이도를 고려하여 총 17 개의 문제를 선정하고, 이 문제들을 풀이하는 두 알고리즘의 성능을 비교하는 실험을 진행하였다. 17 개의 문제 중 13 개의 문제에서 본 논문에서 제시한 유전 알고리즘은 동적 계획법과 비교하여 약 84%가 우수한 시간 성능을 보였다.

• 반도체디스플레이기술학회지
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• 제9권3호
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• pp.65-69
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• 2010

The stereoscopic vision system is the algorithm to obtain the depth of target object of stereo vision image. This paper presents an efficient disparity matching method using nagao filter, octree color quantization and dynamic programming algorithm. we describe methods for performing color quantization on full color RGB images, using an octree data structure. This method has the advantage of saving a lot of data. We propose a preprocessing stereo matching method based on Nagao-filter algorithm using color information. using the nagao filter, we could obtain effective depth map and using the octree color quantization, we could reduce the time of computation.

• 산업공학
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• 제24권2호
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• pp.112-118
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• 2011

This paper introduces one type of prize collecting travelling salesman problem with time windows (PCTSPTW), proposes a mixed integer programming model for the problem, and shows that the problem can be reduced to the elementary shortest path problem with time windows and capacity constraints (ESPPTC). Then, a new dynamic programming algorithm is proposed to solve ESPPTC quickly. Computational results show the effectiveness of the proposed algorithm.

• 대한산업공학회지
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• 제34권4호
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• pp.414-424
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• 2008

Disassembly scheduling is the problem of determining the quantity and timing of disassembling used or end-of-life products while satisfying the demand of their parts or components over a given planning horizon. This paper considers the two-level disassembly structure that describes a direct relationship between the used product and its parts or components. To formulate the problem mathematically, we first suggest an integer programming model, and then reformulate it to a dynamic programming model after characterizing properties of optimal solutions. Based on the dynamic programming model, we develop a polynomial exact algorithm and illustrate it with an example problem.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2005년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제15권 제2호
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• pp.389-392
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• 2005

어떤 미로환경 내에서 로봇이 스스로 목표물을 찾기 위해서는 탐색경로를 결정하는 알고리즘이 요구된다. 본 논문에서는 'Y'형 미로에서 목표물을 탐색하기 위하여 Dynamic Programming을 적용한 미로 탐색 알고리즘을 제안한다. 실험에서는 규격화된 미로 블록을 만들고, 먼저 기존에 연구 되었던 자수법 알고리즘을 자율이동 로봇에 적용해 'Y'형 미로 블록을 탐색하게 한다. 그리고 본 논문에서 제시한 Dynamic Programming을 이용한 미로탐색 알고리즘을 자율이동로봇에 적용하고 미로를 탐색한 후 이두가지 알고리즘을 적용한 로봇의 주행 결과를 각각 비교해 봄으로서 Dynamic Programming을 적용한 자율이동로봇의 미로탐색 방법의 성능을 확인한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2007년도 추계학술대회 및 제23회 정기총회
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• pp.226-227
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• 2007

항만 물동량의 증가로 자동화 항만 시스템에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 연구는 선형 모터 기반 이송 장비인 LMTT 시스템의 자동화 운용에 있어 충돌 및 교착상태를 방지하기 위해 Random Access Sequence Dynamic Programming(RAS DP)를 이용한 최적 경로 탐색 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 실시간으로 각 shuttle car의 최적 경로를 탐색한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.1736-1737
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• 2007

Significant increase of container flows in marine terminals requires more efficient automatic port systems. This paper presents a novel routing and collision avoidance algorithm of linear motor based shuttle cars using random access sequence dynamic programming (RAS DP). The proposed RAS DP is accomplished online for determining optimal paths for each shuttle car.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.53-60
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• 2010

We propose a motion planning method for autonomous mobile robots. In order to minimize traveling time, a smooth path and a time optimal velocity profile should be generated under kinematic and dynamic constraints. In this paper, we develop an effective and practical method to generate a good solution with lower computation time. The initial path is obtained from voronoi diagram by Dijkstra's algorithm. Then the path is improved by changing the graph and path simultaneously. We apply the dynamic programming algorithm into the stage of improvement. Simulation results are presented to verify the performance of the proposed method.